Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Semantyczny system wsparcia operatorów pojazdów mobilnych z zastosowaniem obliczeń równoległych

Musialik P., Masłowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

521--530

PL

W poniższym artykule został przedstawiony postęp prac nad semantycznym systemem wsparcia, przeznaczonym dla operatorów pojazdów mobilnych, naziemnych i latających. Szczególny nacisk położony jest na działania w środowisku SAR (Search And Rescue). Celem systemu jest obniżenie obciążenia kongnitywnego operatora. Proponowanym rozwiązaniem jest stworzenie modelu semantycznego otoczenia pojazdu, który umożliwia uporządkowanie informacji płynących z sensorów i pozwala na przeprowadzenie rozumowania w oparciu o zgromadzone dane. Artykuł koncentruje się na tworzeniu wspomnianego modelu na podstawie chmur punktów 3D. Opisano równoległą implementację algorytmu klasyfikacji punktow, metody RGB (Regular Grid Decomposition) oraz segmentacji. Przedstawiono przykłady rozumowania opartego o stworzony model.

EN

The paper presents a semantic support system for operators of mobile, air and ground, platforms. The goal behind the system is to decrease the cognitive load of the operator. This is achieved by integrating the platforms sensor data into a semantic model of the surrounding. The model is created based on a an ontology. Compatibility with QSTRR (Qualitative Spatio-Temporal Representation and Reasoning) framework allows for qualitative reasoning using the model. The ontology also integrates HDM (Humanitarian Data Model) to allow easy use of geographical data. A parallel implementation of model creation algorithms is shown. Examples of reasoning using the model are described.

2

Projekt techniczny i wykonanie dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego

Pipczyński P., Piotrowski R.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

241-246

PL

W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój pojazdów mobilnych, które znajdują coraz szersze zastosowanie w życiu codziennym i w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono projekt, założenia i strukturę dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego. Następnie szczegółowo opisano jego konstrukcję mechaniczną i elektroniczną włącznie z urządzeniami pomiarowymi. Poszczególne elementy składowe zaprojektowano, dobrano i połączono tworząc spójną całość.

EN

In recent years we can see rapid development of mobile vehicles that are becoming more widely used in everyday life and in different industries. The paper presents the design assumptions and structure of two-wheel self-balancing mobile vehicle. Then it describes in detail the mechanical construction, electronic and measuring devices. The individual components are designed, chosen and combined to form a coherent whole.

3

Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym

Pipczyński P., Piotrowski R.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

R. 58, nr 12

1095-1099

PL

Pojazdy mobilne są projektowane i rozwijane od kilkunastu lat. W artykule opisano dwukołowy balansujący pojazd mobilny. Zastosowane rozwiązania mechaniczne i elektroniczne są jego cechami charakterystycznymi. Ponadto sposób kierowania pojazdem jest nietypowy i polega na pochylaniu się w danym kierunku, a zmiany kierunku jazdy dokonuje się za pomocą drążka kierowniczego. W celu opracowania algorytmów sterowania koniecznym okazało się przygotowanie sygnałów pomiarowych (filtracja i fuzja), co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana. Następnie zaprojektowano dedykowany hierarchiczny system sterowania. W warstwie nadrzędnej wykorzystano adaptacyjny regulator PID, a w warstwie podrzędnej kaskadowy układ regulacji. Przeprowadzono badania testowe zaproponowanego rozwiązania uzyskując obiecujące wyniki.

EN

Mobile vehicles have been designed and developed for a dozen or so years. The works related to the modern forms of transport are intensively carried out throughout the world. This paper presents a two-wheeled self balancing mobile vehicle. The final result of the project developed is shown in Figures 2-4. A detailed description of the vehicle is presented in [3]. The used mechanical and electronic solutions are characteristic for this type of vehicle. Furthermore, the type of control is atypical and it requires the inclination in the given direction, while the change of the travelling direction is made by means of a steering wheel. The self balancing wo-wheeled mobile vehicle is an unconventional approach to the classical form of mobile vehicles. Small dimensions slightly exceeding those of a standing man help navigate e.g. in a crowd, and only two supporting points provide mobility. To develop control algorithms, it was necessary to prepare measuring signals (filtering and fusion), which was carried out with use of the discrete Kalman filter (Section 3). Next, a hierarchical control system was designed (Section 4). There was used an adaptive PID controller for the upper control level and a cascade control system for the lower control level. There were performed investigations of the control system and the results obtained, presented in Section 5, are promising.

4

Badania eksperymentalne układu piasty pneumatycznej

Seta Z.

Logistyka

|

2010

|

nr 6

PL

W referacie zawarto metodykę oraz sposób realizacji badań eksperymentalnych układu piasty pneumatycznej, zamocowanej do obręczy platformy o kołach pneumatycznych. Wskazano na cel badań jako określenie przydatności proponowanego rozwiązania do modyfikacji ciśnienia powietrza w kole w czasie rzeczywistym pod kątem zwiększenia mobilności platformy kołowej w terenie niezdeterminowanym. Do referatu włączono rysunki ilustrujące niezbędne składniki układu pneumatycznego związanego z kołem pneumatycznym platformy. Wnioski końcowe wskazują na poprawność przyjętej koncepcji oraz metodyki badań.

EN

The report deals with the issue of methodology and the way of realizing the experimental research of the construction of a pneumatic nave fixed to the rim of the platform of the vehicle with pneumatic wheels. The aim of the research was to define the usefulness of a suggested solution to the modification of the air pressure in the wheel at the factual time taking into account the increase of mobility in the undetermined area. The drawings illustrating necessary components of a pneumatic scheme connected with the wheel of the platform are also included in the report. Final conclusions show at the correctness of the concept and the methodology of the research.

5

Application of complex methods for optimum designing mobile vehicles

Diveyev B., Vikovych I., Butyter I.

Vibrations in Physical Systems

|

2008

|

Vol. 23

95--101

EN

The main task of this work is to analyze CAD-system for the bearing systems of mobile wheeled machines and develop new CAD-component. The algorithm and program packages for construction of variety of cars with mounted and trailing equipment should be analyzed and developed on the basis of modern numerical methods of dynamics of continual-discrete systems. The calculation procedure of machine dynamics, resting on the synthesis of block-variational, modal and adaptive schemes, should be applied. The optimal designs were obtained for the boom suspension of boom sprayer with increased stabilizing and vibroprotecting properties.

6

Pojazd mobilny poruszający się po schodach

Targosz J.

Przegląd Mechaniczny

|

1999

|

nr 19

10-12

PL

W artykule przedstawiono, opracowany z uwzglednieniem warunków kinematycznych i dynamicznych, pojazd mobilny, który może poruszać się po schodach.

EN

Described is a mobile vehicle developed with an account taken of kinematic and dynamic conditions that can go up and down the stairs and is fit for materials handling where there are no hoisting equipment e.g. lifts. Construction of such a vehicle is of a special importance for disabled people.

7

Pojazd mobilny

Sławek P., Targosz J.

Przegląd Mechaniczny

|

1999

|

nr 16

16-19

PL

Przedstawiono kolejne fazy projektowania pojazdu mobilnego, rozpoczynając od kinematyki poprzez dynamikę i dobór napędów; wykorzystano w tym celu najnowsze oprogramowania typu AutoCad czy Studio 3D, które pozwoliły na przeprowadzenie analiz obliczeń oraz symulacji ruchu pojazdu mobilnego; w Katedrze Robotyki i Dnamiki AGH w Krakowie wykonano pojazd mobilny, na którym będą prowadzone dalsze badania doświadczalne w celu rozpoznania rzeczywistych możliwości tego pojazdu, którego napęd składa się z dwóch silników realizujących napęd jazdy i skrętu.

EN

Successive stages of a design of a mobile vehicle beginning from kinematics, trough dynamic and selection of drives. to this end use was made of the lastest programs of the types AutoCad or Studio 3D that permitted analyses of calculations and a simulation of the motion of a mobile vehicle. On the basic of the above-mentioned tools in the Departament of Robotics and Machine Dynamics of Academy of Mining and Metallurgy a mobile vehicle was constructed to serve as a subject of experimental investigations to get to know the real capabilities of this vehicle the drive of which consists of two engines; one for travel, the other for turning.