Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: percepcja otoczenia

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

System sensoryczny wielomodalnej percepcji otoczenia - koncepcja i analiza przypadków użycia

Kreczmer Bogdan, Arent Krzysztof, Jakubiak Janusz

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

63-76

Niniejszy referat prezentuje koncepcję multimodalnej percepcji otoczenia opartą na trzech typach sensorów tj. sonarze ultradźwiękowym, uproszczonej kamerze 3D oraz uproszczonej kamerze termowizyjnej. Podstawowym celem takiego wyboru jest otrzymanie układu sensorycznego, który redukuje ilość informacji podlegającej przetworzeniu. Jednocześnie układ ma dostarczyć lokalnie precyzyjnych danych o otoczeniu. Takie podejście umożliwi realizację nawigacji robota mobilnego, zadania SLAM oraz interakcji z ludźmi. Pod kątem przedstawionych założeń dokonano przeglądu wspominanych typów sensorów oraz metod przetwarzania danych. Całość zamknięto podsumowaniem, w którym wskazano konkretne sensory, które mogą stanowić podstawę proponowanego multimodalnego systemu sensorycznego.

This paper presents the concept of multimodal perception of the environment based on three types of sensors, i.e. ultrasonic sonar, simplified 3D camera and simplified thermal imaging camera. The primary purpose of such a choice is to obtain a sensory system that reduces the amount of necessary information to be processed. However, at the same time, it is to ensure the receipt of locally precise data about the environment. This approach is to enable the implementation of mobile robot navigation, SLAM tasks and interactions with people. With this in mind, the above-mentioned types of sensors and data processing methods were reviewed in this respect. The paper is closed with a summary, which indicates specific sensors that can from the basis of the proposed multimodal sensory system.

Percepcyjny korelogram koloru i statystyczne cechy tekstury kolorowej

Bojar K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

693--702

W niniejszym artykule zaproponowano nowy rodzaj korelogramu koloru, który uogólnia macierz współwystępowania poziomów szarości na przypadek tekstur kolorowych. Uogólnienie to jest oparte na percepcyjnej mierze różnicy koloru w przestrzeni barw CIELab. Zastosowanie różnicy koloru zamiast samego koloru pozwala uniknąć definiowania sztucznego porządku kolorów oraz wprowadzania wielu składowych macierzy współwystępowania, przy jednoczesnym zachowaniu prostej relacji do macierzy współwystępowania poziomów szarości dla tekstur w skali szarości. Dzięki istnieniu takiej relacji wykazano, że istnieje wektor cech statystycznych zbudowanych na podstawie korelogramu percepcyjnego uogólniający znane z literatury cechy obliczane na podstawie macierzy współwystępowania poziomów szarości.

In this paper a new form of color correlogram generalizing the spatial graylevel dependency matrix to the case of color textures has been proposed. This generalization is based on perceptual color difference measure in the CIELab color space. Application of the color difference instead of the color itself allows to avoid color palletization and introduction of multiple-component cooccurrence matrix while retaining simple relation to the spatial graylevel dependency matrix for graylevel textures. Due to this relation it has been shown that there exists a vector of statistical features built from the perceptual color correlogram generalizing statistical features of the spatial graylevel dependency matrix known in literature.