Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Projekt kończyny dolnej bipeda napędzanego siłownikami z dołączonymi szeregowo elementami podatnymi

Mianowski K., Schuetz S., Nejadfard A., Berns K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

231--240

PL

W artykule przedstawiono stan projektu kończyny CARL (Compliant Robotnic Leg) dla robota-bipeda opracowywanego w okresie ostatnich kilku lat na uniwersytecie technicznym w Kaiserslautern (Niemcy) w zespole prof. K. Bernsa. Projektowany robot ma być przeznaczony do badań chodu dynamicznego. W celu zwiększenia uniwersalności i zmniejszenia kosztów ogólnych opracowano rozwiązanie przystosowane do pracy zarówno jako prawa jak i lewa kończyna z dołączonymi jako stopy typowymi dynamicznymi protezami kompozytowymi firmy Otto-Bock. W konstrukcji kończyn zastosowano ogólnie dostępne na rynku gotowe podzespoły oraz zastosowano powszechne metody obróbki materiału. W rozwiązaniach układów napędowych zastosowano nowoczesne wysokomomentowe silniki elektryczne "do wbudowania", wysokosprawne przekładnie śrubowe toczne o dużym skoku śruby i wysokiej sprawności oraz sprężyny spiralne specjalne o prostokątnym przekroju zwojów.

EN

Mechanical design of the lower extremity for biped driven using linear serial-elastic actuators with springs is presented in the paper. Designed leg has 6 degrees of freedom, three DOF's are for motion of the hip joint, one for knee joint and two for ankle joint. The advantage of the solution is that the leg can be used even for left and right lower extremity of the robot.

2

Multi-level exploration and 3D mapping with octrees and differential drive robots

Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

491--500

EN

In this paper the 3D SLAM solution for indoor inspection tasks with wheeled mobile robots is introduced. The application is regarded to exploring and map creating in multi-level buildings with usage of differential drive robots. Working environment is represented as three-dimensional occupancy grid map, that constructed by laser rangefinder sensor system and octrees. Robot's base frame displacement and orientation is given from visual odometry and inertial navigation system feedback. The pose estimation process is based on combined particular and Gaussian filtering techniques. The whole SLAM system is implemented in ROS framework in accordance with multi-agent extension requirements, and therefore might be used for a mobile robot group applications.

3

Miniaturowy robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji MiniRyś

Winiarski T., Bogusz M., Giełdowski D., Foryszewski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

251--260

PL

W artykule zaprezentowano miniaturowego robota mobilnego MiniRyś. Robot ma napęd różnicowy i z założenia może poruszać się w dwóch trybach: poziomym, gdzie zderzak stanowi trzeci punkt podparcia i pionowym, balansując. Robot, pomimo małych rozmiarów wymuszonych przez operowanie w środowisku składającym się z kwadratowych pól o boku 20 cm, wyposażony jest w rozbudowany zestaw czujników i wydajny komputer pozwalające na samodzielne nawigowanie i komunikację w ramach zespołu robotów.

EN

In the article a MiniRyś (a "mini lynx") miniature mobile robot is presented. The robot is differentially driven and can move in two modes: horizontally, where a bumper is the third point of support for the robot and vertically, balancing using a built-in inertial measurement unit. Although the robot is small (it was constructed to operate on a board built out of 20cm x 20cm square tiles) it is equipped with a broad set of sensors and a computer with relatively high computation power allowing the robot to navigate autonomously and communicate within a team of such robots.

4

Model robota mobilnego napędzanego dwiema półsferami

Joniak P., Muszyński R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

103--114

PL

Jednym z oryginalnych pomysłów napędu robotów mobilnych jest wykorzystanie do tego wirującej półsfery. Zastosowanie w napędzie robota dwóch takich półsfer daje obiekt o niezwykle ciekawych własnościach. W referacie przedstawiamy model kinematyki takiego układu, analizujemy jego zachowanie, proponujemy uproszczoną postać modelu i dyskutujemy cechy tego uproszczenia. Dla ilustracji właściwości wyprowadzonych modeli prezentujemy zestaw wyników symulacji wskazujących na podobieństwa i różnice w ich zachowaniu.

EN

The paper presents analysis of a two HOG wheel mobile robot. Capabilities of this drive are presented and discussed. Nonholonomic constraints and kinematics models are derived. Simplified model is proposed and its features are analysed. In addition, to present properties of the models, series of simulation arc performed. In result similarites and differences are shown.

5

Badanie jednoznaczności reakcji i napędów w robotyce metodą kinetostatyki

Pękal M., Frączek J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

155--164

PL

Problem niejednoznaczności sił reakcji i sił napędowych może wystąpić podczas projektowania robotów czy np. syntezy ich sterowania. Dotychczasowe metody określania jednoznaczności sił reakcji polegały na badaniu macierzy Jacobiego równań więzów. Podejście bazujące na zadaniu kinetostatyki (prezentowane w niniejszej pracy) pozwala na jednoczesne badanie jednoznaczności sił reakcji i sił napędowych. Umożliwia ono zastosowanie kryteriów wywodzących się z pojęć algebry liniowej - np. sumy prostej przestrzeni liniowych czy przestrzeni zerowej macierzy. W niniejszej pracy przedstawiono podejście przestrzeni zerowej. Dla zilustrowania rozpatrywanej metody przygotowano trzy przykłady z dziedziny robotyki.

EN

A non-uniqueness of reactions and drives may occur during the design of robots or, e.g., in a synthesis of their control systems. Existing methods for determination of reactions uniqueness are based on examination of Jacobian matrix of constraints. Kinetostatics-based approach, presented in this paper, is applicable for simultaneous study of uniqueness of reactions and drives. This method uses criteria originating form linear algebra, e.g., direct sum or nullspace methods. In this paper, nullspace method is presented. The method is illustrated with three robotic examples.

6

Badanie charakterystyk mini muskułów pneumatycznych do napędu robota

Podsędkowski L., Koter K., Wożniak M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

601--610

PL

W artykule opisano innowacyjny sposób budowy mięśni pneumatycznych, gdzie odkształcenie poprzeczne umożliwia zmianę długości oplotu ustawionego w kierunku poprzecznym do długości mięśnia. Takie rozwiązanie stanowi nowy rodzaj napędu, który może zostać wykorzystany w robocie mobilnym przeznaczonym do eksploracji jelita ludzkiego. Po określeniu założeń, które powinien spełniać nowy mięsień, zaprojektowano nową konstrukcję muskułu. Zbudowane stanowisko pomiarowe umożliwiło zbadanie właściwości mięśnia i wyznaczenie charakterystyk statycznych zaprojektowanego mięśnia. W artykule przedstawiono wyniki przeprowadzonych badań oraz wyciągnięte na ich podstawie wnioski.

EN

The paper presents an innovative construction of pneumatic artificial muscles - which allows to obtain the change of the length of the braid in a transversal direction to the length of the muscle due to transverse deformation of the muscle. This solution represents a new type of drive that can be used in a robot designed for exploration of the human intestine. After determining assumptions, which have to be fulfilled by the muscle, the new actuator was designed. Special measuring station has enabled the study of the properties of the muscle. The research consisted in determining the static characteristics of designed muscle. The article presents the results of the research and conclusions on the basis of investigation.

7

Tracking an omnidirectional evader with a differential drive robot at a bounded variable distance

Ruiz U., Marroquin J. L., Murrieta-Cid R.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2014

|

Vol. 24, no. 2

371--385

EN

In this paper, we address the pursuit-evasion problem of tracking an Omnidirectional Agent (OA) at a bounded variable distance using a Differential Drive Robot (DDR), in an Euclidean plane without obstacles. We assume that both players have bounded speeds, and that the DDR is faster than the evader, but due to its nonholonomic constraints it cannot change its motion direction instantaneously. Only a purely kinematic problem is considered, and any effect due to dynamic constraints (e.g., acceleration bounds) is neglected. We provide a criterion for partitioning the configuration space of the problem into two regions, so that in one of them the DDR is able to control the system, in the sense that, by applying a specific strategy (also provided), the DDR can achieve any inter-agent distance (within an error bound), regardless of the actions taken by the OA. Particular applications of these results include the capture of the OA by the DDR and maintaining surveillance of the OA at a bounded variable distance.

8

Napęd robota przemysłowego

Fabiański B.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2010

|

R. 86, nr 2

142-147

PL

Artykuł opisuje autorską implementację napędu robota przemysłowego wymuszoną przez uszkodzoną fabryczną szafę sterowniczą manipulatora IRp-6. Podstawowym założeniem dla projektu było pozostawienie silników wykonawczych oraz zintegrowanych z ich wałami TPK. Na napęd pojedynczej osi składają się: przekształtnik tranzystorowy jako wzmacniacz sygnału MSI generowanego przez mikrokontroler rodziny ARM7, w którym zamykają się pętle regulacji kaskadowej prądu twornika, prędkości i położenia wirnika. Sygnały sprzężeń zwrotnych są przekształcane z ich pierwotnej, analogowej postaci na użyteczną dla systemu uC na jednej płytce modułu pomiarowego, w którym zawierają się: przetwornik ADC sprzężony z LEM oraz monolityczny układ „Resolver-To-Digital”.

EN

This article describes implementation of an industrial robot drive. The issue of this project was broken factory-made control case of the IRp-6 robot. Main presumption was to leave mechanical construction of the manipulator untouched, especially DC motor with resolver on the shaft. Single drive consist of transistor-based inverter as an PWM signal amplifier generated by ARM7 family microcontroller, where the motor current, shaft speed and position cascade control loops were closed. The feedback signals were transformed from its analogue nature to usable for uC system on designed measurement module. It consisted of an A/D converter coupled with LEM and „resolver-to-digital” device.

9

Employment of intelligent material in drives of robots stepping

Machoczek T., Bońka M., Klein W.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2007

|

z. 6

109--116

EN

Nowadays the construction idea is to minimize the shape of mechanical devices in a very early project stage. Unfortunately limitation of miniaturization is restriction by the size of actuators. Using a smart materials it is possible to exceed this limit. One of the smart materials are shape memory alloys. These alloys can change physical properties by heating or cooling. During this process is generated force and is changed their shape. This phenomena allow to use shape memory alloys as actuators. The paper is shown application of shape memory alloys drive. The authors designed spider walking robot with Flexinol wire. The power was delivered by two AA batteries. The system was controlled by algorithm which was implemented in microcontroller.

PL

W artykule przedstawiono możliwości praktycznego wykorzystania materiałów inteligentnych w napędach robotów kroczących jak również wyjaśniono istotę sterowania pracą siłowników wykonanych na ich bazie. Zaprezentowano także model prototypowego robota, napędzanego za pośrednictwem drutu SMA wytrenowanego w taki sposób, że zmiana jego kształtu polega na zmianie jego długości.