Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów

Kornuta T., Stefańczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

357--366

PL

Aby móc realizować zadania natury manipulacyjnej roboty muszą dysponować dobrej jakości spójnymi modelami manipulowanych obiektów. Celem prac opisanych w poniższym referacie było opracowanie systemu do rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów. Ponieważ jakość modeli uzyskiwanych za pomocą komercyjnych czujników RGB-D była niska, wytworzono układ wielokamerowy z dodatkowym oświetlaczem strukturalnym. W referacie pokrótce omówiono zaimplementowany system do rejestracji modeli oraz porównano modele otrzymane w oparciu o czujnik Microsoft Kinect oraz układ wielokamerowy.

EN

In order to carry out grasping and manipulation tasks the robot control systems must possess good quality and consistent models of objects. The aim of the work presented in the this paper was the creation of a system for registration of such three – dimensional models. Because the quality of the models obtained using commercial RGB-D sensors was low, we have created our own multi-camera hardware setup with additional pattern projector. The article briefly describes the main modules of the developed registration system and discusses the results obtained with the use of Microsoft Kinect in comparison to the results obtained with the proposed hardware setup.

2

b.i.m. building informations management

Janota-Bzowski J.

Wiadomości Projektanta Budownictwa

|

2015

|

nr 12

15--17

3

Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D : generacja modeli obiektów

Kornuta T., Laszkowski M., Wilkowski A., Żmuda Ł., Katerżawa K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

277--286

PL

Czujniki RGB-D zwracające obrazy kolorowe wraz ze skojarzonymi mapami głębi otwierają nowe możliwości w percepcji robotów. W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na rozpoznawaniu obiektów w obrazach zwracanych przez tego typu urządzenia. W poniższej, pierwszej części skupiono uwagę na generacji modeli obiektów trójwymiarowych. Zaprezentowano stworzone stanowisko do akwizycji różnych widoków obiektów oraz omówiono proces tworzenia modeli poprzez łączenie tych widoków. Ideę jego działania oparto o przekształcenie obrazu RGB-D do postaci chmury punktów oraz ekstrakcję cech. Stworzone modele wykorzystywane są następnie do rozpoznawania konkretnych instalacji obiektów z wykorzystaniem metod probabilistycznych, czemu poświęcono drugą część artykułu.

EN

The two-part article focuses on the recognition of objects in RGB-D images. The following, first part is devoted to the generation of model of three-dimensional objects. A single model is created from several views of a given object. The whole process os based on the conversion of a single view (an RGB-D image with the object mask) into a point cloud and extraction of features, which are suqsequently used in the process of merging all views into a single model of an object. The second part of the article describes how those models are used for the recognition of object instances in analysed RGB-D images.

4

Badania przepływu powietrza wokół obiektu architektonicznego za pomocą transformaty FFT

Klemm K., Pieszyński K., Rożniakowski K.

Fizyka Budowli w Teorii i Praktyce

|

2010

|

T. 5, nr 3

33-39

PL

W pracy oszacowano parametry transformaty FFT dla sygnału optycznego, powstającego w wyniku propagacji wąskiej wiązki światła lasera w strefie napływu powietrza na nie opływową przeszkodę. Badania przeprowadzono w tunelu aerodynamicznym, którego poprzeczne rozmiary były dużo większe od rozmiarów modelu. Analizę wyników badań przeprowadzono zarówno w oparciu o parametry transformaty FFT jak i na podstawie parametrów zaproponowanego w pracy równania opisującego obwiednię krzywej F(v) • v w funkcji v.

EN

In this paper, the Fourier transform parameters were assessed for optical signal which was obtained in consequence of narrow laser beam propagation through the air inflow zone in front of non-streamlined body. The investigations were carried out in the wind tunnel. The cross section of the wind runnel was a square and the length of the square side was much bigger than the size of architectural object (model of building object). Experimental outcomes were analyzed taking into account both parameters of Fourier transform and parameters of the formula which was proposed in this paper.

5

Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym metodą najmniejszych kwadratów

Cedro L., Janecki D.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2009

|

Z. 13

94--103

PL

W artykule rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.

EN

In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.

6

Ocena modeli obiektu wyznaczonych w wyniku identyfikacji

Ciurej H., Kawecki J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2002

|

z. 60 [197]

145-152

EN

The aim of the paper is to present a way of evaluation of the model of an actual structure. The model was derived due to identification based on adjustment method. In that frame the presented paper is a continuation of [1,2] where details of method were shown. The laboratory object was the base of calculations. Some results were shown.