Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Algorytm łączenia chmur punktów na podstawie informacji wizualno-metrycznej

Ilnicki Ł., Siemiątkowska B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

207--216

PL

W pracy przedstawiono algorytm umożliwiający łączenie chmur punktów otrzymanych z kamery Kinect. Działanie algorytmu oparte jest na dopasowaniu punktów charakterystycznych wykrytych w sekwencji obrazów, dopasowaniu wykrytych znaczników do elementów zapamiętanych w poprzedniej chmurze punktów, połączeniu chmur punktów i określeniu położenia robota. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów w otoczeniu typu wnętrze pomieszczenia. Opisywany w tej pracy algorytm jest rozwinięciem algorytmu opisywanego w pracy [8] i jest jednym z elementów składowych systemu nawigacyjnego budowanego na wydziale Mechatroniki PW robota Kurier.

EN

The paper presents an algorithm which allows the registration of point clouds obtained from Kinect sensor. The algorithm consists of the following steps: keypoins detection, corresponding points matching, point cloud registration. The experiments have been performed in an office environment. The method is an extantion of the algorithm presented in [8] and it is a part of navigation system of a mobile robot.

2

System nawigacyjny wykorzystujący informację semantyczną

Siemiątkowska B., Szklarski J., Gnatowski M., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

645-654

PL

W poniższej pracy przedstawiono system nawigacyjny robota mobilnego. W procesie planowania trasy wykorzystuje się semantyczną wiedzę o otoczeniu. Robot wyposażony w skaner laserowy 3D analizuje otoczenie i przypisuje obserwowanym obiektom etykiety. Cel do którego robot ma dotrzeć jest wskazywany poprzez podanie nazwy obiektu. Możemy więc wydać polecenie typu jedź do ściany, do drzwi, czy też umywalki. Zastosowano hybrydową rastrowo-obiektową reprezentację otoczenia. W procesie planowania trasy zastosowano sieci komórkowe.

EN

In this article we present a system which allows a mobile robot to navigate in an outdoor or indoor environment. Data obtained from a 3D laser range finder is analyzed and semantic labels are attached to the detected objects. The dual grid based and semantic map is built. The obstacle-free path is generated using a Cellular Neural Network. The goal for the robot is given using semantic labels. When the same label is attached to many objects the cheapest path is found. The path planning method is fast and allows taking into account various features of the environment and types of robots. In comparison to the potential field method the algorithm proposed in this paper does not suffer from local minima problem. The experiments were performed in real indoor and outdoor environments.

3

System czasu rzeczywistego budowania mapy otoczenia pojazdu na podstawie danych z dalmierzy laserowych

Szklarski J., Gnatowski M., Siemiątkowska B., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

665-674

PL

W artykule przedstawiono system wspomagający prace operatora zdalnie kontrolowanego pojazdu poprzez wizualizację najbliższego otoczenia jako mapy wysokości przeszkód. Informacje o otoczeniu zbierane są za pomocą dalmierzy laserowych 2D dokonujących pomiaru w jednej płaszczyźnie, dane dotyczące umiejscowienia i przechyłów pojazdu dostarczają inklinometr, radarowy czujnik prędkości oraz moduł GPS. Na podstawie przemieszczania się pojazdu możliwa jest pełna rekonstrukcja środowiska, przy założeniu że jest ono całkowicie statyczne. Przedstawiono wyniki budowania mapy 2,5D dla trzech różnych środowisk: garażu podziemnego, przejazdu między budynkami i parkingu samochodowego.

EN

We present a system designed to support remote controlled vehicle operation. It is done by visualizing height of obstacles surrounding the vehicle as a color map. Information about the environment is collected by 2D laser rage finders, the vehicle state is known from the following devices: inclinometer, radar velocity measuring device, and GPS. Based on information about the vehicle movement, it is possible to reconstruct 2.5D map of the environment, provided that this environment is static, i.e., obstacles are not moving. The results are presented for seans obtained in: a large underground garage, on a street surrounded by building, and on a parking area.

4

Zastosowanie sieci komórkowych w procesie segmentacji danych pochodzących z dalmierza laserowego 3D

Siemiątkowska B., Gnatowski M., Chojecki R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

121-130

PL

W poniższym artykule przedstawiono metodę budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zastosowano hybrydową - rastrowo-obiektową metodę reprezentacji otoczenia. Przyjęto, ze każda z komórek przechowuje listę obiektów, które w danej komórce występują W opisywanym algorytmie rozpoznawane są fragmenty ścian, naroża oraz krawędzie. W dalszej części prac planujemy rozszerzenie listy obiektów.

EN

In this paper, we consider the problem of 3D maps building based on the laser 3D. The map of the environment is represented as a 2D array. Each cell represents rectangular region of the scene and consists of a list of objects. The main advantages of the system are real-time map building, low memory consumption and accuracy. We prove that the system works properly in real indoor environment but it can be extended in order to built the map of unstructured environment.

5

Odporne metody ekstrakcji odcinków na podstawie danych uzyskanych ze skanera laserowego 2D

Skrzypczyński P.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2007

|

T. 32

135-154

PL

W pracy przedstawiono metody i algorytmy ekstrakcji odcinków z danych uzyskanych ze skanera laserowego 2D, które są następnie używane jako cechy geometryczne w systemie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia robota mobilnego. Dokonano analizy wybranych algorytmów grupowania i segmentacji pomiarów oraz estymacji parametrów cech-odcinków pod względem ich efektywności obliczeniowej, dokładności otrzymywanych wyników oraz zdolności do propagacji niepewności informacji od modelu pomiaru do modelu cechy. Przedstawiono nowe algorytmy szybkiego grupowania pomiarów i odpornej estymacji parametrów prostej wspierającej odcinka.

EN

In this paper we discuss methods used to extract line segments from 2D laser scanner data. The segments are then used as geometric features in a stochastic map built simultaneously while localizing the mobile robot. Selected algorithms for segment extraction are surveyed and evaluated regarding their ability to represent the quantitative and qualitative types of uncertainty, and to propagate the spatial uncertainty from raw measurements to the geometric features. New algorithms for fast segmentation of the range data and for robust estimation of the straight line parameters are developed.