Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Synteza chwytu przy niepewności pozycji obiektu

Szynkiewicz W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

25--34

PL

W artykule omówiono zagadnienie syntezy chwytu obiektu za pomocą wielopalczastego chwytaka przy założeniu znajomości modelu 3D obiektu oraz niepewności względnej pozycji obiektu i chwytaka. Przy wyznaczaniu chwytu jest również brana pod uwagę dynamika obiektu. Proponowane podejście polega na wykorzystaniu symulacji procesu chwytania w celu wyznaczenia zbioru domkniętych siłowo, stabilnych chwytów dla danego obiektu. Do oceny jakości chwytu są stosowane dwa kryteria metryka εGWS wyznaczająca największą siłę zakłócającą, która może być zrównoważona przez siły kontaktowe oraz miara heurystyczna określająca względną orientację chwytaka i obiektu. Celem jest opracowanie algorytmu syntezy chwytów, który będzie wyznaczał stabilne i wykonalne chwyty dla rzeczywistego robota.

EN

In this paper grasp synthesis problem considering both object pose uncertainty and object dynamics is discussed. These two factors greatly affect success or failure in real-world robotic grasping and should be considered simultaneously. The proposed approach to grasp synthesis is based on simulation. To evaluate grasp quality two measures are used, the first one describes grasp stability, the second one grasp robustness. The future work will be focused on implementation and testing the proposed grasp synthesis method on the two-arm robot Velma with two Kuka LWR arms and Barrett Hands.

2

Charakterystyki funkcjonalne chwytaka z podatnością własnej konstrukcji

Mianowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

243-252

PL

W pracy przedstawiono charakterystyki funkcjonalne specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach a także z materiałów delikatnych wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności, i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

EN

Functional characteristics of a new solution of many finger gripper with elasticity for special processes of manipulation are presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.

3

Nowe rozwiązanie chwytaka wielopalczastego z podatnością do obsługi specjalnych procesów manipulacji

Mianowski K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2010

|

R. 14, nr 2

519-526

PL

W pracy przedstawiono nowe rozwiązanie specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach, a także z materiałów delikatnych, wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka, tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

EN

New solution of manyfinger gripper with elasticity for special processes of manipulation is presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.