PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 20

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator robota
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available The modal analysis of a two-link mechanical system of a robot manipulator
Kharchenko Yevhen, Palyukh Volodymyr, Vira Volodymyr, Vasyliv Bogdan
Diagnostyka
|
2022
|
Vol. 23, No. 3
art. no. 2022204
EN
The method of calculation of natural frequencies and forms of oscillations of a two-link mechanical system of a robot manipulator is proposed. Links of the system are considered as straight rods with a step change of cross-sectional parameters. The equations of motion of a mechanical system are based on the technical bending theory. The analysis of oscillation processes is carried out using the matrix method of initial parameters.
2
Content available One DOF robot manipulator control through type-2 fuzzy robust adaptive controller
Naderolasli Amir, Chatraei Abbas
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2019
|
Vol. 13, No. 1
65--70
EN
In this article, the one DOF robot manipulator control is assessed through second type robust fuzzy-adaptive controller. The objective is to obtain a tracking path with appropriate accuracy. The stability of the closed loop system is verified through Lyapunov stability theory and the efficiency of tracking is analyzed subject to the constraints and uncertainty. In order to design the fuzzy controller a set of if-then fuzzy rules are considered which describe the system input-output behavior. Simulation and the results of the experiments on the one DOF robots indicate the effectiveness of the proposed methods.
3
Content available remote Description of the manipulator robot’s workspaces with three mobility degrees in the form of the logical expressions
Burlibay A., Beisembaev A., Wójcik W.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 8
25-29
EN
This work considers problems of the manipulating robot working spaces description, which have three degrees of mobility. Depending on the limits of the generalized coordinates value changes by mobility degrees, there were achieved the descriptions of the manipulating robots working spaces in the form of logical expressions.
PL
W pracy rozważany jest problem opisu przestrzeni roboczej manipulatora robota o trzech stopniach swobody. W zależności od zakresu zmian wartości stopni mobilności we współrzędnych uogólnionych zostały uzyskane opisy przestrzeni roboczej manipulatora robota w postaci wyrażeń logicznych.
4
Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych
Fiertek P., Hryniewicz A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
317--326
PL
W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robola a jego otoczeniem. Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wysławienia ewentualnych zderzeń. Najprostszą z metod uniknięcia kolizji jest zdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator nie powinien przekraczać. W przypadku realizacji złożonych zadań, w których trajektoria generowana jest na bieżąco na podstawie danych pochodzących z różnego rodzaju czujników, proste zabezpieczenia okazują się niewystarczające. Sytuacje może dodatkowo komplikowali wykonywanie zadań przez dwa współpracujące ze sobą roboty. Niniejsza praca opisuje system ciągłego monitorowania położenia poszczególnych części robotów oraz kontroli wystąpienia kolizji, opracowany na potrzeby pracowni współpracy robotów przemysłowych, utworzonej na Politechnice Gdańskiej.
EN
Modem robotic workstations need systems that prevent collision between the robot manipulator and its environment and to minimize the effects of collisions if they occur. The simplest solutions used to prevent collisions incorporate safty zones, that the robot should not exceed. In the case of implementing a complex task, when the trajectory of a robot is not predefined but is generated in real time using data received from the various sensors, such simple solutions may not be sufficient. The situation might be even more complicated when we have two robots cooperating with each other. This work describes the real-time collision detection system, based on monitoring the positions of all parts of the robots. The described system was developed for the laboratory of Industrial Robots Cooperation at the Gdańsk University of Technology.
5
Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji
Leniowski R., Pajda R., Leniowska L., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
63-78
PL
W artykule opisano prototyp manipulatora chirurgicznego o modułowej, wieloprzegubowej strukturze, projektowanego z myślą o mało inwazyjnych operacjach wewnątrz ciała pacjenta. Przedstawiono budowę całej konstrukcji o średnicy członów 10 [mm] i długości ok. 130 [mm] oraz budowę poszczególnych jego modułów. Oprócz aspektów konstrukcyjnych omówiono także elementy napędowo-pomiarowe oraz miniaturowe sterowniki wbudowane w manipulator. Zwrócono uwagę na problem prowadzenia wewnętrznego okablowania, a zwłaszcza na pokonanie barier, jakie stanowią kolejne przeguby oraz niezwykle mała średnica manipulatora. Opisana w artykule konstrukcja jest przedmiotem zgłoszenia patentowego.
EN
This paper describes the prototype of a multi-link surgical manipulator designed for use in minimally invasive surgery operations. A structure of all construction with diameter of the modules about 10 [mm] and the length of the modules about 130 [mm], together with a detailed description of each link is presented. Besides of some constructional aspects, the measuring and drive elements, as well as, microcontrollers applied are discussed. Additionally, a special attention has been paid to problem of wire up the described construction with internal cables, especially to overcome barriers generated by joints and extremely small diameter of the manipulator. The presented multi-link surgical manipulator construction is registered as application for a patent.
6
Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa
Sauer P., Kozłowski K., Jóźwiak M., Majchrzak J., Jedwabny T., Klimowski K., Koczewski P., Shadi M., Hejna R.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
43-54
PL
W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.
EN
The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.
7
Optymalizacja trajektorii manipulatora w oparciu o metody uczenia się
Wawrzyński P., Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
485-494
PL
Artykuł przedstawia metodę optymalizacji parametrycznych praw sterowania dla powtarzalnych ruchów systemu robotycznego. Metoda oparta jest na uczeniu się przez wzmacnianie oraz wielokrotnym powtarzaniu ruchu, nie obejmuje natomiast budowy i estymacji modelu dynamiki systemu robotycznego. Jakość prawa sterowania uzyskiwanego w prezentowanym tu podejściu nie jest wiec ograniczona przez jakość modelu. Dlatego mogą to być prawa optymalne dla założonych kryteriów oraz faktycznej dynamiki działającego sprzętu.
EN
The paper introduces a method of control policy optimization for robotic system movement. The method is based on reinforcement learning techniques and recurrent movement repeating rather man building and estimation of system dynamics model. Therefore, policy quality is not confined by the quality of the model. The resulting policy may be thus optimal in the sense ot assumed criteria and dynamics of the actual equipment.
8
Model matematyczny przegubu wieloczłonowego robota chirurgicznego z powłoką antyseptyczną
Leniowski R., Leniowska L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
79-90
PL
Praca prezentuje syntezę modelu matematycznego przegubu miniaturowego, wieloczłonowego robota chirurgicznego nowej generacji, którego projekt powstał w ramach realizacji grantu MNiSzW 2376/B/T02/2010/38. Jego ramię składa się z 6 członów, o średnicy ok. 10 mm, napędzanych miniaturowymi silnikami elektrycznymi poprzez zespół przekładni planetarnych i ślimakowych, o łącznym przełożeniu powyżej 1/10000. Istotną cechą robota jest powłoka antyseptyczną, która pokrywa całą konstrukcję. Z uwagi na skomplikowany model dynamiki napędu z trójstopniowymi przekładniami planetarnymi oraz oddziaływania zewnętrznej, elastycznej powłoki, sterowanie takim układem znacząco różni się od sterowania typowym robotem przemysłowym. Wiarygodny model przegubu umożliwia dobranie metody identyfikacji jego parametrów oraz projektowanie precyzyjnego i bezpiecznego układu sterowania.
EN
This paper presents a synthesis of the mathematical model of a multi-link surgical micromanipulator joint. The manipulators' prototype contains 6 links with diameter of 8-10 [mm] and with the length of the modules about 130 [mm]. It is driven by brushless servomotors with worm and planetary gears, for which the total transmission ratio is above 1/10000. Essential feature of manipulator is an antiseptic coating which covers all the construction. Because of the complicated form of the drive model and the external coating interactions, a control of such system is significantly different from typical industrial robot control. Reliable joint model enables to develop appropriate control system and to select a method of parameters identification.
9
Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej
Zwierzyński A.J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
91-98
PL
W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.
EN
The paper discusses the problem of restrictions governing the use of conventional laparoscopic instruments in minimally invasive surgery using a surgical robot. Discusses the concept of multi-link surgical tool for operations with the bending of tool in kinematic pairs. The kinematic model allows the description of the surgical tool motion taking into consideration the application restrictions.
10
Content available remote Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Ferguene F., Toumi R.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2009
|
Vol. 19, no 1
113-126
EN
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
11
Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora w ujęciu Rozszerzonej Mapy Kohonena
Żylski W., Gierlak P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
495-504
PL
W pracy zaprezentowano zastosowanie Rozszerzonej Mapy Kohonena w zadaniu odwrotnym kinematyki manipulatora dwuczłonowego płaskiego o parach kinematycznych obrotowych. Zaproponowane podejście opiera się na znajomości modelu matematycznego zadania prostego kinematyki wykorzystanego do utworzenia Map Kohonena. Nauczone Mapy Kohonena wykorzystano do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. W pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej.
EN
The paper presents application of Extended Kohonen Map for solving inverse kinematics problem of 2DOF manipulator with rotational kinematic pair. The proposed approach based on mathematical model of direct kinematics problem, which was utilized to create the Kohonen Map. The Extended Kohonen Maps have been used for solving inverse kinematics problem. The results of computer simulation have been presented.
12
Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część pierwsza
Winiarski T., Zieliński C.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
473-482
PL
Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć się kontaktem z otoczeniem, lub na odwrót. W części pierwszej artykułu zaproponowane podejście zilustrowane jest na przykładzie zadania śledzenia nieznanego konturu.
EN
The article presents the specification (in part 1) and implementation (in part 2) of elementary behaviors used to define diverse tasks executed by service robots. Three main behaviors are defined: unconstrained motion with the assumption that no contact with obstacles will occur, maintaining contact with the environment, intermediate or transitional behavior - where initially unconstrained motion is expect to result in an eventual contact, or vice versa. The proposed approach is illustrated by an example of the end-effector following of an unknown contour.
13
Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część druga
Winiarski T., Zieliński C.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
483-492
PL
Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił mierzonych w czujniku i automatyczny sposób określania modelu środka ciężkości chwytaka.
EN
The second part of the article starts with a brief introduction to motions used in positon-force control. Then the implementation of the control law is presented. The control law executes the elementary behaviours described in the first part of the article. The additonal procedures needed by the controller are presented - transformations of force measured by the transducer and automatic gripper mass center computation.
14
Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi
Feja K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
337-346
PL
Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.
EN
This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.
15
Dobór układów napędowych dla lekkiego manipulatora do montażu na platformach mobilnych
Mianowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
347-356
PL
W pracy przedstawiono metodę doboru układów napędowych dla lekkiego manipulatora o strukturze szeregowej przeznaczonego do montażu na platformach mobilnych. Manipulator ma napęd elektryczny z zastosowaniem typowych silników ruchu obrotowego z przekładniami planetarnymi. W układach przeniesienia napędu zastosowano typowe płaskie mechanizmy rownoległowodowe. Pozwalają one na rozsprzężenie i uproszczenie modelu kinematyki, zapewniają poprawę właściwości kinematycznych i dynamicznych umożliwiając zdalny napęd dalszych członów manipulatora z silników zamocowanych na podstawie i w jej pobliżu, upraszczają sterowanie. W konstrukcji manipulatora zastosowano odciążające układy sprężyn zapewniające zmniejszenie mocy układów napędowych i poprawę właściwości dynamicznych. Przedstawiono tez wybrane modele wirtualne niektórych koncepcji opracowane w systemie ProEngineer.
EN
The method for the selection of servomotors for lighweight manipulator with typical serial structure is presented in the paper. Manipulator has to be used to assembly with mobile platforms. Electrical driving system with typical motors and gears is cooperating with transmission mechanisms of planar parallelograms type. Parallelogram mechanisms assure decoupling of kinematic and dynamic models of robot-manipulators and remote driving of links from motors located in the base or from motors located nearly the base and they make possible to simplify the control of robot-manipulators. Some results are presenting as virtual models made with using ProEngineer system.
16
Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi
Riabcew P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
315-324
PL
Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.
EN
Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.
17
Content available remote Modelowanie ruchu manipulatora Scrobot
Żylski W., Nawrocki M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2005
|
z. 65 [222]
391-398
EN
This paper considers dynamics of robotic manipulator in joint space. The present study is based on the Lagrange's equation. Analytical model for dynamics of the manipulator is established, and expressions in symbolic and numeric form of model matrices are derived. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator shows motion parameters.
18
Planowanie on-line ścieżek ruchu manipulatora robota dla krzywych okresowych.
Klempous R., Łysakowska B., Nikodem J.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
219-230
PL
W pracy przedstawiono nowoczesne komputerowe techniki interpolacyjne i aproksymacyjne w zadaniu planowania on-line ścieżek ruchu manipulatora robota. Dokonano wyboru najszybszych i najdokładniejszych algorytmów planowania według wybranych kryteriów oceny: złożoności obliczeniowej algorytmów oraz minimalnej liczby punktów realizujących zadaną dokładność śledzenia przebiegu ścieżki. Przeprowadzono badania symulacyjne utworzonego programu IntApr dla wybranych ścieżek manipulatora robota przemysłowego IRb-6. W pakiecie graficznym przedstawiono animację jego ruchu w trybie on-line dla krzywych okresowych na płaszczyźnie, z możliwością rozbudowy planera ścieżki ruchu do przestrzeni 3D.
EN
The paper presents some modern computer interpolation and approximation techniques of on-line path planning robot movement for recurrent curves. The fastest and most accurate planning algorithms are given due to: algorithms numerical complexity and minimal points number realizing assumed path tracking accuracy. Simulation tests are carried out of the program of on-line path planning of the Irb-6 manipulator robot recurrent movements.
19
Content available remote Hipergrafy w pozycjonowaniu przestrzennego modelu manipulatora robota
Buchacz A., Machura A., Pasek M.
Vibrations in Physical Systems
|
2000
|
Vol. 19
72--73
20
Content available remote Model ogniwa manipulatora robota drgającego wzdłużno-giętno-skrętnie
Buchacz A., Machura A., Pasek M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1999
|
z. 52 [174]
271-276
EN
A model of lengthwisely - torsionally vibrating manipulator link. In this paper a 3-dimensional model of manipulator link is presented. The link is a bar of thin walls, with a box-shaped cross section. The model is presented in both local and global coordinate system. Vibration characteristics of the link are presented as a effect of numerical experiment.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.