Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego

Wojtunik Mateusz, Basmadji Fatina Liliana, Granosik Grzegorz, Seweryn Karol

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

157-168

PL

Wykorzystanie manipulatora umieszczonego na satelicie jest jedną z metod rozpatrywanych w kontekście przeprowadzenia misji usuwania kosmicznych śmieci. Układy sterowania manipulatorami kosmicznymi muszą wykorzystywać model dynamiki ze względu na wpływ ruchu manipulatora na pozycję i orientację satelity serwisowego. Istotne jest więc projektowanie precyzyjnych modeli matematycznych pozwalających na odzwierciedlenie rzeczywistego układu. W tym celu konieczna jest identyfikacja parametrów modelu. W pracy przedstawiona została identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego w oparciu o model dynamiki. Testy wykonano w emulowanych warunkach mikrograwitacji. Wykorzystanie modelu uwzględniającego elastyczność w przegubie pozwoliło na poprawę zgodności pomiędzy symulacją a przebiegami testowymi. Zidentyfikowane parametry osiągają wartości zgodne z rzeczywistymi.

EN

It is considered to use a manipulator mounted on a satellite in order to perform active debris removal missions. Space manipulator control systems need to take dynamic model into account because of the influence of the manipulator motion on the position and attitude of the satellite. Therefore, precise modelling of the system’s dynamics as well as parameter identification are needed in order to reflect the real systems behaviour better. In this paper we presented the identification of the flexible-joint space manipulator model based on dynamic equations of motion. Experiments were performed in emulated microgravity environment using planar air bearings. Including joint flexibility in the dynamic model allowed to reflect the experimental measurements better than the reference model. Identified parameters of the flexible joint have values corresponding to real system parameters.

2

Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space

Banaszkiewicz Marek, Węgrzyn Marek, Basmadji Fatina L., Galicki Mirosław

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 4

27--35

EN

This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.

PL

W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.

3

Planowanie manewru dokowania manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Ratajczak A., Ratajczak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

51--60

PL

W pracy przedstawiono propozycję algorytmu planowania ruchu manipulatora kosmicznego w obecności przeszkód. Wprowadzono matematyczny model dynamiki manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło, który następnie poddano częściowo linearyzującemu sprzężeniu zwrotnemu. Algorytm planowania ruchu oparty jest na idei endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Zadanie planowania ruchu wraz z unikaniem przeszkód zostało rozwiązane przy pomocy algorytmu z priorytetowaniem zadań. Efektywność pracy algorytmu została przedstawiona przy pomocy badań symulacyjnych.

EN

In this paper we propose the motion planning with obstacle avoidance algorithm for space manipulator. The introduced dynamics of planar triple pendlum space manipulator is subjected to the partially feedback linearization. The motion planning algorithm is derived with an endogenous configuration space approach and the obstacle avoidance is included through the prioritarian approach. The efficiency of the presented method is illustrated with simulations.

4

Projekt i budowa dwóch modeli laboratoryjnych manipulatorów jako stanowisk badawczych do testowania algorytmów sterowania manipulatorami kosmicznymi

Grassmann K., Nicolau-Kukliński J., Rutkowski K., Seweryn K., Wawrzaszek R., Kuciński T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

87--96

PL

Podczas procesu projektowania układów sterowania do urządzeń pracujących w warunkach mikrograwitacji niezbędna jest możliwość przeprowadzenia testów, które pozwolą na weryfikację poprawności działania algorytmu. Kluczowym problemem jest budowa stanowisk testowych pozwalających na symulowanie układów o swobodnej bazie w trzech wymiarach. Artykuł zawiera opis dwóch stanowisk testowych wykorzystywanych do destowania algorytmów sterowania w zrobotyzowanych systemach satelitarnych oraz do korelacji modeli numerycznych. W artykule opisano symulator warunków mikrograwitacji w postaci manipulatora płaskiego ze swobodną bazą umieszczoną na łożyskach powietrznych oraz stanowisko testowe wyposażone w manipulator o 7 stopniach swobody z utwierdzoną bazą i systemem odciążania.

EN

The paper presents detailed of two test beds for testing control algorythms used in on orbit servising satelite system. Such test beds are used for verfication and validation numerical models. The satellite equipped with manipulator is a free-floating system, which control is challenging task due to influence of motion robotic's arm on its base. The first part of the paper presents new planar air-bearing microgravity simulator which has two distinctive. The second test bed is a 7DOF manipulator with fixed base. The mapipulator is designed to accomplished the space requirements about loads. The paper also presents the relief system enabling testing mentioned on Earth.