Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2014

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: korpus robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem

Winiarski T., Banachowicz K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

433--442

Artykuł prezentuje system sterowania redundantego robota dwuramiennego z aktywnym korpusem. Do projektu wybrano manipulatory KUKA-LWR4+ oraz korpus o dwóch aktywnych stopniach swobody. Sterownik robota oparto o podejście agentowe oraz sterowanie impedancyjne. Uwzględnia ono typową definicję zadania w przestrzeni zewnętrznej, korektę postury, ograniczenia manipulatorów w przestrzeni konfiguracyjnej oraz specyficzną konstrukcją korpusu sterowanego admitancyjnie i prądowo.

The article presents control system of two arm robot with active torso. Two KUKA-LWR4+ manipulators and torso with two active joints were chosen for the project. Robot controller is based on agent approach and impedance control. The robot task is specified in standard impedance form in operational space. Configuration space constraints and control law together with specific construction of torso with admitance and postion controllers are also considered.

Korpus robota usługowego Velma

Walęcki M., Banachowicz K., Stefańczyk M., Winiarski T., Chojecki R., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

5--14

Dwuręczny robot Velma jest wykorzystywany w badaniach z dziedziny robotyki usługowej, prowadzony w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. Niniejszy artykuł opisuje poszukiwanie koncepcji zwiększenia przestrzeni roboczej manipulatorów robota oraz jego przebudowę. Wyposażenie robota Velma w korpus o dwóch stopniach swobody rozszerzyło jego możliwości manipulacyjne, umożliwiając m. in. jego wykorzystanie w zadaniach związanych z otwieraniem pełnowymiarowego skrzydła drzwi wejściowych oraz manipulowanie obiektami leżącymi na stole. Dodanie obrotu korpusu do struktury robota sterowanego momentowo otworzyło nowe możliwości w badaniach nad wykorzystaniem sterowania impedancyjnego w robotyce usługowej.

Dual arm Velma robot is used in experiments in the field of servive robotics conducted by Robot Control and Pattern Recognition Group of Warsaw University of Technology. This paper presents research for a solution to increase Velma manipulation workspace and the development of the robot's torso. The construction of the two degree of freedom torso extends Velma's manipulation capabilities, enabling it to take part in experiments including opening a full-size door and manipulating objects placed on a table. The torque controlled torso rotation added to the robot's structure gives new possibilities of research on impedance control utilisation in service robotics.