PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 20

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  kinematic model
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Theoretical study of the motion characteristics of a variable length connecting rod mechanism
Chen Jiadui, Liu Qinghua, Yang B.
Engineering Transactions
|
2022
|
Vol. 70, iss. 1
3--22
EN
The sustainable development of society calls for automobile engines with high efficiency and very low pollutant emission. The variable compression ratio (VCR) technique is one of the effective methods to deal with this issue. Engines with variable length connecting rod (VLEs) yield higher efficiency than other VCR engines. This paper focuses on a variable length connecting rod mechanism that achieves a VCR by changing the positions of the bottom dead center (BDC) and the top dead center (TDC) (controlled by the rotation of the eccentric sleeve) relative to the crankshaft. A kinematic model is also proposed to calculate and analyze the motion characteristics of the variable length connecting rod mechanism. The effects of eccentric size and eccentric phase on the piston motion, the TDC and BDC positions, the stroke length, the crank angles at TDC and BDC, and the compression ratio are studied in detail. It is found that the piston exhibits good motion characteristics with proper eccentric size and eccentric phase, and the compression ratio can be adjusted by varying the eccentric phase with proper eccentric size. A comparison between the proposed mechanism with another mechanism is also conducted. Therefore, this work can serve as a necessary reference for designing, analyzing, and optimizing VLEs.
2
Content available Biomechanics of the human hand
Jaworski Ł., Karpiński R.
Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering
|
2017
|
Vol. 3, nr 1
28--33
EN
The paper provides basic information on human hand's anatomical structure with the location of joints and consequent types of achievable movements. The biomechanics of the human hand is described using two different kinematic models of the hand. The differences between the models are described. The Schlesinger's classification of movements of the human hand is introduced.
PL
Praca zawiera podstawowe informacje o budowie anatomicznej dłoni ludzkiej, włącznie z lokalizacją stawów i wynikających z nich rodzajów osiąganych ruchów. Opisano biomechanikę dłoni ludzkiej używając jej dwóch różnych modeli kinematycznych. Przedstawiono różnice między modelami. Zaprezentowano klasyfikację typów chwytów dłoni według Schlesingera.
3
Content available remote Simple mathematical models of transmission shafts and gear trains. Electrical and mechanical circuits
Popenda A.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 12
138--140
EN
In the paper simple kinematic models of mechanical connections between the driving motor and the working mechanism are analyzed. As a result, the mathematical models of connections considered have been formulated. The scope of carried out analysis has included: rigid transmission shaft with zero mass, rigid transmission shaft with non-zero mass, elastic transmission shaft with zero mass, two-mass system, singlestage rigid gear train without clearance (non-slack gear train) and multipath rigid mechanical power transmission without clearances.
PL
W pracy poddano analizie proste modele kinematyczne połączeń mechanicznych silnika z mechanizmem roboczym. Sformułowano modele matematyczne rozważanych połączeń. W zakresie przeprowadzonej analizy znalazły się: sztywny wał napędowy o zerowej masie, sztywny wał napędowy o niezerowej masie, sprężysty wał napędowy o zerowej masie, układ dwumasowy, jednostopniowa sztywna przekładnia mechaniczna bez luzu oraz wielodrożna sztywna transmisja mocy mechanicznej bez luzów.
4
Content available Effect of foodstuff on muscle forces during biting off
Stróżyk P., Bałchanowski J. K.
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2016
|
Vol. 18, no. 2
81--91
EN
Purpose: The subject of this research is the human stomatognathic system and the process of biting off various foodstuffs. Methods: The research was divided into two stages – an experimental stage and a computational stage. In the first stage, tests were carried out to determine the force-displacement characteristics for the biting off food. For this purpose five different foodstuffs were tested in a testing machine and their strength characteristics were determined. The aim of the second stage was to build a computational model of the human cranium-mandible system and to run simulations of the process of biting off food in order to determine the muscular forces as a function of the food. A kinematic scheme was developed on the basis of a survey of the literature on the subject and used to create a computational model of the human stomatognathic system by means of dynamic analysis software (LMS DADS). Only the masseter muscle, the temporal muscle and the medial pterygoid muscle were taken into account – the lateral pterygoid muscle was left out. Results: The simulations yielded the basic kinematic and dynamic parameters characterizing the muscles. Conclusions: Summing up, weaker occlusion forces are needed to bite off today’s foodstuffs than the forces which the mastication muscles are capable of generating. Determined in the article the general equations will enable identification of the muscular forces acting on the mandible during biting off, performing basic strength calculations, and will also give an answer to which of the products the patient after a surgical procedure will be able to consume.
5
Model kinematyczny redundantnego narzędzia laparoskopowego oraz wybrane zagadnienia planowania jego trajektorii
Zwierzyński A. J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
129--138
PL
W artykule zaprezentowano model kinematyczny zrobotyzowanego redundantnego narzędzia laparoskopowego. Z względu na funkcjonalność narzędzie to przykład manipulatora. Rodzaj zastosowania wyklucza klasyczny opis z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga, który stosowany jest dla manipulatorów. Zaprezentowano rozwiązanie opisanego problemu, w którym ruch podzielono na cztery etapy oraz wprowadzono wirtualne pary kinematyczne. Pozwala to na zastosowanie opisu z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga również dla tego rodzaju zastosowań.
EN
This article presents the kinematic model of redundant robot laparoscopic tool. Relevant owing to the functionality of the tool is an example of the manipulator. Type of application excludes the classical description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation, which is normally used for the manipulators. Presented solution of the described problem in which the motion was divided into four stages and introduced virtual kinematic pairs. This allows for the description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation also for such applications.
6
Content available The pipes mobile inspection robots
Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K., Małka P.
Diagnostyka
|
2012
|
nr 3(63)
9-15
EN
In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a flexible drive positioning system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 200 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Mathematical descriptions of the robot kinematics and dynamics that aim on development of a control system are presented. Laboratory tests of the utilized tracks are included. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements, therefore a prototype will be manufactured basing on the project.
PL
W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z elastycznym systemem pozycjonowania gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym i średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono kompletny proces projektowy, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Opisane zostały również modele matematyczne robota w zakresie kinematyki i dynamiki ruchu, niezbędne do utworzenia algorytmów sterowania. Dołączono również opis badań laboratoryjnych gąsienic. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu, który będzie służył do stworzenia prototypu robota.
7
Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej
Zwierzyński A.J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
91-98
PL
W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.
EN
The paper discusses the problem of restrictions governing the use of conventional laparoscopic instruments in minimally invasive surgery using a surgical robot. Discusses the concept of multi-link surgical tool for operations with the bending of tool in kinematic pairs. The kinematic model allows the description of the surgical tool motion taking into consideration the application restrictions.
8
Content available Wirtualne Współrzędnościowe Ramię Pomiarowe (WWRP)
Sładek J., Ostrowska K., Gąska A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2010
|
R. 56, nr 1
75-77
PL
W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania wyznaczania on- line dokładności pomiaru, realizowanego z wykorzystaniem współrzędnościowego ramienia pomiarowego (WRP). W ramach pracy zbudowano model metrologiczny - Wirtualne Współrzędnościowe Ramię Pomiarowe (WWRP). W tym celu opracowano model kinematyczny WRP z wykorzystaniem notacji Denavita - Hartenberga, który wraz z oprogramowaniem pomiarowym PC DMIS i przy zastosowaniu metody Monte Carlo (MMC) tworzy - WWRP. Model metrologiczny oraz Wirtualne Ramie Pomiarowe może stanowić przełom w wykorzystaniu WRP w systemach zapewnienia jakości produkcji.
EN
The paper shows the simulative method for on-line uncertainty evaluation of measurements realized with use of a Coordinate Measuring Arm (CMA). The method was designed using the experience in creating virtual models of measuring machines that was collected in the Laboratory of Coordinate Metrology in Cracow University of Technology. The works include creation of a metrological model - The Virtual Coordinate Measuring Arm (VCMA). To do it, the CMA kinematics model of CMA was worked out with use of the Denavit-Hartenberg notation, which combined with the metrological software PC-DMIS and Monte Carlo Method (MCM) forms the VCMA model. For verification of the kinematics model there was applied the position and orientation error. Comparison shows that conception of VCMA is correct and useful for on-line evaluation of the measurement uncertainty. It can also make breakthrough in usage of CMA in quality assurance systems. However, to make VCMA fully applicable it is necessary to install it on a certain technological system, and the producer agreement is needed.
9
Content available remote A kinematic model of a modular network as applied for the determination of displacements
Gargula T.
Geodesy and Cartography
|
2009
|
Vol. 58, no 2
119-135
EN
The paper presents two alternative proposals for processing kinematic modular networks. The first method employs the idea of multi-group transformation which may be reduced to setting up a system of conditional equations with unknowns. The kinematic parameters (point motion velocities) are in this case determined after the observations are adjusted, together with point coordinates. The other proposal is based on the classic idea of the parametric method. The theoretical relationships for functional models of the network adjustment for each of the methods have been provided. The practical conditions have been presented for the application of the proposed models (methods) in constructing detailed computational algorithms. The modular network technology may be an appropriate method of geodetic determination of displacements, especially in difficult terrain conditions (slopes, trees, unfavourable exposition to satellite signals).
PL
W niniejszej pracy przedstawiono dwie alternatywne propozycje opracowania kinematycznych sieci modularnych. Pierwszy sposób polega na zastosowaniu idei transformacji wielogrupowej, co sprowadza się do zestawienia układu równań warunkowych z niewiadomymi. Parametry kinematyczne (prędkości ruchu punktów) wyznaczane są w tym przypadku po wyrównaniu obserwacji, łącznie ze współrzędnymi punktów. Druga pozycja opiera się na idei klasycznej metody parametrycznej. Podano zależności teoretyczne dla modeli funkcjonalnych wyrównania sieci według każdej z metod. Przedstawiono uwarunkowania praktyczne, dotyczące wykorzystania zaproponowanych modeli (metod) przy konstruowaniu szczegółowych algorytmów obliczeniowych. Technologia sieci modularnych może stanowić odpowiednią metodę geodezyjnego wyznaczania przemieszczeń, zwłaszcza w trudnych warunkach terenowych (skarpy, zadrzewienia, niekorzystna ekspozycja na sygnały satelitarne).
10
Content available remote Methods of geometric parameters estimation for a mechanism based on point coordinates measurements
Knapczyk J., Maniowski M.
Archive of Mechanical Engineering
|
2009
|
Vol. LVI, nr 3
291-301
EN
The paper presents selected methods used for estimation the unknown geometrical parameters of a spatial mechanism model, used to describe the position and orientation of the end-effector, for example the coordinates of the center points of spherical joints, link dimensions etc. These data are necessary when dealing with computer simulation of any mechanism. The parameters are estimated based on coordinate measurements of selected points, located on the real mechanism links, using a portable manipulator with serial structure composed of 6 revolute joints and a spherical probe, but other techniques of acquiring point coordinates are applicable as well. The described methods can be used in the cases of a disassembled link, an assembled mechanism and redundant data sets. This methods are characterized by accuracy and robustness in the presence of different levels of noise, stability with respect to degenerate data sets, and low computation time. Special attention is paid to the case when the wanted parameters are hard to measure directly. Numerical examples are presented dealing with 5-link mechanism used to guide front wheels of a car.
PL
W pracy przedstawiono metody estymacji położenia i przemieszczeń mechanizmu przestrzennego, na podstawie znanych współrzędnościowych wybranych punktów mechanizmu, które zmierzono metodą stykową za pomocą szeregowego manipulatora pomiarowego o 6 parach obrotowych. Opisano kolejne etapy pomiarów i estymacji, np.: pomiary punktów, osi, cylindrów i środków sfer, transformacje układów współrzędnych, miary rozrzutu pomiarów. Procedurę tę wykorzystano do wyznaczenia nieznanych parametrów geometrycznych mechanizmu oraz do weryfikacji jego modelu symulacyjnego. Przykład numeryczny dotyczy wielo-wahaczowego mechanizmu prowadzenia koła samochodu.
11
Content available Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania
Zbrowski A.
Problemy Eksploatacji
|
2008
|
nr 1
35-42
PL
W artykule przedstawiono analizę kinematyczną modelu mechanizmu precyzyjnego manipulatora z kinematyką równoległą typu tripod. Scharakteryzowano strukturę manipulatora, w którym zastosowano aktuatory o nieliniowej charakterystyce pozycjonowania. Przedstawiono równania pozycji definiujące matematyczny model konstrukcji.
EN
The article presents the geometric analysis of the model precision manipulator with parallel kinematics of a tripod. The structure of a manipulator with non-linear actuators was described. Position equations defining the mathematical model of construction was considered.
12
Content available Machining performance optimization of Parallel Kinematic Machines tools with regard to their anisotropic behaviour
Pateloup S., Bonnemains T., Chanal H., Bouzgarrou B. C., Duc E., Ray P.
Journal of Machine Engineering
|
2008
|
Vol. 8, No. 4
13--24
EN
Today, Parallel Kinematic Machines tools (PKMs) appear in automotive and aeronautic industries. These machines allow a benefit of productivity due to their higher kinematics performances than Serial Kinematic Machines tools (SKMs). However, their machining accuracy is lower. Moreover, the compensation of the defects which penalizes the machined parts quality is difficult due to their anisotropic behaviour. Thus, this article deals with the development of methods improving the machined parts quality and the productivity. In order to improve parts quality, the static behaviour of the machine structure is considered with a model taking into account joints and legs compliances. Then, it allows determining a static workspace. About the productivity, the improvement of kinematics performances is performed through an optimization work of the non productive tool path between cutting operations. The computed tool path must verify a minimum time constraint and avoid collisions between the tool and the machined part. All the methods are illustrated with the PKM Tripteor X7 developed by PCI.
13
Content available Precyzyjny manipulator o kinematyce równoległej
Zbrowski A., Giesko T., Czajka P.
Problemy Eksploatacji
|
2007
|
nr 4
265-274
PL
W artykule zaprezentowano strukturę i parametry precyzyjnego manipulatora o kinematyce równoległej z nieliniową charakterystyką mechanizmów napędowych. W systemie pozycjonowania zastosowano miniaturowe mechanizmy krzywkowe. Opracowane oprogramowanie umożliwia ustawianie podstawowych parametrów pracy manipulatora oraz zadawanie położenia końcowego platformy. Przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Wyróżniającymi cechami manipulatora są wysoka dokładność i powtarzalność pozycjonowania przy jego dużej nośności.
EN
The structure and the parameters of the precision manipulator based on the parallel kinematics and non-linear actuators are presented in the article. Miniature cam mechanisms were used as actuators in the positioning system. The developed software enables one to set up the basic parameters of the manipulator and the end position of the platform. The results of the experimental tests of the manipulator are presented. The high positioning accuracy and repeatability with the considerable load capacity are the manipulator's distinguishing features.
14
Content available Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym
Zbrowski A., Zagroba K.
Problemy Eksploatacji
|
2007
|
nr 4
275-282
PL
W artykule przedstawiono rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w manipulatorze typu tripod o strukturze równoległej. Mechanizm posiada zamknięcie siłowe za pomocą sprężyny. Równania kinematyki są nieliniowe ze względu na zastosowanie mimośrodów jako elementów napędowych w aktuatorach.
EN
The analysis of an inverse kinematic model of the tripod manipulator with parallel architecture was presented in the article. The mechanism is locked by a spring. Kinematics equations are non-linear because of the cam actuators. The presented model was used in the control of precision manipulator tripod.
15
Advanced kinematical model for experimental four legged walking robot
Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
55--58
EN
This paper briefly informs about the extended kinematical model built for quadruped mobile walking robot. The modelling is based on homogenous coordinates and positions and orients the body and legs of robot relatively to global coordinate system (world). After processing and simplification of the equations in Maple, the algorithms have been implemented in Matlab environment. The model automatically built in SimMechanics has been used for verification.
16
Modeling of kinematics of the inspective robot
Giergiel J., Kurc K., Żylski W.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2006
|
z. 31
35-38
EN
In this paper was presented the prototype construction of inspective robot, he permitting on monitoring and the analysis of technical state of inside part of pipes. An m task was solved kinematics he will make possible for the solution to the inverse of dynamics.
17
Content available remote Analiza kinematyczna modelu mechanizmu funkcjonalnego w precyzyjnym stoliku obrotowym
Zbrowski A.
Problemy Eksploatacji
|
2005
|
nr 1
61--71
PL
W artykule przedstawiono analizę kinematyczną modelu mechanizmu precyzyjnego stolika obrotowego. Scharakteryzowano oryginalną konstrukcję stolika, cechującą się zmniejszonym tarciem wewnętrznym mechanizmu funkcjonalnego. Przedstawiony został model matematyczny konstrukcji. Dokonano oceny dokładności pozycjonowania z wykorzystaniem modelu matematycznego i prze-prowadzono symulację cyfrową. Wyznaczono symulacyjne charakterystyki przemieszczeń, prędkości i przyspieszeń pozycjonowanych elementów.
EN
The article presents the kinematic analysis of the model of mechanism operating in precise revolving table. The original construction of table characterised by mechanism low internal friction was described. The mathematical model of construction was presented. The evaluation of positioning accuracy with the use of mathematical model was made and the digital simulation was cared out. The simulation characteristic of elements dislocation and velocity were elaborated.
18
Model of final navigation segment for combat unmanned aerial vehicle
Koruba Z.
Journal of Technical Physics
|
2003
|
Vol. 44, no 1
99-115
EN
The paper presents the concept of unmanned aerial vehicle (UAV) application to direct destruction of ground targets (radar stations, combat vehicles or tanks). The kinematic model of UAV motion takes into account individual stages of the mission performed by the vehicle, i.e. programme-run flight in target seeking, tracking flight following the target detection and flight in target homing. The law was stated for the control of UAV autopilot.
19
Two-points statistics of kinematic velocity models in isotropic turbulence
Wacławczyk M., Pozorski J.
Turbulence : international journal
|
2002
|
Vol. 8-9
99-112
EN
Kinematic models for 2D and 3D velocity fields of homogeneous isotropic turbulence are considered. Numerical simulation is performed to obtain a number of independent realisations of the field and some two-point statistics are computed and discussed. The statistics include the velocity correlations and the spectral energy density.
20
Content available remote Przegląd modeli i algorytmów sterowania nieholonomicznego robota mobilnego
Majchrzak J.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2001
|
T. 26
123-134
PL
W pracy przedstawiono opis modeli kinematycznych i dynamicznych nieholonomicznych robotów mobilnych oraz omówiono przykład modelowania robota wybranego typu. Przedstawiono właściwości modeli oraz klasyfikację algorytmów sterowania kołowych robotów mobilnych. Scharakteryzowano krótko niektóre metody sterowania i określono ich właściwości.
EN
Description of kinematic and dynamic models of nonholonomic mobile robots has been presented in the paper, followed by the example of modeling of a selected type robot. Properties of the models have been outlined and control algorithms of wheeled mobile robots have been classified. Some control methods and their properties have been briefly characterized.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.