Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Efektywność energetyczna robota manipulacyjnego

Jezierski E., Dawid P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

211--221

PL

W artykule opisano eksperyment wyznaczania efektywności energetycznej robota manipulacyjnego, rozumianej jako stosunek ilościowy energii mechanicznej przekazywanej przez efektor robota do energii pierwotnej, zasilającej system robota. Sprawność tego procesu jest bardzo mała, na poziomie zaledwie 3÷4 %, co uzasadnia potrzebę prowadzenia analiz zmierzających do głębszego poznania procesu transferu energii w systemie robota. Pokazano schemat rozpływu energii oraz straty powstające w kolejnych fazach przetwarzania energii. Na podstawie literatury omówiono sprawności poszczególnych podzespołów robota manipulacyjnego. Przedstawiono też analizę strat energetycznych w zespole: silnik elektryczny + przekształtnik PWM.

EN

The paper describes an experiment for determining the energy efficiency of a handling robot, understood as the ratio of the mechanical energy transmitted by the robotic effector to primary energy that supply the robot. The efficiency of this transmission is very low, at the level of 3÷4%, which justifies the need to conduct research for a deeper understanding of the process of energy transfer in the robot system. A diagram of energy propagation in robotic system and losses of energy in the subsequent phases is described. Discussion on performance of individual components of a handling robot is presented, based on the literature. Also an analysis of energy losses in the drive unit consisting of an electric motor + PWM converter is given.

2

Automatyczne tworzenie programu robota przemysłowego na podstawie plików DXF

Drapikowski P., Jankowski J., Domagała Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

393--402

PL

W pracy przedstawiono sposób tworzenia pliku programu robota przemysłowego na podstawie rysunków zapisanych w formacie DXF oraz dodatkowych parametrów wprowadzonych przez użytkownika. Parametry te to: maksymalna prędkość, odległość od płaszczyzny pracy podczas ruchów dojazdowych oraz precyzja pozycjonowania. Programy zweryfikowano w środowisku symulacyjnym K-Roset przeznaczonym dla robotów Kawasaki oraz na stanowisku z rzeczywistym robotem.

EN

The paper presents how to create a program file of an industrial robot based on drawings saved in DXF format and using additional input parameters. These parameters are: max velocity, distance to the work object plane during free TCP movement and positioning precision. Programs were verified in simulation environment K-Roset designed for Kawasaki robots and on the real robot.

3

Bezpieczna strategia otwierania drzwi robotem manipulacyjnym KUKA-LWR

Winiarski T., Banachowicz K., Stefańczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

395--404

PL

Roboty usługowe do sprawnego i, co najważniejsze, samodzielnego operowania w środowisku człowieka potrzebują m.in. otwierać drzwi i szuflady podobnie jak czyni to człowiek. Współczesne systemy robotyczne potrafią, przy pewnych założeniach, wykryć drzwi i klamkę, schwycić klamkę (bądź gałkę) i ciągnąć za drzwi, aby się otwierały. Interesującym zagadnieniem jest inkorporowanie ograniczeń na siłę i prędkość w uniwersalne prawo sterowania, co ma na celu ograniczenie ryzyka uszkodzenia drzwi oraz robota podczas autonomicznego otwierania drzwi (np. wyrwania bądź ułamania uchwytu) W niniejszym artykule zaprezentowano w sposób formalny takie prawo sterowania dla nowoczesnego robota sterowanego siłowo metodą bezpośredni

EN

Service robots need to open doors and drawers to autonomously operate in human environment. Modern robotics systems are able to localize the doors and its handles or knobs, grasp the handles and open the doors. The mechanical properties of doors lead to incorporation of force and velocity constraints into the control law, to avoid the environment damage. In the article the impedance control law was extended by the previously mentioned factors to achieve safe behavior of direct (explicit) position-force controller of KUKA-LWR robot opening the door.

4

Synthesis of program trajectories by movement degree of manipulating robots

Beisembaev A., Burlibay A., Wójcik W.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2012

|

nr 4a

50-52

EN

The work addresses the issue of program trajectory synthesis for the robot manipulator degrees of mobility. Each mobility degree considers the acceleration options, motion at a given speed and braking action. These options depend on generalized coordinates value changes in powers of the mobility of the robot manipulator.

PL

Praca dotyczy problemu syntezy programowania trajektorii dla stopni swobody manipulatora robota. Dla każdego stopnia swobody rozważa opcje przyspieszenia, ruchu jednostajnego i hamowania. Opcje te zależą od ogólnych zmian wartości współrzędnych w ramach zakresu mobilności manipulatora robota.