PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 11

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  educational robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów
Jezierski E., Łuczak P., Smyczyński P., Zarychta D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
353--363
PL
Referat przedstawia możliwości nauczenia systemu sterowania robota wykonywania operacji autonomicznego sortowania obiektów różniących się cechami, które mogą być zidentyfikowane przy użyciu systemu wizyjnego. Obiekty mogą być rozmieszczone w sposób dowolny na scenie robotycznej, również częściowo lub całkowicie zasłonięte innymi. Operator w fazie uczenia pokazuje sposób sortowania przenosząc w dłoni kolejne obiekty, np. czerwone do pojemnika A, zielone do pojemnika B, itd. System robotyczny, po rozpoznaniu zadawanego sposobu sortowania przy wykorzystaniu systemu wizyjnego, kontynuuje tę pracę w sposób autonomiczny, aż do wybrania wszystkich rozpoznanych obiektów. Wymiary, kształty oraz rozmieszczenie pojemników są dowolne. Opracowane algorytmy są testowane na stanowisku badawczym wyposażonym w dwa nowoczesne roboty KUKA LBR iiwa 14 R820.
EN
The paper presents the possibilities of teaching a robot controller to perform operations of autonomous segregation of objects differing in features that can be identified using a vision system. Objects can be arranged freely on the robot scene also covered with others. In the learning phase, the robot operator shows the segregation method by moving subsequent objects held in the human hand, eg. red to container A, green to container B, etc. The robot system, after recognizing the idea of segregation that is being done using the vision system, continues this work in an autonomous way, until all identified objects will be removed from robotic scene. There are no restrictions on the dimensions, shapes and placement of containers collecting segregated objects. The developed algorithms were verified on a test bench equipped with two modern robots KUKA LBR iiwa 14 R820.
2
Stanowisko eksperymentalne typu wahadło na wózku: konstrukcja, modelowanie, identyfikacja, sterowanie oparte na modelu, wdrożenie
Arent K., Szulc M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
365--376
PL
W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne układu wahadła na wózku i na jego tle omówiono wszystkie kluczowe zagadnienia dotyczące wytworzenia modelu matematycznego, algorytmu sterowania opartego na modelu i wdrożeniu tego algorytmu na platformie sprzętowej. W zakresie modelowania zebrano działania wykorzystujące obliczenia symboliczne w Mathematica, modelowanie 3D w Autodesk Inventor, modelowanie fizyczne w SimMechanics, estymację parametrów w Simulinku. W kontekście sterowania zestawiono operacje w zakresie projektowania w Control Toolbox i Simulinku, automatycznego generowania kodu w Embedded Coder, implementacji kodu w środowisku FreeRTOS. Ocenę poprawności działań i zaproponowanych rozwiązań oparto na podstawie wyników eksperymentów zawartych w pracy.
EN
This work presents an experimental stand - a pendulum on a cart. It is discussed, with this background, all the key issues concerning development of a mathematical model and model based control algorithm, and deployment of this algorithm to a target hardware platform. I the scope of modelling we integrated symbolic computations in Mathematica, 3D CAD modelling in Autodesk Inventor, physical modelling in SimMechanics, parameters estimation in Simulink. In the context of control, we integrated operations covering control design in Control Toolbox, automatic code generation in Embedded Coder, implementation of the resulted code in FreeRTOS. The assessment of the correctness of activities and proposed solutions is based on the results of the experiments contained in the work.
3
Action based activities prediction by considering human-object relation
Dutta V., Zielinska T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
343--352
EN
For an effective human-robot collaboration, it is important that an assistive robot is able to forecast a human action. The new action recognition method for anticipating the human activities basis on visual observation is presented. The spatio-temporal human-object relation taking into account the so-called affordance is analyzed, the action features are defined. We also deliver a RGB-D type activity dataset obtained using new Senz3D vision sensors. To demonstrate the effectiveness of the proposed approach, we discuss the experiments with summarizing the anticipation results obtained using two different datasets.
4
Czterokołowa autonomiczna platforma mobilna na potrzeby badań i edukacji
Szomiński S., Turek W., Cetnarowicz K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
223--232
PL
Rosnące zainteresowanie badaniami nad wykorzystaniem kołowych robotów mobilnych oraz możliwościami ich zastosowania w edukacji tworzą zapotrzebowanie na różnorodne urządzenia tego typu. Dostępne platformy mobilne podzielić można na dwie grupy: tanie urządzenia o ograniczonych mozliwościach i bardzo kosztowne rozwiązania o szerokim spektrum zastosowań. W artykule zaprezentowana została nowa, uniwersalna i stosunkowo niedroga platforma mobilna, która pozwala na prowadzenie zaawansowanych badań i działalności edukacyjnej. Jest ona łatwa w montażu i utrzymywaniu oraz pozwala na szybkie dodawanie nowych komponentów i zastosowań. Umożliwia autonomiczne wykonywanie złożonych algorytmów zaimplementowanych w różnych językach programowania. Przeprowadzone teksty skonstruowanych prototypów pozwoliły zweryfikować przydatność, niezawodność i uniwersalność opracowanej platformy.
EN
Available mobile platforms can be divided into two groups: low-cost devices with limited abilities and more universal, very expensive solution. The article presents a new, versatile and relatively inexpensive mobile platform that allows conducting advanced research and educational activities. It is easy to build, maintain and extend with new components and applications. It enables autonomus execution of complex algorithms implemented in different programming languages. Conduducted tests showed flexibility, durability and robustness of the platform.
5
Afektywny system przekazu informacji dla robota społecznego
Kędzierski J., Aniszczyk A., Bihun J., Dmochowski M., Folta B., Górniak W., Kochanowski B., Kret M., Krupop K., Nomejko K., Nowak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
197--212
PL
W pracy podjęto próbę realizacji systemu umożliwiającego pozyskiwanie i analizowanie przez robota społecznego informacji pochodzących głównie z Internetu. Następnie, dane te są analizowane pod kątem nacechowania emocjonalnego. Ocena ta, wpływa na spoób ich przekazu, a w podejściu długoterminowym, także na symulowany stan emocjonalny robota. Zaproponowany system pozwala uniknąć schematycznych zachowań robota, co może być niezwykle pomocne w opracowywaniu i realizacji długoterminowych eksperymentów HRI. Dedykowany system bibliotek programistycznych oraz skryptów stanowi jedynie narzędzie, które do poprawnej konfiguracji wymaga wiedzy psychologicznej z zakresu behawiorystyki i interakcji międzyludzkich.
EN
This paper presents an approach to implementing a system for a social robot allowing for the acquisition and analysis of information coming from the Internet. The data is analyzed with regard to its emotional characteristics. This allows for evaluation of the incoming information in a way that changes how the robot communicates it and could change the robot's simulated emotional state during long-term interpretation. The proposed system allows to avoid schematic behavior which can be extremely helpful for designing and executing long-term HRI experiments. A dedicated set of software lubraries and scripts provides a tool that requires its user to have psychological knowledge of behaviorism and human interaction.
6
Adaptacyjny system rozpoznawania emocji na podstawie wyrazów twarzy
Żarkowski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
213--222
PL
W artykule opisano i zbadano adaptacyjny system rozpoznawania emocji oparty na sieci neuronowej pracującej w trybie on-line. Przetwarzanie wstępne wykorzystuje hybrydowe podejście: dopasowanie modelu 3D do twarzy na obrazie z wykorzystaniem aplikacji FaceTracker i ekstrakcję cech geometrycznych w oparciu o metodę nadmiarowego zbioru cech. Opracowany system uzyskał 96.8% skuteczności na osobach poznanych i 84.9% na osobach nieznanych na bazie wyrazów twarzy MUG. Badania wskazują, że system skutecznie dopasowuje się do zmian w otoczeniu, utrzymując wysoką skuteczność klasyfikacji.
EN
The paper presents an adaptive facial emotion recognition system based on on-line learning neutral network. The preprocessing stage uses a hybrid aproach: a 3D face model is fitted to the image with FaceTracker application, then geometric features are extracted through extensive feature set method. The resulting classification rate on MUG facial expression databases was 96.8% for known subjects and 84.9% on unknown subjects. The research suggests that the system is able to finely adapt to the changes in environment and maintain high classification rate.
7
Content available Rozpoznawanie wzorców cyfrowych za pomocą robota edukacyjnego
Dimitrova-Grekow T., Grodzki D.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2014
|
R. 60, nr 5
284--287
PL
Artykuł przedstawia system rozpoznający liczby rzymskie przy użyciu edukacyjnego zestawu Mindstorms NXT. Algorytm OCR wybrany do rozpoznania znaków został oparty na klasyfikacji cech. Zaadaptowana wersja algorytmu Region of Interest ROI i klasyfikacja cech są głównymi atutami tej pracy. System został skutecznie przetestowany pod wieloma względami. Powstała konstrukcja umożliwiająca skanowanie kartki formatu A4, a obsługujący ją program umożliwia prawidłową interpretację zeskanowanych liczb rzymskich.
EN
Pattern recognition is always associated with powerful calculation [1, 2]. A specific branch in this area is Optical Character Recognition [3, 4, 5] where one of the most popular techniques is Feature Extraction, also known as Intelligent Character Recognition [6]. All ICR algorithms are topological [7, 8, 9]. This paper presents an implementation of Roman Number Recognition system realized on LEGO Mindstorms NXT educational robot. The main point is successful minimalistic realization of an on-board pattern recognition system. The NXT platform allows also an easy reconfiguration of the hardware and more building freedom without extra costs (Fig. 1.). An adapted version of the ROI algorithm is implemented [10]. Based on the extracted features (Fig. 2.) a classification of the roman digits is proposed (Fig. 3.). The final stage of the program includes segmentation, end result calculation and visualization of it on the robot screen. The conducted experimental tests proved a 100% efficiency for digit and number recognition having a process in optimal conditions and quite good stability for the optical noises (Fig. 4.) and color chances (Tab. 1). In spite of many drawbacks of the hardware, the implemented system seems very perspective and invokes many ideas toward pattern recognition technics.
8
Content available Implementacja algorytmu śledzenia przy użyciu kamery oraz mobilnego robota edukacyjnego
Dimitrova-Grekow T., Rogowski M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2013
|
R. 59, nr 8
818--820
PL
Artykuł prezentuje algorytm śledzenia z wykorzystaniem filtru Kalmana. Do realizacji celu został wykorzystany smartfon z systemem Android i wbudowaną kamerą oraz robot z serii LEGO Mindstorms NXT. W ramach pracy został zaprojektowany i stworzony działający system śledzący obiekt. Zastosowanie filtru Kalmana w dużym stopniu poprawiło skuteczność śledzenia. Przedstawione zostały testy wraz z interpretacją ich wyników. Pokazują one skuteczność zaimplementowanych rozwiązań. Opisany został także wpływ różnych parametrów na efektywność śledzenia.
EN
Information obtained through analysis of video sequences can have many uses, for instance in different video-game controllers or intelligent mobile safety systems [1]. Thanks to the miniaturization of integrated circuits, it is possible to use these solutions in intelligent mobile vehicles [2]. In order to keep track of an object, first there has to be found its existence and location. Many methods of detection and tracking are based on the specific object characteristic [3,4]. The observation of the object contour is also very popular[5,6]. In every case, however, the disadvantages are downside costs and possibility of losing an object by sudden changes of the selected feature. This work presents the implementation of a tracking algorithm with double detection-color and shape. Both parameters were analysed with a large tolerance, which simplified the calculation engine. There was used the Kalman filter [7]. An Android Smartphone with a built-in camera and a robot of LEGO Mindstorms NXT series were applied. The paper contains a description of the structure of the system (Fig.1) and the most important implementation details associated with a specific way of detecting and tracking the object (Fig.2). The experiments carried out show the efficiency of the system (Fig. 2, ). The impact of the various parameters on the efficiency of the trace is described (Tab 1). The tests together with the interpretation of their results are presented.
9
Content available remote Trójwymiarowy animowany model ramienia robota edukacyjnego
Służałek G., Kubica M., Będek P.
Mechanik
|
2013
|
R. 86, nr 2CD
PL
Modelem bazowym wykorzystanym pracy było ramie robota edukacyjnego do samodzielnego montażu STV-KSR10 firmy Velleman. W programie typu CAD zamodelowano urządzenie w przestrzeni trójwymiarowej i wygenerowano jego animacje. Badania numeryczne w programie typu CAE zostały przeprowadzone przy wykorzystaniu MES, jako metody obliczeniowej dla różnych materiałów konstrukcyjnych. Urządzenie przetestowano pod katem występowania naprężeni, odkształceń i przemieszczeń, a także zbadano wartości współczynnika bezpieczeństwa.
EN
The base model of this study was educational robot arm STV-KSR10 for selfassembly, produced by Velleman. In CAD programme modelled device in three dimensional space and generated its animation. Numerical studies were performed in CAE by using MES as a calculation method for different materials. The device has been tested for the presence of stress, strains and displacements and examined the safety factor.
10
Content available BMJ2K - walking octaped robot with 24 servomechanisms
Kuśnierz B., Marlewski J., Rybarczyk A., Gugała K.
Computer Applications in Electrical Engineering
|
2010
|
Vol. 8
212--222
EN
BMJ2K is a walking octaped robot designed for educational purposes. It uses walking algorithms based on biological observations. It’s master control unit, ATmega128, communicates with a PC and transfers data to 8 slave ATmega8 microcontrollers. These are responsible for generating PWM signals for 24 servomechanisms which make robot walk.
11
Content available remote Implementacja magistrali CAN i protokołu CANopen w robocie edukacyjnym
Bereska D., Balcewicz R., Garczyński M.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2008
|
nr 1 (23)
157--162
PL
W artykule przedstawiono implementację magistrali CAN i protokołu CANopen w układzie sterowania robota edukacyjnego o sześciu stopniach swobody, będącego na wyposażeniu laboratorium robotów przemysłowych Zakładu Sterowania i Robotyki Politechniki Śląskiej. Opisywany układ sterowania został zaprojektowany z uwzględnieniem szczególnych wymagań stawianych stanowiskom dydaktycznym. Cała logika robota została skupiona w sterowniku PLC programowanym zgodnie z normą IEC 61131, wyposażonym w interfejs CAN oraz protokół CANopen. Dla potrzeb robota zostały zaprojektowane moduły we/wy CANopen z enkoderów inkrementalnych, oraz moduły CANopen do sterowania silnikami krokowymi z rozbudowaną kontrolą wyłączników krańcowych. W pracy przedstawione zostały: architektura sprzętowa, opis oprogramowania, a także aspekty dydaktyczne zastosowanego rozwiązania. Wnioski końcowe zawierają podsumowanie wdrożenia projektu, analizę kosztów przyjętego rozwiązania oraz ocenę wartości dydaktycznej na podstawie przeprowadzonych zajęć laboratoryjnych.
EN
This paper presents the implementation of CAN bus and CANopen protocol in educational, six degree of freedom robot - a property of Institute of Automatic Control at Silesian University of Technology. It's control system has been designed with the specific requirements of teaching purposes in mind and system logic was based on CAN-equipped PLC, programmed in accordance with IEC 61131 standard. To suit project needs, several I/O modules were designed and made to allow the instalation of incremetal encoders and limit switches. The paper covers hardware architecture, software description and didactic aspects of applied solution. Final conclusions include a summary of the project implementation, a cost analysis of the chosen solution and evaluation of the it's usefulness in teaching classes.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.