PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  dynamics model
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Simulation research of motion of lightweight wheeled mobile robot on various types of soft ground : a case study
Trojnacki Maciej, Dąbek Przemysław
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2023
|
Vol. 17, No. 4
8--16
EN
A problem of influence of three types of soft ground on longitudinal motion of a lightweight four-wheeled mobile robot is considered. Kinematic structure, main design features of the robot and its dynamics model are described. A numerical model was elaborated to simulate the dynamics of the robot’s multi-body system and the wheel‐ground interaction, taking into account the soil deformation and stresses occurring on the circumference of the wheel in the area of contact with the deformable ground. Numerical analysis involving four velocities of robot motion and three cases of soil (dry sand, sandy loam, clayey soil) is performed. Within simulation research, the motion parameters of the robot, ground reaction forces and moments of force, driving torques, wheel sinkage and slip parameters of wheels were calculated. Aggregated research results as well as detailed results of selected simulations are shown and discussed. As a result of the research, it was noticed that wheel slip ratios, wheels’ sinkage and wheel driving torques increase with desired velocity of motion. Moreover, it was observed that wheels’ sinkage and driving torques are significantly larger for dry sand than for the other investigated ground types.
2
Content available Modelling and evaluating piston slap-induced cavitation of cylinder liners in heavy-duty diesel engines
Liu Dong, Sun Nannan, Zhu Guixiang, Cao Hengchao, Wang Tie, Li Guoxing, Gu Fengshou
Eksploatacja i Niezawodność
|
2023
|
Vol. 25, no. 3
art. no. 169644
EN
Cavitation erosion of cylinder liner seriously affects the operational reliability and service life of heavy-duty diesel engines. The accuracy of the modeling-based cavitation risk evaluation is limited by the unclear correspondence between cylinder liner vibration and coolant cavitation. This report is intended to investigate the correspondence between cylinder liner vibration and coolant pressure by combining vibration cavitation test, pressure gradient calculation, and visualization observation. The cavitation risk of the cylinder liner under the piston slap is quantitatively analyzed based on a nonlinear structural dynamics model that incorporates the piston-cylinder liner nonlinear collision, piston thermal deformation, and preload of cylinder head. The results show that the occurrence of cavitation will cause a nonlinear relationship between the cylinder liner acceleration and the coolant pressure. The engine under study has a high risk of cavitation when the cylinder liner acceleration exceeds 1189 m/s2. The difference in cavitation risk for each cylinder is related to the structural modal characteristics of the crankcase. In addition, the effect of piston-liner clearance and piston pin offset on the cavitation risk is investigated based on the dynamics model.
3
Content available A mathematical model for controlling a quadrotor UAV
Kowalik Rafał, Łusiak Tomasz, Novak Andrej
Transactions on Aerospace Research
|
2021
|
Nr 3 (264)
58--70
EN
Given the recent surge in interest in UAVs and their potential applications, a great deal of work has lately been done in the field of UAV control. However, UAVs belong to a class of nonlinear systems that are inherently difficult to control. In this study we devised a mathematical model for a PID (proportional integral derivative) control system, designed to control a quadrotor UAV so that it follows a predefined trajectory. After first describing quadrotor flight dynamics, we present the control model adopted in our system (developed in MATLAB Simulink). We then present simulated results for the use of the control system to move a quadrotor UAV to desired locations and along desired trajectories. Positive results of these simulation support the conclusion that a quadrotor UAV spatial orientation control system based on this model will successfully fulfil its task also in real conditions.
PL
Wobec rosnącego zainteresowania bezzałogowymi statkami powietrznymi (BSP) i ich potencjalnymi zastosowaniami, w ostatnim czasie wykonano wiele prac w dziedzinie ich lepszego sterowania. BSP jednak należą do klasy nielinearnych systemów, które są z natury trudne do sterowania. W niniejszej pracy opracowano model matematyczny dla systemu sterowania opartego na metodzie PID (proportional integral derivative), zaprojektowanego do sterowania czterowirnikowym BSP tak, aby podążał on po wcześniej zdefiniowanej trajektorii. Opisano dynamiki lotu czterowirnikowym BSP i zaprezentowano model kontroli zastosowany w naszym systemie (opracowany w programie MATLAB Simulink). Przedstawione są wyniki symulacji użycia systemu do sterowania czterowirnikowym BSP w celu jego przemieszczenia się do pożądanej lokalizacji oraz wzdłuż pożądanej trajektorii. Wyniki tych symulacji potwierdzają wniosek, że oparty na tym modelu system sterowania dla czterowirnikowego BSP może z powodzeniem spełnić swoje zadanie również w warunkach rzeczywistych.
4
Koncepcja rozproszonego sterowania grupą robotów mobilnych
Siwek M., Panasiuk J.
Przegląd Mechaniczny
|
2018
|
nr 12
18--22
PL
Zastosowanie robotów mobilnych do wykonywania coraz bardziej wymagających zadań związane jest z koniecznością rozwoju systemów sterowania mobilnych platform. Obecnie rozwój podąża w kierunku integracji wielu robotów w spójną sieć w celu wspólnego wykonania zadania. W artykule przedstawiono zarys sterowania grupą robotów o najpowszechniej stosowanej strukturze hierarchicznej, następnie opisano matematycznie model autorskiego robota testowego, który zostanie wykorzystany do budowy proponowanej koncepcji sterowania rozproszonego grupą robotów mobilnych.
EN
The use of mobile robots to perform increasingly demanding tasks is related to the need to develop mobile platform control systems. Currently, the trend is moving towards integrating multiple robots into a coherent network to accomplish the task together. This article shows the concept of controlling a group of mobile robots with the most commonly used hierarchical structure. Next described the mathematical model of the author’s mobile robots which will be used to build the proposed concept of dispersed control of a group of mobile robots.
5
Naziemna weryfikacja manewrów realizowanych przez robota kosmicznego
Basmadji F. L., Biedrzycka A., Pawlus M., Seweryn K., Sąsiadek J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
35--50
PL
Serwisowanie satelitów na orbicie, w tym wymiana uszkodzonych podsystemów, instalowanie nowych urządzeń, uzupełnianie paliwa, jak również budowanie dużych struktur na orbicie są to tylko niektóre zadania, które mogą być realizowane przez roboty kosmiczne. Z tego powodu opracowywane są modele symulacyjne robotów kosmicznych, które następnie są używane do opracowania różnych algorytmów i układów sterowania. Ze względu na redukcję wpływu grawitacji przez siłę odśrodkową wynikającą z ruchu orbitalnego, walidacja robotów kosmicznych na Ziemi jest skomplikowana. Istnieje kilka sposobów umożliwiających przeprowadzenie potrzebnych testów w warunkach zbliżonych do warunków panujących na orbicie. W niniejszym artykule przedstawiono możliwość weryfikacji działania robota kosmicznego, przy użyciu stanowiska testowego znajdującego się w CBK PAN. Omówiono przy tym przejście z modelu robota znajdującego się w przestrzeni kosmicznej do modelu robota znajdującego się na stanowisku testowym. Następnie omówiono identyfikację parametrów robota kosmicznego na stanowisku planarnym oferującym minimalizację wpływu grawitacji przy jednoczesnej redukcji wymiaru układu. W niniejszej pracy przedstawiono również wyniki przeprowadzonych symulacji oraz eksperymentów dla wybranego manewru robota kosmicznego.
EN
On-orbit servicing including the replacement of damaged subsystems, installation of new devices, refueling as well as on-orbit assembly of large structures are only some of the tasks that can be accomplished by space robots. For this reason, space robots simulation models are being developed in order to develop different algorithms and control systems. Due to the centrifugal force resulting from the orbital motion, the influence of gravity is reduced, thus, the validation of space robots on Earth is complicated. There are several ways to carry out the necessary tests in conditions similar to those on orbit. In this paper, the ability to verify the operation of the space robot using a 2D microgravity test bed at CBK PAN is presented. This paper also discusses the transition of the space robot model from the case where the space robot is operating in space to the case where the robot is similar to that working on the presented test bed. Next, the identification of the space robot parameters on a flat test bed that offers the minimization of the gravitational influence with the reduction of system dimension is discussed. Finally, the results of the conducted simulations and experiments for a chosen maneuver are presented.
6
Content available Model symulacyjny dynamiki tylnego zawieszenia samochodu typu Fiat Panda z zabudowanymi silnikami elektrycznymi w obręczach kół
Dukalski P., Będkowski B., Parczewski K., Wnęk H., Urbaś A., Augustynek K.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
Nr 1 (117)
75--80
PL
W pracy przedstawiono model dynamiki układu tylnego zawieszenia z silnikami elektrycznymi zamontowanymi w obręczach kół. Model wykonano w formalizmie układów wieloczłonowych (UW) korzystając z komercyjnego oprogramowania. Opracowany model umożliwia analizę wpływu dodatkowych mas nieresorowanych, jakimi są silniki zamontowane w kołach na ruch zawieszenia, siły działające w połączeniach oraz siły kontaktowe działające między jezdnią i oponą. W symulacjach numerycznych analizowano wpływ sztywności sprężyny zawieszenia na przemieszczenia środka koła przy różnych prędkościach najazdu koła na przeszkodę
EN
Dynamics model of the rear suspension system with electric drives mounted in wheel hubs are presented. The model is formulated using multibody approach using commercial package. The developed model make us possible to analyze the impact of additional unsprung masses such as electric motors mounted in wheels on the movement of the system, forces acting in the joints and contact forces between the road and tire. In numerical simulations the influence of the spring stiffness on wheel centre displacements during riding on road unevenness is analysed. Different vehicle velocities have been considered.
7
Content available Dobór nastaw regulatorów PID dla quadrocoptera z wykorzystaniem metod optymalizacyjnych w programie Wolfram Mathematica
Wieczorkowski K., Cedro L.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
780--785, CD
PL
W artykule przedstawiono sposób modelowania dynamiki quadrocoptera oraz zaprezentowano metodę doboru nastaw regulatorów PID. Dynamikę quadrocoptera wyprowadzono w oparciu o równania Lagrange’a II rodzaju. W postaci wykresów przedstawiono wyniki symulacji dla nastaw dobranych metodą optymalizacji wykorzystując pakiet Wolfram Mathematica.
EN
The article presents the method of modeling the dynamics of a quadrocopter and presents a method for the selection of PID regulators. The quadrocopter's dynamics were derived based on the Lagrange equations of the second type. In the form of graphs, the simulation results were presented for the settings selected using the optimization method using the Wolfram Mathematica package.
8
Content available Analysis of influence of drive system configurations of a four wheelled robot on its mobility
Trojnacki M.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2012
|
Vol. 6, No. 4
65-70
9
Content available Weryfikacja modelu dynamicznego mikro-samolotu z wibrującymi generatorami wirów do sterowania przepływem
Mystkowski A., Ostapkowicz P.
Prace Instytutu Lotnictwa
|
2011
|
Nr 7 (216)
103-125
PL
W pracy zaprezentowano weryfikację modelu matematycznego dynamiki mikro-samolotu w układzie delta z zabudowanymi generatorami wirów krawędziowych, które zostały wykorzystane jako aktywnie sterowane człony wykonawcze do sterowania przepływem. Przeprowadzono obliczenia charakterystyk aerodynamicznych modelu mikro-samolotu. Badania zweryfikowano w tunelu aerodynamicznym. Zaprezentowano charakterystyki aerodynamiczne mikro-samolotu z aktywnymi generatorami wirów krawędziowych wykonane w tunelu aerodynamicznym. Badania zostały przeprowadzone dla różnych częstotliwości i konfiguracji pracy piezo-generatorów. Przeprowadzono badania członów wykonawczych do generowania wirów, wyznaczono charakterystyki dynamiczne pracy piezo-generatorów dla różnych częstotliwości zadanych. Przeprowadzono analizę zużycia energii przez wibracyjne systemy sterowania mikro-samolotem.
EN
In the paper, the dynamics model of the micro aerial vehicle with delta wings configuration and vortex piezo-generators was verified. The vortex piezo-generators were assembled symmetrically in the vehicle wings. The flexible moving small plates deformations driven by controlled piezo-stacks and their influence on the air flow in the delta boundary layers are presented. The aerodynamics characteristics of the aircraft with the vortex piezo-generators were calculated and verified in the wind tunnel. The influence of the piezo-generators due to varied operation frequencies on the lift force in the time domain is presented. Also, the battery energy consumption of the piezo-generators were carried out due to frequency and time of the operation.
10
Content available Modelowanie i symulacja ruchu małego robota do rozpoznania terenu z zastosowaniem oprogramowania MD Adams
Zboiński M., Trojnacki M. T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
454-461
PL
Referat dotyczy tematyki modelowania i symulacji ruchu małego robota do rozpoznawania terenu. Przedstawiono w nim konstrukcję robota i opisano jego strukturę kinematyczną. Omówiono metodykę modelowania robota z zastosowaniem programu MD Adams, w którym szczegółowo odwzorowano konstrukcję robota. Wykonano badania symulacyjne z zastosowaniem wbudowanej w programie metody układów wieloczłonowych, które umożliwiły szczegółową analizę dynamiczną robota.
EN
This work is concerned on motion modeling and simulation of small robot for reconnaissance. The construction of the robot and its kinematical structure were presented. The methodology of robot modeling using MD Adams software was described. The detailed robot construction in MD Adams software was reproduced. Simulation research using build-in multibody dynamics method was executed. This allowed performing detailed analysis of robot dynamics.
11
Determining the effective time intervals in the recurrent processes of identification of dynamic systems
Popov O., Barcz A., Piela P.
Metody Informatyki Stosowanej
|
2008
|
nr 4 (Tom 17)
195--202
EN
Using the mathematical models of dynamic objects in the simulation and modeling tasks we must pay attention to quality and speed of creation of those models. Depending on the amount of information about the considered object we can distinguish various tasks of model creation. One of the way of create model is using the identification methods. In case when we need the mathematical model of considered system while this system is operating it is necessary to use the recurrent algorithms of identification. Length of duration of the identification algorithm is specific a priori by the researcher. In the paper the way of using the singular value decomposition (SVD) in the identification equation for determining the effective time intervals of identification process is shown. It allows to determine the time of ending the identification algorithm.
12
Content available remote Uproszczona identyfikacja dla syntezy regulatora PID
Pietrusewicz K.
Napędy i Sterowanie
|
2005
|
R. 7, nr 10
92--97
PL
Modelowanie dla strojenia regulatorów PID [1, 2] jest często poruszanym problemem [3–10]. Dla efektywnej syntezy układu regulacji korzystne jest, aby model był jak najprostszy [6, 9], o jak najmniejszej liczbie parametrów estymowanych, a jednocześnie odwzorowujący najważniejsze, istotne właściwości obiektu regulowanego.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.