Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dominant Determinants of Adaptation of the Mining Complex in the Conditions of a Dynamic Environment

Hryhoriev Yulian, Lutsenko Serhii, Joukov Serhii

Inżynieria Mineralna

|

2023

|

no. 1

15--21

EN

Modern business conditions increasingly clearly demonstrate the dynamism of the surrounding world. Such changes in economic, technological, social and economic factors must be taken into account when planning and designing mining operations. In this article, it is proposed to consider the mining region as an anthropotechnical complex from the standpoint of a systemic approach. Management strategy of an open-pit group was developed and nomograms for practical use are given on its basis. Based on this decomposition approach, an adaptation mechanism is proposed. Its principle is that a set of adaptation tools is adopted for each rank of the anthropotechnical complex. The experience of using these tools in the conditions of the Kryvyi Rih mining region is given, in particular, the use of worked out space for the placement of overburden from other open-pits, the joint placement of enrichment tailings and waste rocks, etc. An approach to distinguishing stages and indicators of adaptation according to the proposed mechanism is proposed.

PL

Współczesne uwarunkowania biznesowe coraz wyraźniej pokazują dynamikę otaczającego świata. Takie zmiany czynników ekonomicznych, technologicznych, społecznych i ekonomicznych muszą być brane pod uwagę przy planowaniu i projektowaniu działalności górniczej. W artykule proponuje się potraktowanie rejonu górniczego jako kompleksu antropotechnicznego z punktu widzenia podejścia systemowego. Opracowano strategię zarządzania kopalnią odkrywkową i na jej podstawie podano nomogramy do praktycznego wykorzystania. Na tej podstawie zaproponowano mechanizm adaptacyjny. Jego zasadą jest przyjmowanie zestawu narzędzi adaptacyjnych dla każdej rangi zespołu antropotechnicznego. Podano doświadczenia w stosowaniu tych narzędzi w warunkach górniczych Krzywego Rogu, w szczególności wykorzystanie zagospodarowanej przestrzeni do składowania nadkładu z innych odkrywek, wspólnego składowania odpadów poflotacyjnych i skał płonnych itp. Zaproponowano podejście do wyodrębnienia etapów i wskaźników adaptacji według proponowanego mechanizmu.

2

Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization

Chołodowicz E., Figurowski D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 3

59--68

EN

This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.

PL

W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.

3

Hierarchiczne planowanie akcji robota usługowego w środowisku dynamicznym

Przybylski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

471--480

PL

System sterowania robota usługowego pracującego w środowisku dynamicznym powinien szybko reagować na zmiany dostosowując uprzednio wygenerowany plan. Jednocześnie względy ekonomiczne oraz ogólne postrzeganie przydatności robota wymaga, aby zmodyfikowany plan był jak najbliższy rozwiązaniu optymalnemu. W artykule zaproponowano koncepcję architektury systemu sterującego robota usługowego jako hierarchicznej kompozycji modułów planujących, których działanie pozwala na szybkie dostosowanie się do zmiennego otoczenia przy jednoczesnym zachowaniu wysokiej optymalności planu. Proponowana koncepcja zakłada niezależne działanie modułów, co pozwala na zwiększenie reaktywności systemu. Ponadto, moduły bazują na jednej wspólnie obliczonej heurystyce, dlatego mimo, że pracują niezależnie i lokalnie, to lokalne fragmenty planu zachowują globalną optymalność. Oprócz formalnego opisu modułów planujących przedstawiono nowy algorytm LRT Switchback, który jest algorytmem czasu rzeczywistego jednocześnie uwzględniając hierarchiczną kompozycję modułów planujących oraz specyfikę planowania w środowisku dynamicznym.

EN

A design of a control system for a service robot working in a dynamic environment is a non-trivial task. Such system is expected to react quickly preserving good optimality. The paper presents an analysis of service robot control system as a set of separated hierarchically composed planning modules. A proposed architecture allows to achieve a good trade off between an optimality and reactivity. A formal model of an action planning module is proposed together with a novel planning algorithm, namely LRT Switchback. The LRT Switchback is a hierarchical learning real-time algorithm designed to work in a dynamic environment, in which action costs and heuristics vary in time.

4

Zarządzanie dynamiczne : podejście wielowymiarowe

Rafało M.

Ekonomia i Zarządzanie

|

2013

|

Vol. 5, no. 1

65--83

PL

Organizacje, chcąc utrzymać przewagę konkurencyjną, muszą stale poszukiwać innowacji w swoich działaniach. Nie dotyczy to tylko oferowania innowacyjnych produktów czy nowoczesnych metod wytwarzania. Są to ważne aspekty budowania przewagi, ale jak pokazują badania, innowacyjność ważna jest także w budowaniu relacji z otoczeniem czy w zarządzaniu operacyjnym. Szybkość działania, monitowanie otoczenia czy innowacyjność to wybrane narzędzia, które wykorzystują organizacje na dynamicznym rynku. Wielowymiarowy model zarządzania w turbulentnym otoczeniu pozwala na pomiar i śledzenie dojrzałości organizacji w poszczególnych aspektach (wymiarach) zarządzania dynamicznego.

EN

Organizations willing to sustain competitive advantage, must endeavor to innovation. Not only they need to offer innovative product or production method, they also must focus on relations with environment and effective operational management. Speed of acting, environmental scanning and innovation are tools used by organizations in turbulent environment. Multidimensional model of high speed management allows measuring and monitoring dynamic capabilities in all areas (dimensions).

5

Planowanie trasy robota Kurier w środowisku dynamicznym z wykorzystaniem sieci komórkowych

Siemiątkowska B., Chojecki R., Różańska-Walczuk M., Przybylski M., Węclewski P., Wiśniowski M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

281-288

PL

Sterowanie robotem mobilnym jest podstawowym zagadnieniem w trakcie tworzenia projektu związanego z platformą mobilną. Najnowsze trendy wskazują, że w chwili obecnej najpowszechniej rozwijane są autonomiczne systemy sterowania ruchem. W artykule przedstawiono projekt naukowy, którego celem jest zbudowanie robota z zaimplementowaną całkowicie autonomiczną nawigacją. Końcowym założeniem projektu jest wdrożenie wyników badań do realnej aplikacji. Istotnym problemem, który dotyczy nawigacji jest planowanie trasy robota. Aby platforma mogła być wykorzystana w realnym środowisku z poruszającymi się obiektami dynamicznymi, należy je również uwzględnić w trakcie planowania trasy. W artykule dokonano porównania istniejących i proponowanych przez autorów rozwiązań planowania ścieżki. Projektując robota usługowego, który będzie mógł dzielić przestrzeń z ludźmi oraz obiektami dynamicznymi istotny jest także krótki czas reakcji na zmiany otoczenia. Problem ten rozwiązywany jest poprzez urównoleglenie mocy obliczeniowej komputera. Zaproponowaną technologią wykorzystaną w tym celu są obliczenia na procesorach graficznych GPU.

EN

The control of mobile robot is a fundamental and basic task. Nowadays, the most actual trends focus on autonomous control systems. This paper describes a scientific project, which main goal is fully autonomous navigation system, designed for new construction of mobile robot. Final stage of the project is real application. The significant problem of robot navigation is path planning, especially when mobile platform is predestinated to be used in a real environment enclosed with dynamic obstacles. Dynamic objects should be considered in the path planning algorithm. The navigation system of mobile robot, moving among people, should response with short reaction time for fast environment changes. In this paper authors present parallel computing implementation, in this case - with use of graphic processors (GPU).

6

Symulacja zachowania tłumu w dynamicznym otoczeniu

Kapałka M.

Symulacja w Badaniach i Rozwoju

|

2011

|

Vol. 2, nr 2

93-101

PL

W pracy został opisany autorski model i symulator tłumu pozwalający badać zachowanie tłumu w dynamicznym otoczeniu. Praca została podzielona na dwie części. W pierwszej części przedstawiono model matematyczny: otoczenia, jednostki i tłumu oraz podstawowe algorytmy symulacyjne. W drugiej części przedstawione zostały wyniki eksperymentów dla scenariuszy: ewakuacji budynku z windami oraz zagrożenia na stacji metra.

EN

This work presents a novel approach to the crowd behavior modeling and simulation in dynamic environment. In this paper we introduce in first part mathematical model of: environment, pedestrian, crowd and main simulation alghoritms. In second part we presents experiments conducted with created simulator: evacuation building with elevators and danger in metro station.