Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Doskonalenie metod kontroli stanu mostów

Jarominiak Andrzej

Inżynieria i Budownictwo

|

2021

|

R. 77, nr 8

401--407

PL

Omówiono ogólnie problematykę utrzymania i kontroli mostów. Scharakteryzowano roboty wykorzystywane do przeglądu tych budowli: roboty doprowadzane do kontrolowanych miejsc urządzeniami dźwigowymi oraz roboty pełzające, wspinające, latające (drony) i podwodne. Podano wyposażenie kontrolne robotów. Zwrócono uwagę na metody badań nieniszczących oraz na celowość robotyzacji inspekcji mostów.

EN

The issues of maintenance and inspection of Bridges are generally discussed. The robots used for the inspection of these structures were characterized robots transported to controlled places with lifting devices, as well as crawling, climbing and, flying (drones) robots. The control equipment of the robots is given. The attention was paid to the methods of non-destructive testing and the desirability of robotization of bridge inspection.

2

Design of Agricultural Type Coconut Climbing and Plucking Robot

Karakkattu Sivanandan Sharath Kumar, Rzymkowski Cezary

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2020

|

R. 24, nr 2

23--29

EN

The conventional method of coconut plucking followed in coconut farms is arduous as well as a perilous job. There are abounding cases of trauma in which most of them has ended up in the death. Here comes the significant demand for a robot to do this task which would be decisive in mitigating the perils and to meet the everlasting demand of coconut. The foremost intention of the project was to design a climber with a 5 DoF serial chain robot (plucker), which together is supposed to do the coconut climbing and plucking task and also should be available to the farmers at an affordable cost. In the current version, the robot is expected to work complying the commands given by the farmer from the ground who can see the bunch of coconuts through the eyes of robot (cameras) as the robot is not shrewd enough to identify which drupe is ready to be plucked or not. For being cost effective, and light weight, the entire robot skeleton is structured in aluminium alloy with the minimum feasible dimensions of its size and the motor drive selection is also given imperative consideration.

PL

Konwencjonalna metoda zrywania orzechów stosowana na uprawach kokosów jest męcząca i ryzykowna. Często dochodzi do wypadków prowadzących nawet do śmierci. Pojawia się zatem istotna potrzeba zastąpienia pracy ludzkiej przez odpowiednio skonstruowane roboty - pozwoli to na rozwiązanie problemów związanych z zagrożeniami, przy zapewnieniu poziomu produkcji odpowiadającego ciągłemu popytowi na orzechy kokosowe. Głównym celem pracy było opracowanie projektu robota modułowego - mobilnej wspinającej się po pniu platformy transportującej część wykonawczą (robota o pięciu stopniach swobody), której zadaniem jest odcinanie kiści orzechów. Robot powinien być możliwie tani, aby był dostępny dla szerokiej grupy rolników. W wersji, będącej przedmiotem pracy, robot będzie pracował pod nadzorem rolnika pozostającego na ziemi, który będzie decydował, na podstawie obserwacji wizualnej przekazywanej przez kamerę zainstalowaną na końcówce robota, które orzechy nadają się do zerwania. Dla zapewnienia niskiego kosztu i małej masy, szkielet robota jest zbudowany ze stopu aluminium o minimalnych możliwych wymiarach zapewniających jednak odpowiednią sztywność i wytrzymałość. Podobne warunki wzięto pod uwagę przy wyborze silników.

3

Prototyp wspinającej się platformy przeznaczonej do diagnostyki ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy

Cader M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

260-264

PL

Diagnostyka ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy jest obecnie wykonywana z wózków liniowych lub rusztowań. Operator dokonuje ręcznego pomiaru zużycia w wytypowanych punktach pomiarowych, których może być nawet 20 tys. W odpowiedzi na obecną metodę pomiaru, w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów trwają prace nad prototypem systemu do automatycznej diagnostyki ścian palenisk. W skład systemu wchodzi robot wpinający się, konsola sterująca oraz oprogramowanie sterujące i realizujące obróbkę danych pozyskanych z robota. Niniejszy artykuł prezentuje wspinającą się platformę mobilną do zastosowania na potrzeby diagnostyki ścian paleniska kotłów.

EN

Nowadays, diagnostics of high-energy boilers' walls is carried out mainly from scaffoldings. Servicemen carry out manual measurements of the use of the boiler in selected points, which can be up to 20 thousands. In response to the current method of measuring the Industrial Research Institute for Automation and Measurements is working on a prototype system for automated diagnostic of boilers' walls. The system consists of the climbing robot, control console and software for control and processing data obtained by the robot. This article presents the results of work of engineers from the Institute, the results of studies and the first tests of the system.

4

Analiza modelu konstrukcji robota wspinającego się po ścianach kotła energetycznego przeprowadzona w oparciu o symulacje komputerowe w programie MD ADAMS

Cader M., Cieśla M.

Mechanik

|

2012

|

R. 85, nr 7CD

111--118

PL

W artykule przedstawiono metodologię komputerowej symulacji ruchu wspinającej się platformy robota dedykowanej do diagnostyki ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy. Przedstawiono i opisano założenia, przebieg oraz wnioski z przeprowadzonych symulacji. Ponadto w artykule zawarto opis obecnej metodologii diagnostyki ścian paleniska z zastosowaniem wpinającej się platformy. Artykuł zawiera również opis konstrukcji modelu CAD platformy, który został poddany symulacyjnym testom komputerowym.

EN

This paper presents a methodology of computer simulation of climbing robot’s platform dedicated to the diagnosis of the furnace walls, high-power boilers. Shown and described assumptions, the course and conclusions of the simulation. Additionally, this article presents an description of current diagnostic methodology using the furnace walls by the platform. The paper contains a description of the construction of the CAD platform, which has been testing using computer simulation.

5

Sensor system for Safari wall-climbing robot

Dutkiewicz P., Ławniczak M.

Archives of Control Sciences

|

2002

|

Vol. 12, no. 1/2

103-123

EN

This paper describes the structure of sensor system for a mobile robot. The information flow in this sensor system is also presented, including a short description of used buses and protocols. Components used for constrution of the system are briefly characterized. In one of the sections of the paper, an obstacles detection algorithm, useful for path section, summarized by experimental results. Good speed of image processing, obtained by proposed method, gives possibility to detect obstacles in real time.

6

Roboty wspinające się w kontekście sterowania robotów kroczących

Dobroczyński D., Dutkiewicz P., Wróblewski W.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2001

|

T. 26

27-44

PL

W pracy przedstawiono typowe konstrukcje robotów wspinających się oraz ich specyfikę w stosunku do robotów kroczących. Najpierw zaprezentowano klasyfikację robotów kroczących i omówiono przykładowe konstrukcje reprezentujące poszczególne grupy. Następnie przedstawiono zadania układu sterowania robota kroczącego oraz zagadnienie stabilizacji jego pozycji. Zaproponowano też architekturę układu sterowania robota wspinającego się SAFARI.

EN

The paper presents typical constructions of climbing robots as well as their specific features with reference to walking robots. At the beginning, classification of walking robots has been outlined and several exemplifying constructions of particular groups have been presented. Then, specific tasks of the control system of the climbing robot and the position stabilization problem have been presented. Architecture of the control system of a climbing robot SAFARI has been outlined.