Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: chwytak trójpalcowy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand

Seredyński D., Banachowicz K., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

345--354

Pomiar sił kontaktu pomiędzy robotem a otoczeniem ma kluczowe znaczenie w robotyce usługowej podczas wykonywania zadań zręcznej manipulacji. W ostatnich latach rozwój technologii pozwala na stosowanie coraz mniejszych czujników, które są montowane na członach chwytaków. Różnorodność metod pomiaru oraz rodzaju pozyskanych danych sprawia, iż wybór właściwych czujników dla konkretnego robota jest trudny. Niniejszy artykuł prezentuje przegląd literatury w zakresie czujników siły stosowanych w chwytakach oraz przedstawia szczegółowy opis dwóch zestawów czujników dla chwytaka BarrettHand. Opis wzbogacony jest o wyniki eksperymentów dla obu zestawów w zadaniu chwytania.

The measurement of the contact forces between a robot and the environment is of paramount importance in service robotics. Miniaturized force sensors have been used in the recent years to measure forces in links of grippers. The selection of a proper sensor for a particular robot is a challenging task, due to the diversity of the force sensing methods. The article presents a review of force sensors used in robotic grippers. It also presents a detailed description of two sensing devices and tries to determine their application. The results of experiments are presented to show the capabilities of the sensors.

Sterownik chwytaka trójpalczastego

Seredyński D., Winiarski T., Banachowicz K., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

15--24

Praca przedstawia specyfikę i implementację układu sterowania chwytakiem trójpalczastym BarrettHand. Opis struktury układu sterowania wykorzystuje podział agenta upostaciowionego na podsystem sterowania, odpowiedzialny za realizację zadania, oraz efektor wirtualny, który odpowiedzialny jest za bezpośrednie sterowanie sprzętem. Działanie wirtualnego efektora opisuje automat skończony, z którego stanami skojarzono zachowania, które z kolei zdefiniowano za pomocą funkcji przejść określonych na argumentach stanowiących bufory wejściowe tego modułu. Opisano również wstępne eksperymenty związane ze sterowaniem chwytaka, wskazujące na brak stabilności termicznej odczytów ze sztucznej skóry. W związku z tym wprowadzono okresową kalibrację.

The paper presents the specification and implementation of the control system of the Barrett-Hand three-fingered gripper. The structure of the controller is based on the decomposition of an embodied agent into the control subsystem, responsible for the execution of the task, and the virtual effector, responsible for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector is described by a finite state automaton. Behaviours, which are associated with the states of this automaton, are defined by transition functions taking as arguments the contents of the input buffers of the virtual effector. Experiments conducted on the thus controlled gripper have showed that the readings obtained from the artificial skin are not stable - they change with time due to temperature changes. This neccessitated periodic calibration.