PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  chwytak robota
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego
Banachowicz K., Seredyński D., Winiarski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
335--344
PL
Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.
EN
Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.
2
Content available remote Wykorzystanie technologii druku 3D w projektowaniu chwytaków robotów przemysłowych
Przybylski P.
Mechanik
|
2016
|
R. 89, nr 7
804--805
PL
W artykule przedstawiono przykłady nowych konstrukcji chwytaków, które mogą znaleźć zastosowanie na różnych etapach procesów technologicznych. Przeanalizowano także możliwość wykorzystania druku 3D w projektowaniu nowych rozwiązań konstrukcyjnych. Na bazie testowego modelu sprawdzono jego dokładność z uwzględnieniem różnych grubości wydruku.
EN
The article presents examples of new designed robot grippers, which can be used in different stages of technological processes. It also analyzes the possibility of using 3D printing in the design of new structural solutions. In relation to different thicknesses of print the test model accuracy was verified.
3
Synteza chwytu przy niepewności pozycji obiektu
Szynkiewicz W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 1
25--34
PL
W artykule omówiono zagadnienie syntezy chwytu obiektu za pomocą wielopalczastego chwytaka przy założeniu znajomości modelu 3D obiektu oraz niepewności względnej pozycji obiektu i chwytaka. Przy wyznaczaniu chwytu jest również brana pod uwagę dynamika obiektu. Proponowane podejście polega na wykorzystaniu symulacji procesu chwytania w celu wyznaczenia zbioru domkniętych siłowo, stabilnych chwytów dla danego obiektu. Do oceny jakości chwytu są stosowane dwa kryteria metryka εGWS wyznaczająca największą siłę zakłócającą, która może być zrównoważona przez siły kontaktowe oraz miara heurystyczna określająca względną orientację chwytaka i obiektu. Celem jest opracowanie algorytmu syntezy chwytów, który będzie wyznaczał stabilne i wykonalne chwyty dla rzeczywistego robota.
EN
In this paper grasp synthesis problem considering both object pose uncertainty and object dynamics is discussed. These two factors greatly affect success or failure in real-world robotic grasping and should be considered simultaneously. The proposed approach to grasp synthesis is based on simulation. To evaluate grasp quality two measures are used, the first one describes grasp stability, the second one grasp robustness. The future work will be focused on implementation and testing the proposed grasp synthesis method on the two-arm robot Velma with two Kuka LWR arms and Barrett Hands.
4
Content available remote Zastosowanie teorii kwaternionów do projektowania funkcjonalnych modeli chwytaków robotów przemysłowych
Melnuchyk P., Kyrylovych V., Morhunov R. S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2012
|
z. 84[284], nr 1
35-41
EN
For the first time the approach to the forming of the functional models of IR Gr based on the elements of the theory of quaternions has been reviewed. The representation of rotational and linear movements of Gr's jaws has been formed. Using the common mathematical apparatus (the theory of quaternions) for forming descriptions of IR's manipulate system and Gr, makes it possible to create an integrated IR's functional model that will be used in the future to solve a number of functional tasks of TI for AS of RMAT developed in Zhytomyr State Technological University, Ukraine.
5
Content available remote Unit of adaptation grippers of industrial robots
Kyrylovych V., Sazonov A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2010
|
z. 81 [277]
15-17
EN
In the paper presents a new approach to decision the problem of adaptation grippers of industrial robots to changing negative force-torque loads at the time of technical robotized kit fixing in the device of position working. Capabilities and basic elements of unit of adaptation grippers for industrial robots presented.
6
Charakterystyki funkcjonalne chwytaka z podatnością własnej konstrukcji
Mianowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
243-252
PL
W pracy przedstawiono charakterystyki funkcjonalne specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach a także z materiałów delikatnych wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności, i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.
EN
Functional characteristics of a new solution of many finger gripper with elasticity for special processes of manipulation are presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.
7
Content available Charakterystyki porównawcze nowych rozwiązań własnych chwytaków o różnym przeznaczeniu
Mianowski K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 10
58-61
PL
W pracy omówiono kilka rozwiązań chwytaków własnej konstrukcji, przeznaczonych do różnych zadań manipulacyjnych. Chwytaki zostały zaprojektowane i wykonane w celach badawczych, dotyczących m.in. zręcznej manipulacji z czuciem oraz manipulacji do celów usługowych. Konstrukcje powstały na rzecz laboratorium robotyki w Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. W ramach projektów szczególną uwagę poświęcono kształtowaniu charakterystyk chwytaków w zakresie pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Zadbano również o to, aby poszczególne konstrukcje chwytaków zapewniały korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt, zależnych od wielkości rozwarcia chwytaka związanej z wymiarami obiektu manipulowanego.
EN
A number of grippers intended to various manipulation tasks are described in the paper. There are designed and built for research investigations of smart manipulation with "force feeling" and for service applications. Basic aims of described solutions are good characteristics of certaintity of manipulation, functionality and eases to service. Besides of that each solution assure good characteristic of force exerted to an object dependently of the dimension of manipulating object.
8
Content available remote Wyznaczenie optymalnej orientacji chwytaka robota montażowego
Kluz R.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2009
|
z. 76 [261]
197-203
EN
It the results of measurements in article were introduced was and the statistical investigations of mistake of cpeatability the gripper of robot. It the mathematical model was proposed was the giving the possibility of definition of optimum orientation gripper also, assuring the the best parameters of process of breeding of part the as well as maximum probability of assembly of cylindrical parts.
9
Uniwersalny chwytak do transportu tulei silnikowych
Raczyk R., Waligóra M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Maszyny Robocze i Transport
|
2006
|
Nr 60
95-99
PL
Projektowany układ ma pełnić funkcje urządzenia transportującego tuleje cylindrowe o różnych wymiarach podczas procesu technologicznego. Konstrukcję nośną zaprojektowano z użyciem profili aluminiowych, umożliwiających jej łatwą adaptację do różnych wymogów technologicznych. Do napędu wybrano siłowniki pneumatyczne, zaproponowano budowę całego układu pneumatycznego. Ramię robocze chwytaka wyposażono w siłownik mieszkowy i uniwersalny chwytak równoległy z rozchylanymi szczękami. Rozwiązano problem sterowania chwytakiem. Zapis projektu chwytaka wykonano w programie Autodesk Inventor 6, który wykorzystano również do symulacji procesu pracy.
EN
The system is intended as a device for transporting cylinder liners with various dimensions during a technological process. The load-bearing structure of the device has been designed from ready-made aluminium profiles, enabling it to be easily adapted to various technological requirements. Pneumatic servo-motors have been selected as a drive and the design of the entire pneumatic system has been proposed. The working arm of the gripping device is provided with a servo-motor with gaiter and a universal grip with parallel design, with parted jaws. The problem of providing the gripping device with a control system has been solved. The design of the gripping device has been prepared using the Autodesk Inventor 6 software, which has also been used for simulating the work process.
10
Content available remote Wielozadaniowe chwytaki robotów montażowych.
Hajduk M., Valencik S.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2000
|
nr 1
21-23
PL
W artykule przedstawiono nową koncepcję łączenia modułowych chwytaków przeznaczonych do manipulacji obiektami w procesach montażowych. Badano chwytaki z mechanicznymi elementami chwytnymi zintegrowanie funkcjonującymi przy pojedynczych przemieszczeniach. Szczególną zaletą tych modułów jest możliwość modelowania ruchów kiści i ręki względnie innych pomocniczych urządzeń montażowych przy ograniczonych wymaganich względem strefy manipulowania. Koncentracja czynności stwarza możliwość uproszczenia procesu pozycjonowania i orientowania umożliwiając racjonalizację procesu i skracanie czasu realizacji.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.