Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

3 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: budowa mapy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Budowa mapy z wykorzystaniem danych RGB-D dla robota kroczącego

Łabęcki P., Belter D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

297--306

Artykuł przedstawia system percepcji dla robota kroczącego przeznaczonego do pracy poza budynkami. Opisano metodę budowy mapy podłoża przy użyciu danych z kamery stereowizyjnej. Zaprezentowano metody filtracji danych z kamery opierające się głównie na analizie obrazów głębi. Pokazano sposób wykorzystania uzyskanych chmur punktów do budowy modelu 2,5D otoczenia robota. Zbudowana mapa jest wykorzystywana w systemie sterowania robota kroczącego do planowania ruchu. Przedstawiono właściwości uzyskanego systemu percepcji i planera ruchu oraz wyniki uzyskane podczas eksperymentu na rzeczywistym robocie.

The paper presents sensory system of the walking robot. The robot is designed to operate in outdoor natural and unstructured environment. A method for envionment modeling is presented. The robot uses stereo camera to acquire information about obstacles. The paper shows filtration methods used to remove erroneous measurements and improve the accuracy of the environment model. The proposed methods use disparity images to obtain filtered point cloud. Then the 2.5D elevation map is created. The article presents experimntal result obtained on the real six-legged walking robot.

Budowa mapy terenu dla robota kroczącego wyposażonego w skaner laserowy 2D

Łabęcki P., Rosiński D., Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

603-614

Praca dotyczy problemów percepcji i modelowania powierzchni terenu na podstawie danych z miniaturowego skanera laserowego 2D typu Hokuyo URG-04LX, w który wyposażony jest robot kroczący. Otrzymana mapa może być podstawą do planowania ruchu robota po nierównym terenie. Przedstawiono analizę błędów pomiaru odległości w omawianym zadaniu oraz dokonano wyboru konfiguracji systemu sensorycznego, która zapewnia najlepsze warunki akwizycji profilu terenu i redukcję błędów. Zaproponowano metodę budowy rastrowej mapy terenu zawierającą oryginalne algorytmy usuwania błędnych pomiarów oraz zaprezentowano wyniki eksperymentalnej weryfikacji działania tej metody.

This paper considers the problem of terrain perception for a hexapod robot equipped with the compact Hokuyo URG-04LX laser scanner. An analysis of the scanner range measurements uncertainty is presented. Different geometric configurations of the sensing system are analysed, and the one that is best for terrain profile acquisition is chosen. Then, an application of the sensor in local terrain mapping supporting footholds selection is presented, including novel algorithms that remove map artifacts resulting from qualitative errors in range sensing. Experimental results are provided.

Upraszczanie map trójwymiarowych z użyciem metody rozszerzania obszaru

Szynkiewicz W., Przedniczek K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 1

111-120

W artykule przedstawiono algorytm budowy j upraszczania map trójwymiarowych środowisk zamkniętych - wnętrz budynków - na podstawie pomiarów z dalmierza laserowego. Z pierwotnej reprezentacji środowiska w postaci chmury punktów jest tworzona mapa w postaci siatki trójkątów. Do upraszczania mapy polegającego na wyszukiwaniu powierzchni płaskich zastosowano technikę rozszerzania obszaru wykorzystującą metodę najmniejszej sumy kwadratów. Przedstawiono wyniki kolejnych etapów budowy i upraszczania mapy dla przykładowego środowiska. Omówiono wpływ sposobu określania sąsiedztwa punktu na szybkość działania algorytmów i jakość upraszczanych map.

This paper presents an algorithm of simplification and improving quality of 3D maps. The growing region technique is used to obtain an approximation of planes (flat surfaces) included in the scene. The method is based on local least square fitting for estimating the normals at all sample points of a point cloud data. The effects of neighborhood size determined by using k-nearest neighbors of the point or within a ball of certain radius r are analyzed. Experiments using a mobile robot with 3D laser scanner in indoor environment show the usefulness of the proposed approach.