Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2014

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Velma

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Robot usługowy Velma - projekt i konstrukcja głowy

Stefańczyk M., Walęcki M., Banachowicz K., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

451--460

Robot usługowy Velma jest nową konstrukcją, powstającą w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. W niniejszym artykule uwaga skupiona jest na projekcie i konstrukcji jego głowy. Proces powstawania głowy omówiono kompleksowo, zaczynając od analizy istniejących konstrukcji oraz specyfikacji wymagań. Z nich wynika zastosowana konstrukcja mechaniczna oraz wykorzystywany układ sensoryczny, których sterowanie opisane zostało dodatkowo w sposób formalny. Działanie zbudowanego urządzenia zostało już częściowo zweryfikowane aplikacyjnie.

Velma service robot is being developed in Robot Control and Pattern Recognition Group, Warsaw University of Technology. This paper focuses on design and construction of its head. The whole process of head development is described in details, beginnig with short survey of existing solutions and requirements. Based on those, mechanical construction is created and sensory system is selected. The control system of the head is formally described. The created head was already partially verified on a number of experiments.

Korpus robota usługowego Velma

Walęcki M., Banachowicz K., Stefańczyk M., Winiarski T., Chojecki R., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

5--14

Dwuręczny robot Velma jest wykorzystywany w badaniach z dziedziny robotyki usługowej, prowadzony w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. Niniejszy artykuł opisuje poszukiwanie koncepcji zwiększenia przestrzeni roboczej manipulatorów robota oraz jego przebudowę. Wyposażenie robota Velma w korpus o dwóch stopniach swobody rozszerzyło jego możliwości manipulacyjne, umożliwiając m. in. jego wykorzystanie w zadaniach związanych z otwieraniem pełnowymiarowego skrzydła drzwi wejściowych oraz manipulowanie obiektami leżącymi na stole. Dodanie obrotu korpusu do struktury robota sterowanego momentowo otworzyło nowe możliwości w badaniach nad wykorzystaniem sterowania impedancyjnego w robotyce usługowej.

Dual arm Velma robot is used in experiments in the field of servive robotics conducted by Robot Control and Pattern Recognition Group of Warsaw University of Technology. This paper presents research for a solution to increase Velma manipulation workspace and the development of the robot's torso. The construction of the two degree of freedom torso extends Velma's manipulation capabilities, enabling it to take part in experiments including opening a full-size door and manipulating objects placed on a table. The torque controlled torso rotation added to the robot's structure gives new possibilities of research on impedance control utilisation in service robotics.