PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 5

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  Cartesian manipulators
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Model matematyczny kartezjańskiego manipulatora własnej konstrukcji
Gierlak P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2016
|
z. 88 [293], nr 2
115--125
PL
W referacie zaprezentowano opis matematyczny robota manipulacyjnego własnej konstrukcji. Robot o strukturze kinematycznej kartezjańskiej posiada trzy stopnie swobody. Sformułowano opis matematyczny kinematyki i dynamiki manipulatora. Do opisu kinematyki zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Dynamiczne równania ruchu manipulatora uzyskano z zastosowaniem równań Lagrange'a drugiego rodzaju. W opisie dynamiki manipulatora uwzględniono dynamikę napędów. Dokonano analizy właściwości strukturalnych modelu matematycznego, które są wykorzystywane w syntezie algorytmów sterowania manipulatorami.
EN
In the paper, the mathematical model of the robotic manipulator of own design is presented. The Cartesian manipulator has three degrees of freedom. The mathematical description of kinematics and dynamics is formulated. The Denavit-Hartenberg notation for kinematics description is used. The dynamical equations of motion of the manipulator are obtained by using Lagrange’s equations of the second kind. In the manipulator’s dynamics description, the dynamics of the drives is taken into account. An analysis of the structural properties of mathematical model is presented. Proved properties are useful in the synthesis of control algorithms.
2
Content available A teleoperation system to remote control robots
Baczyński J., Baczyński M.
Measurement Automation Monitoring
|
2015
|
Vol. 61, No. 7
355--357
EN
This paper describes a master-slave teleoperation system that is developed to evaluate the effectiveness of using computer networks to control robot manipulators. The system is designed to examine different hardware and control techniques to develop and improve intuitive user interfaces for the natural control of the manipulators. In the presented system, a Cartesian manipulator, very popular in various computer controlled devices (e.g. CNC machines, 3D printers, etc.), is used. The versatile system configuration allows us to use different devices as master controllers – from standard computers to mobile devices and haptic tools.
3
Content available Model koordynacji trajektorii efektorów manipulatorów kartezjańskich - weryfikacja stabilności
Słota A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
628-634
PL
W pracy przedstawiono koncepcję koordynacji trajektorii manipulatorów kartezjańskich z wykorzystaniem ruchu korekcyjnego. W modelu koordynacji do wyznaczania prędkości ruchu korekcyjnego wykorzystano regułę proporcjonalno-całkującą. Dla przyjętej struktury i wartości parametrów układów napędowych manipulatorów, przy założeniu liniowości układu, przeprowadzono weryfikację stabilności działania układu. Stosując metodę sprawdzania kolejnych wartości wyznaczono zakresy parametrów korektorów, dla których układ jest stabilny.
EN
In the paper an idea of trajectory coordination of Cartesian manipulators is presented. In the coordination model for corrective motion speed calculation proportional-integral rule is used. For defined structure and values of parameters of manipulators' drives systems, assuming linearity of the system, stability feature is verified. For motion correctors' parameters ranges for which the system is stable are calculated.
4
Content available remote Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych
Słota A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
569-576
PL
W pracy przedstawiono model dwóch manipulatorów kartezjańskich płaskich obejmujący dynamikę układów napędowych elektrycznych z silnikami prądu stałego. Przedstawiono przyjęte założenia upraszczające. Do generowania wartości zadanych położenia wykorzystano algorytm koordynacji trajektorii z proporcjonalno-całkującą korekcją zaprogramowanego ruchu prostoliniowego do położenia docelowego. Dla wybranych parametrów modelu przeprowadzono symulacje i przedstawiono wyniki.
EN
A model of two planar Cartesian manipulators including dynamics of electric drives with DC motors is presented in the paper. For position set values generation an algorithm of trajectory coordination with proportional-integral correction of programmed linear motion to the final position is used. For selected values of model parameters simulations were carried out and results are presented.
5
Content available remote Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich dla zadań transportowych
Słota A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
688-697
PL
W pracy przedstawiono model korekcji trajektorii efektora manipulatora kartezjańskiego realizującego wspólnie z drugim manipulatorem zadanie transportowe. Dla założonego elastycznego zamocowania przedmiotu transportowanego wprowadzona korekcja ma na celu ograniczenie zmian odległości pomiędzy efektorami manipulatorów. Dla modeli korekcji proporcjonalnej i proporcjonalnocałkującej i wybranych wartości parametrów modelu przeprowadzono symulację i przedstawiono wyniki.
EN
In the paper a model of trajectory correction of a Cartesian manipulator cooperating with the second manipulator to transport an object is presented. For flexible mounting of a transported object to the robots proposed trajectory correction aims at limiting the change of distance between manipulators’ effectors. For the models of proportional and proportional-integral correction and selected values of model parameters simulation is performed and results are presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.