PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - układ sterowania
Zieliński C., Trojanek P., Kornuta T., Winiarski T., Walęcki M., Kasprzak W., Szynkiewicz W., Zielińska T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
79-85
PL
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
EN
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The multi-robot control system has been designed following a formal approach based on the definition of the system structure in terms of agents and transition function definition of their behaviour. Thus a modular system resulted, enabling software parameterisation. This facilitated the introduction of changes brought about by testing different variants of the mechanical structure of the system. The shop-floor experiments with the system showed that the work piece is held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures. Moreover, the proposed design approach enables the control system to handle a variable number of controlled robots and accommodates possible changes to the hardware of the work piece supporting robots. The first part of the paper introduces the fixturing problem and presents the control system of the designed multi-robot fixture, while the second part presents the planer deciding where and when the supports should be located.
2
Content available Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - program sterujący
Kasprzak W., Szynkiewicz W., Zielińska T., Zieliński C., Trojanek P., Winiarski T., Kornuta T., Walęcki M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 3
96-102
PL
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
EN
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the opstly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting a work piece requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The first pan of the paper introduced the fixturing problem and presented the control system of the designed multi-robot fixture, while the second pan presents the planer deciding where and when the supports should be located. A novel approach to task planning (programming) of the reconfigurable fixture system has been developed. Its solution is based on methods of solving the constraint satisfaction problem. The planner takes into account physical, geometrical, and time-related constraints. Reconfigurable fixture programming is performed by supplying CAD definition of the work piece. Out of this data the positions of the robots and the locations of the supporting heads are automatically generated. This proved to be an effective programming method. The control system on the basis of the thus obtained plan effectively controls the behaviours of the supporting robots in both drilling showed thai the generated plans cause the work piece to be held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures.
3
Content available Modelling of data qow in component-based robot perception systems
Trojanek P., Stefańczyk M., Kornuta T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 2
260-265
EN
The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models' editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.
PL
W artykule przedstawiono wyniki prac poświęconych budowie układów percepcji systemów robotycznych. Na podstawie wybranego przykładu złożonego systemu percepcji wyróżniono typowe problemy występujące podczas projektowania takich systemów. W celu ich rozwiązania dokonano formalizacji modelu przepływu danych przy użyciu metamodelu - kluczowego elementu w inżynierii opartej na modelach. Opracowany metamodel ułatwia rozwój takich systemów oraz umożliwia stworzenie graficznych narzędzi do edycji modeli konkretnych systemów percepcji, ich walidacji, a ostatecznie do automatycznego generowania szkieletów kodu. Ponadto, zidentyfikowano wymagania odnośnie środowiska wykonawczego omawianej klasy układów oraz porównano je z istniejącymi ramowymi strukturami programowymi opartymi na podejściu komponentowym.
4
Content available Specyfikacja złożonych systemów robotowych
Trojanek P., Zieliński C.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
266-274
PL
Przez złożone systemy robotowe rozumiane są takie systemy, które składają się z wielu robotów, bądź też kiedy roboty wchodzące w ich skład wyposażone są w znaczną liczbę czujników lub efektorów. Ich cechą wspólną jest występowanie skomplikowanych interakcji między elementami systemu. W takim przypadku znaczenia nabierają systematyczne metody oraz narzędzia, które wspierają wytwarzanie sterowników tej klasy systemów. Odgrywają one istotną rolę na wszystkich etapach pracy, począwszy od specyfikacji, przez implementację, aż do testowania i sporządzenia dokumentacji.
EN
Complex robot systems are those composed of many robots or those, where many sensor and effectors devices are used. Both of them can be characterized with complicated interactions between elements of the system. In this case it is important to use systematized methods and tools, which aids construction of the controllers. They play important role in all the stages of the development, from the specification up to testing and documentation.
5
Content available Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
Trojanek P., Zieliński C., Kornuta T., Winiarski T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 10
84-90
PL
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
EN
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.
6
Content available Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
Zieliński C., Kornuta T., Trojanek P., Winiarski T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 9
84-87
PL
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
EN
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.
7
Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture
Zieliński C., Winiarski T., Trojanek P., Kornuta T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
691-702
EN
The paper describes a reconfigurable fixture for machining thin sheets, based on relocatable supporting robots. The formal specification of the control software is presented. A multi-agent approach to control system structuring has been utilized. The behaviour of agents is defined in terms of finite state automatons, transition functions and terminal conditions.
8
Mechanizmy komunikacji jawnej w programowych strukturach ramowych
Trojanek P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
369-378
PL
Coraz większą uwagę poświęca się obecnie narzędziom do programowania robotów - zarówno manipulatorów jak i maszyn mobilnych. Rozwijane są coraz bardziej zaawansowane i kompletne środowiska programowania, zaś nacisk kładzie się na zastosowanie w nich projektowania w podejściu komponentowym. Jednym z kluczowych elementów jest tutaj także sposób wymiany danych, czyli mechanizmy komunikacji jawnej między elementami systemu robotycznego. Od nich zależą w dużej mierze efektywność działania danej implementacji oraz możliwość integracji z językami programowania wykorzystywanymi do realizacji typowych w robotyce zadań. Artykuł prezentuje przegląd stosowanych obecnie rozwiązań oraz omawia szczegółowo implementację mechanizmów komunikacji w programowej strukturze ramowej MRROC++.
EN
This paper presents a review of communication methods in robot programming as a key to successful component framework. Implementation details of MRROC++ are presented and compared to other solutions. The inter-agent data exchange is verified as efficient intuitive method, based on formal description of the system.
9
Content available remote Laboratoryjny robot mobilny ELEKTRON i jego aplikacje
Chojecki R., Olszewski M., Szynkiewicz W., Trojanek P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
Opisano laboratoryjnego robota ELEKTRON R1 i jego zastosowania w pracach badawczych nad systemami nawigacji i sterowania robotów mobilnych. Urządzenie zostało opracowane w Instytucie Automatyki i Robotyki i Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterownika robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC. Dzięki modułowej budowie robot może być wyposażany w różnego rodzaju sensory, dzięki czemu może być wszechstronnie wykorzystywany w pracach badawczych.
EN
The paper presents the ELEKTRON R1 mobile robot and its application to the research of navigation and control of such devices. The robot was designed in cooperation between the Institute of Control and Robotics and the Institute of Control and Computation Engineering Warsaw University of Technology. It consists of a six-wheeled mobile platform with all of the wheels powered and a controller based on a single-board PC type microcomputer. Due to the modular structure the robot can be equipped with diverse sensor modules.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.