Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

A Family of MAV Drives lnvestigation

Dalewski R. T., Gumowski K., Barczak T., Godek J.

Przegląd Mechaniczny

|

2015

|

nr 10

39--42

EN

This material was gathered to observe the effect of surface finishing on rotors made by means of rapid prototyping techniques. Two rapid prototyping methods were used - Selective Laser Sintering (SLS) and Fused Deposition Modeling (FDM). Both were finished with the same procedure - a cyanoacrylic coating was applied and further manually finished with abrasive methods. Further microscopic investigation and roughness tests were performed to observe the quality of surface finishing. Rotor samples were finally tested to quantify aerodynamic performance (experimentally, CFD and PIV techniques were involved).

PL

Prezentowane wyniki badań służą zobrazowaniu wpływu obróbki wykańczającej powierzchnie wentylatorów wytworzonych metodami szybkiego prototypowania. Zastosowano dwa rodzaje metod szybkiego prototypowania - SLS (spiekanie wiązką lasera) i jedną z najbardziej rozpowszechnionych metod przetopu pręta tworzywowego (FDM). W obu przypadkach zastosowano analogiczną metodę wykończania surowych elementów przez nałożenie i ręczną obróbkę ścierną powłoki uzyskanej na bazie cyjanoakrylu. Przeprowadzono badania mikroskopowe oraz analizy chropowatości powierzchni w celu określenia właściwości uzyskanej warstwy wierzchniej. Próbki wirników zostały przebadane pod względem osiąganych wyników aerodynamicznych z zastosowaniem pomiarów wagowych i PIV w obszarze eksperymentalnym oraz z zastosowaniem modelowania metodami numerycznej mechaniki płynów.

2

Projekt zadajnika i redundantnego manipulatora sferycznego przeznaczonego do chirurgii laparoskopowej

Barczak T., Szumowski M., Mianowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

611--620

PL

Przedmiotem niniejszej pracy jest projekt mechanizmu sferycznego do zastosowania w robocie-telemanipulatorze zadająco-wykonawczym ze sprzężeniem zwrotnym od siły przeznaczonym do prowadzenia operacji chirurgicznych. Struktura urządzenia wykonawczego jest redundantna co daje możliwość unikania kolizji między ramionami podczas współpracy wielu urządzeń. Jest to oryginalne rozwiązanie własne. Rozwiązanie zostało zoptymalizowane pod kątem wykonywania małoinwazyjnych zabiegów laparoskopowych. Celem projektu było stworzenie prostego i kompaktowego urządzenia ktore miałoby szanse na szerokie zastosowanie w operacjach małoinwazyjnych w aktualnych realiach finansowych polskich szpitali. Istotnym zagadnieniem wpływającym na ergonomię i dokładność zabiegów jest możliwość komunikacji dwukierunkowej zadajnik-manipulator, dające wrażenie rzeczywistego czucia struktury operowanych tkanek przez lekarza. Zaproponowana architektura układu sterowania umożliwia sterowanie siłowe z bardzo małymi opóźnieniami.

EN

The objective of the paper is to present in detail the possibilities of spherical parallel telemanipulator to perform minimally invasive surgery involving remote, lightweight, low-cost operations. Tire pivot point constraints makes the spherical redundant manipulator a natural candidate to laparoscopic surgery. Based on the database of in-vivo surgical measurements, the workspace requirements have been defined. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between two sides. And so it can give a feelings of real touching of operated tissue by the doctor. The 3D model have been developed using UGS NX8.5, several simulations have been carried out using the MSC Adams and Matlab programs, simplified prototype have been made using rapid prototyping methods.

3

Projektowanie zadajnika i manipulatora sferycznego przeznaczonego do chirurgii laparoskopowej

Barczak T., Mianowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

25--34

PL

Przedmiotem niniejszej pracy jest projekt mechanizmu sferycznego o 3 stopniach swobody do zastosowania w robocie-telemanipulatorze zadająco-wykonawczym ze sprężeniem zwrotnym od siły przeznaczonym do prowadzenia operacji chirurgicznych. Jest to oryginalne rozwiązanie własne. Rozwiązanie zostało zoptymalizowane pod kątem wykonywania małoinwazyjnych zabiegów chirurgicznych. Celem projektu było stworzenie możliwie prostego i kompatybilnego urządzenia, które miałoby szanse na szerokie zastosowanie w operacjach małoinwazyjnych w panujących realiach finansowych polskich szpitali. Niezwykle istotnym zagadnieniem wpływającym na ergonomię i dokładność zabiegów jest możliwość komunikacji dwukierunkowej zadajnik-manipulator, dające wrażenie rzeczywistego czucia struktury operowanych tkanek przez lekarza. W ramach pracy opracowano model 3D w programie UGS NX6, przeprowadzono szereg symulacji w programie MSC Adams oraz wykonano uproszczony przed prototyp z wykorzystaniem metod szybkiego prototypowania.

EN

The objective of the paper is to present In detail the possibilities of performing minimally invasive surgery involving remote, lightweight, low-cost, spherical parallel tele-manipulator. The pivot point constraints makes the spherical manipulator a natural candidate in laparoscopic surgery. Based on the database of in-vivo surgical measurements, the workspace requirements have been defined. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between two sides. And so it can give a feelings of real touching of operated tissue by the doctor. The 3D model have been developed in UGS NX6, several simulations have been carried out in the MSC Adams and Matlab programs, simplified prototype have been made using rapid prototyping methods.

4

Project of the assigning/executive manipulator to surgery

Barczak T., Mianowski K.

Challenges of Modern Technology

|

2011

|

Vol. 2, no. 3

20--24

EN

The development of an interactive remote control of robots, of sensors and of view systems has enabled an expansion of potential area of modern surgery. Initiated by an army, the project of surgery in the field of battle has become a base of new domain of knowledge. It should be noticed that surgery executed by robots as minimally invasive surgery could be more precise and less incriminating for patient then using classical methods. The topic of the research described in this elaboration is the project of the haptic device with 6 degrees of freedom intended for the work with feedback-force control. The kinematic scheme is based on a partially decoupled parallelogram mechanism POLMAN 3×2. It means that it has 3 arms, each consists of parallelogram and quadrilateral transmission-carrying mechanism. The displacement of any degree of freedom has a very little influence on other degrees of freedom. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between the two sides, so it can give a feeling of real touching of an operated tissue by a doctor.