Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym

Kozłowski K., Pazderski D., Krysiak B., Jedwabny T., Kozłowski S., Brock S., Janiszewski D., Nowopolski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

5--14

PL

Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.

EN

In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.

2

Kaskadowe sterowanie przegubowym robotem mobilnym w systemie RMP-SW

Michałek M., Kiełczewski M., Jedwabny T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

189--198

PL

Artykuł poświęcony jest problemowi sterowania przegubowym robotem mobilnym składającym się z dwukołowego ciągnika wyposażonego w pozaosiowo mocowane pasywne przyczepy. Zaproponowany w pracy kaskadowy układ sterowania wykorzystuje specyficzne właściwości kinematyki robota przegubowego, a przede wszystkim równania propagacji prędkości wzdłuż łańcucha pojazdu. Pętlę nadrzędną stanowi sterownik VFO zastosowany do segmentu ostatniej przyczepy, natomiast pętla podrzędna pozwala na przeliczanie żądanych prędkości przyczepy wzdłuż łańcucha pojazdu w funkcji aktualnych kątów przegubowych. Praca zawiera wyniki eksperymentów weryfikujących jakość sterowania dla zadań śledzenia trajektorii i stabilizacji w punkcie w strategii ruchu tyłem w systemie RMP-SW z trójprzyczepowym robotem RMP i wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.

EN

The paper is devoted to a motion-control problem for an articulated mobile robot which consists of a two-wheeled tractor and passively interconnected trailers with off-axle hitching type. Cascaded control system is proposed, which utilizes specific properties of robot kinematics, especially velocity propagation formulas along a vehicle chain. The outer loop of the controller results from the VFO control method applied to the last trailer segment; the inner loop allows transformation of the desired velocities toward the tractor segment by using feedback trajectory tracking and set-point control using the three-trailer robot in the RMP-SW system with vision feedback.

3

Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa

Sauer P., Kozłowski K., Jóźwiak M., Majchrzak J., Jedwabny T., Klimowski K., Koczewski P., Shadi M., Hejna R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

43-54

PL

W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.

EN

The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.

4

Mobile robot soccer

Dobroczyński D., Dutkiewicz P., Jedwabny T., Kozłowski K., Majchrzak J., Niwczyk G.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2000

|

T. 25

7-16

EN

In this paper, construction and software of a mobile micro-robot are presented. Task planning and control techniques for a group of mobile robots are outlined. They co-operate in an unfriendly environment. The robot team has precisely defined task, formulated as a strategy. The vision system delivers data for the trajectory planning program of particular mobile robots. This system is responsible for recognition and computation of position and orientation of all team members, all opponent team members, and of the ball.

PL

W pracy przedstawiono budowę i oprogramowanie mikrorobota mobilnego. Opisano planowanie zadań i techniki sterowania grupy robotów mobilnych. Współpracują one w nieprzyjaznym środowisku. Drużyna robotów mobilnych ma dokładnie zdefiniowane zadanie, sformułowane za pomocą strategii. System wizyjny dostarcza danych dla programu planowania trajektorii poszczególnych robotów mobilnych. System ten jest odpowiedzialny za rozpoznawanie oraz obliczanie położenia i orientacji wszystkich własnych zawodników, zawodników drużyny przeciwnika oraz piłki.