PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym
Kozłowski K., Pazderski D., Krysiak B., Jedwabny T., Kozłowski S., Brock S., Janiszewski D., Nowopolski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
5--14
PL
Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.
EN
In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.
2
Content available Manipulative robot for knee rehabilitation of patients with Ilizarov apparatus mounted on the thigh
Krysiak B., Majchrzak J., Pazderski D., Sauer P.
Medical Robotics Reports
|
2014
|
vol. 3
13--18
EN
We present a new manipulative robotic system with 1 degree of freedom designed for increasing of the knee rehabilitation efficiency in case of patients with the femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. Based on the conducted analysis of the knee’s anatomy, biomechanical functionality of knee-joint and characteristics of considered medical treatment, overall assumptions concerning robotic assistance in knee rehabilitation process are formulated. Then we propose a simplified kinematic structure based on one rotational fixed axis taking into accountguidelines resulting from specificity of complications following a femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. The paper presents description of mechanical and measurement system for a considered manipulative robot. The issues regarding patient’s safety while realization of robotic rehabilitation are also discussed. Additionally, motion control and force control design issues are considered and some preliminary experimental results are presented.
3
Content available Modelling and experimental research of nonholonomic ball gear
Krysiak B., Pazderski D., Kozłowski K.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2011
|
Vol. 5, No. 3
27-32
EN
The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and constrained forces and torques are discussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.
4
Modelowanie i badania eksperymentalne nieholonomicznej przekładni kulowej
Krysiak B., Pazderski D., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
345-356
PL
Praca przedstawia model matematyczny kinematyki i dynamiki przekładni kulowej, która może być wykorzystana w układzie manipulatora nieholonomicznego. Przedstawiono w niej opis ograniczeń fazowych i zinterpretowano siły oraz momenty sił więzów. W celu określenia właściwości mechanicznych układu rzeczywistego przeprowadzono badania eksperymentalne, na podstawie których wyznaczono dopuszczalne przenoszone momenty napędowe, sprawność przekładni oraz wartości wypadkowe poślizgów.
EN
The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and force and torques of constraints are disccussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.
5
Sterowanie nieholonomicznym manipulatorem z zastosowaniem funkcji transwersalnych
Krysiak B., Szulczyński P., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
429-438
PL
Praca prezentuje zastosowanie funkcji transwersalnych w prawie sterowania nieholonomicznym płaskim manipulatorem o trzech ogniwach. Trudność w sterowaniu badanym manipulatorem nieholonomicznym wynika z zastosowania w nim nieholonomicznych przekładni, które wprowadzają niecałkowalne ograniczenia. Zastosowanie takiego rozwiązania pozwala na sterowanie trzema zmiennymi konfiguracyjnymi za pomocą tylko dwóch napędów. Zostało zaprezentowane prawo sterowania wraz z wynikami badań symulacyjnych.
EN
The paper presents transverse function approach for control of a 3-link nonholonomic planar manipulator. The difficulty of control of this system comes from adaptation of nonholonomic ball gear in it, which implies nonintegrable motion constrains. The proposed solution allows to control a nonholonomic system with errors which can be made arbitrary small. Control law has been presented and illustrated by simulation results.
6
Control systems for mobile robot
Krysiak B., Kozłowski K.
Foundations of Control and Management Sciences
|
2006
|
No. 5
39-58
EN
This article is a summary of master's degree work "Steering systems for mobile robot" [2]. The target of this work was designing and building integrated circuit of power ending, which is destined to steer engine of a new mobile robot that is designed by Chair of Control and Systems Engineering. Another part of this work is the analysis of Morin's and Samson's [3] steering law, which will be used to steer mobile robot in the future. The first part of this article presents the structure of mobile robot with individual subsystems. In the second part the analysis of Morin's and Samson's steering law is presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.