Sterowanie ruchem kołowym platform mobilnych

• Autorzy: Kaliński K. , Mazur M.

Warianty tytułu

EN

A surveillance of motion of wheeled mobile platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę sterowana ruchem 2-kołowych platform mobilnych. Proponowana metoda charakteryzuje się dużą efektywnością, łatwością adaptacji do sterowania w układach silnie nieliniowych. Dzięki operowaniu energetycznym wskaźnikiem jakości mającym interpretację fizyczną, istnieje możliwość dokładnego odwzorowania zadanego, ciągłego toru ruchu platformy. Skuteczność proponowanej metody została potwierdzona podczas symulacji komputerowych i badań eksperymentalnych.

EN

The paper presents a method of motion control of the two-wheeled mobile platforms. The proposed method is effective, easy to be adapted for control of strongly nonlinear systems. Thanks to the operating energy performance index, which has physical interpretation, an ability of accurate representation of the desired continuous track of tire platform really exists. Results of computer simulation and experimental investigations reflect great effectiveness of the method of surveillance.

Słowa kluczowe

PL

platforma mobilna; ruch kołowy; sterowanie ruchem; robotyka

EN

mobile platform; motion of wheeled; motion control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 373--382
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kaliński K.

• Politechnika Gdańska, ul. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk, Polska

autor

Mazur M.

• Politechnika Gdańska, ul. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk, Polska

Bibliografia

• [1] K. Kaliński. Nadzorowanie drgań układów mechanicznych modelowanych dyskretnie. Gdańsk, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, 2001.
• [2] K. Kaliński. Nadzorowanie procesów dynamicznych w układach mechanicznych. Gdańsk, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, 2012.
• [3] C. Buchholz. Techniki projektowania mechatronicznego systemu nadzorowania ruchu trójkołowej platformy mobilnej z zastosowaniem energetycznego wskaźnika jakości. Rozprawa doktorska. Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, 2012.
• [4] M. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa, Wydawnictwo Naukowe PWN, 2002.
• [5] M. Mazur. Nadzorowanie ruchu 2-kołowej platformy mobilnej z zastosowanie sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Rozprawa doktorska. Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, 2010.