Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Automatyzacja i robotyka w pakowaniu żywności o niskim stopniu przetworzenia

Lenartowicz-Klik Marta, Gajlewicz Izabela

Przemysł Spożywczy

|

2024

|

T. 78, nr 1

34--37

PL

Pakowanie żywności to jeden z ważniejszych etapów produkcji, który w pełni wykorzystał współczesny rozwój naukowy. Rynek opakowań żywności już od dawna dąży do automatyzacji procesów pakowania. Cechy nowej tendencji to bezpieczeństwo i wydajność. Opakowanie wraz z produktem stanowi tzw. produkt zintegrowany, co wynika z faktu, że większość produktów nie może występować na rynku bez opakowania. Niezależnie od rodzaju żywności, pakowanie odbywa się zazwyczaj za pomocą zautomatyzowanych urządzeń. Rozwiązania konstrukcyjne maszyn pakujących zależą od rodzaju produktu. Artykuł zawiera krótki przegląd robotyki i automatyzacji pakowania w zrównoważonym przemyśle spożywczym oraz w sposób zwięzły opisuje rozwiązania zrobotyzowanej automatyzacji w różnych operacjach łańcucha dostaw i dla różnych artykułów spożywczych nieprzetworzonych lub minimalnie przetworzonych.

EN

Food packaging is one of the major industries that has taken full advantage of modern scientific development. The food packaging market has been striving for advanced automation for a long time. The advantages of the new trend are safety and efficiency. The packaging together with the packed product is often the so-called integrated product, this is due to the fact that most products cannot be present without packaging. Regardless of the type of food, this packaging is done using automated food packaging machines. Design solutions and quality of packaging machines determine the conditions of product packaging systems depending on the type of product. The article provides a brief overview of robotics and automation for the sustainable food and packaging industry and briefly describes robotic automation solutions in various supply chain operations and various unprocessed or minimally processed foods.

2

Definiowanie pojęć z zakresu autonomicznych systemów uzbrojenia w odniesieniu do możliwości ich wykorzystania podczas konfliktów zbrojnych w XXI wieku

Cyrkun Katarzyna

Studia Bezpieczeństwa Narodowego

|

2023

|

R. 13, Nr 28

7-26

PL

W XXI wieku obserwujemy dynamiczny rozwój technologii, który ma znaczący wpływ na dziedzinę wojskowości. Jednym z najbardziej innowacyjnych osiągnięć w tej dziedzinie są autonomiczne systemy. Posiadają zdolność do samodzielnego wykonywania określonych zadań lub działań, minimalizując lub całkowicie eliminując potrzebę ludzkiego udziału. Stanowią one przełom w sposobach prowadzenia działań wojennych i mają potencjał do zmienienia oblicza konfliktów zbrojnych. Praca ta skupia się na definiowaniu pojęć związanych z autonomicznymi systemami uzbrojenia oraz analizie ich potencjalnego wykorzystania w kontekście konfliktów zbrojnych w XXI wieku. W pracy zostały poruszone kwestie związane ze stopniem autonomii oraz problemy definicyjne w obszarze autonomicznych systemów uzbrojenia. Zwrócono uwagę na klasyfikację tego rodzaju systemów, ponieważ można wyróżnić wiele kategorii, które są od siebie różne. Opisano również związek robotyki z autonomicznymi systemami uzbrojenia. Celem artykułu jest określenie zakresu definicyjnego z obszaru autonomicznych systemów uzbrojenia. Główny problem badawczy pracy określono w formie pytania: W jaki sposób definiowanie pojęć z zakresu autonomicznych systemów uzbrojenia ma wpływ na ich militarne wykorzystanie? W pracy przyjęto hipotezę główną, która zakłada, że definiowanie autonomicznych systemów uzbrojenia jest konieczne do wykorzystania ich podczas konfliktów zbrojnych. W artykule została wykorzystana literatura krajowa, a także zagraniczna. W pracy wykorzystano metodę instytucjonalno–prawną. Artykuł koncentruje się na definicji autonomicznych systemów uzbrojenia i ich potencjalnym wykorzystaniu podczas konfliktów zbrojnych w XXI wieku. Przedstawione zostały korzyści, zagrożenia i wyzwania związane z tymi systemami, a także kwestie prawne i etyczne, które należy wziąć pod uwagę. Zrozumienie tych aspektów jest kluczowe dla dalszych badań i dyskusji na temat roli autonomicznych systemów uzbrojenia we współczesnym świecie wojskowości.

EN

In the 21st century, we observe a dynamic development of technology, which has a significant impact on the military field. One of the most innovative developments in this field is autonomous systems. They have the ability to independently perform specific tasks or activities, minimizing or completely eliminating the need for human participation. They represent a breakthrough in the way warfare is conducted and have the potential to change the face of armed conflicts. This work focuses on defining concepts related to autonomous weapon systems and analyzing their potential use in the context of armed conflicts in the 21st century. The paper raises issues related to the degree of autonomy and definition problems in the area of autonomous weapon systems. Attention was paid to the classification of this type of systems, because there are many categories that are different from each other. The relationship between robotics and autonomous weapon systems has also been described. The aim of the article is to define the scope of definitions in the area of autonomous weapon systems. The main research problem of the work was defined in the form of a question: How does defining concepts in the field of autonomous weapon systems affect their military use? The main hypothesis was adopted in the work, which assumes that defining autonomous weapon systems is necessary to use them during armed conflicts. The article uses domestic and foreign literature. The work uses the institutional and legal method. The article focuses on the definition of autonomous weapon systems and their potential use during armed conflicts in the 21st century. The benefits, risks and challenges associated with these systems are presented, as well as legal and ethical issues that should be considered. Understanding these aspects is crucial for further research and discussion on the role of autonomous weapon systems in the modern military world.

3

Working efficiency of a device for washing facades of tall buildings with a stabilization system

Żołna Witold, Jura Przemysław

Rynek Energii

|

2023

|

Nr 1

72--80

EN

Efficiency is the result of the actions taken, described by the relation of the results obtained to the expenditures incurred. The main assumption of the described research project was to develop a significantly improved façade washing machine capable of working in adverse weather conditions, i.e. wind conditions. Among the many technological challenges, an important for the effectiveness of façade washing machines is the ability to efficiently move around the façade, determining the washing efficiency while maintaining constant contact of the machine with the façade and at the same time overcoming and avoiding obstacles, especially in changing weather conditions. Most of the solutions used will work in specific conditions. The research allowed to select a structural solution that allows to modify or develop the washing machine in such a way as to ensure the correct washing path of the façade regardless of weather conditions up to a wind speed of 40 km / h.

PL

Efektywność jest wynikiem podjętych działań, opisanym relacją uzyskanych wyników do poniesionych nakładów. Głównym założeniem opisywanego projektu badawczego było opracowanie znacząco ulepszonej myjki fasadowej zdolnej do pracy W niekorzystnych warunkach atmosferycznych, tj. wietrznych. Wśród wielu wyzwań technologicznych ważnym dla skuteczności myjek fasadowych jest możliwość sprawnego poruszania się po elewacji, określania efektywności prania przy zachowaniu stałego kontaktu maszyny z elewacją przy jednoczesnym pokonywaniu i unikaniu przeszkód, szczególnie w zmiennych warunkach atmosferycznych. Większość zastosowanych rozwiązań sprawdzi się w określonych warunkach. Badania pozwoliły dobrać rozwiązanie konstrukcyjne pozwalające na modyfikację lub rozbudowę pralki w taki sposéb, aby zapewnić prawidłową ścieżkę mycia elewacji niezależnie od warunków atmosferycznych do prędkości wiatru 40 km/h.

4

Automatyzacja i robotyka w pakowaniu przechowywania i transportu chłodniczego żywności o niskim stopniu przetworzenia

Lenartowicz-Klik Marta, Gajlewicz Izabela

Przemysł Spożywczy

|

2023

|

T. 77, nr 8

54--57

PL

Pakowanie żywności to jeden z ważniejszych etapów produkcji, który w pełni wykorzystał współczesny rozwój naukowy. Rynek opakowań żywności już od dawna dąży do automatyzacji procesów pakowania. Cechy nowej tendencji to bezpieczeństwo i wydajność. Opakowanie wraz z produktem stanowi tzw. produkt zintegrowany, co wynika z faktu, że większość produktów nie może występować na rynku bez opakowania. Niezależnie od rodzaju żywności, pakowanie odbywa się zazwyczaj za pomocą zautomatyzowanych urządzeń. Rozwiązania konstrukcyjne maszyn pakujących zależą od rodzaju produktu. Artykuł zawiera krótki przegląd robotyki i automatyzacji pakowania w zrównoważonym przemyśle spożywczym oraz w sposób zwięzły opisuje rozwiązania zrobotyzowanej automatyzacji w różnych operacjach łańcucha dostaw i dla różnych artykułów spożywczych nieprzetworzonych lub minimalnie przetworzonych.

EN

Food packaging is one of the major industries that has taken full advantage of modern scientific development. The food packaging market has been striving for advanced automation for a long time. The advantages of the new trend are safety and efficiency. The packaging together with the packed product is often the so-called integrated product, this is due to the fact that most products cannot be present without packaging. Regardless of the type of food, this packaging is done using automated food packaging machines. Design solutions and quality of packaging machines determine the conditions of product packaging systems depending on the type of product. The article provides a brief overview of robotics and automation for the sustainable food and packaging industry and briefly describes robotic automation solutions in various supply chain operations and various unprocessed or minimally processed foods.

5

Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris

Palma Piotr, Rybus Tomasz, Seweryn Karol

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2023

|

R. 27, nr 3

95--106

EN

A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.

PL

Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.

6

Rynek dostrzega elastyczność cobotów

Matiakowski Radosław, Majowicz Anna

Logistyka

|

2023

|

nr 1

14--17

PL

Według ostatniego raportu Międzynarodowej Federacji Robotyki (International Federation of Robotics - IFR) w 2021 roku na świecie sprzedano ok. 44 tys. cobotów. To o 20% więcej niż w roku 2020, kiedy to sprzedaż wyniosła ok. 36,7 tys. IFR przewiduje, że w kolejnych latach sprzedaż cobotów będzie nadal rosła, a w 2025 roku może przekroczyć 100 tys.! O potencjale cobotów z Radosławem Matiakowskim, prezesem CoRobotics Sp. z o.o rozmawia Anna Majowicz, Dyrektor Operacyjny w Polskim Instytucie Transportu Drogowego.

7

Systemy informatyczne i telekomunikacja – Komitet Studiów D2

Piotrowski Jan

Energetyka

|

2023

|

nr 3

247--250

PL

W artykule zaprezentowano informacje o głównych kierunkach rozwoju systemów informatycznych i telekomunikacji w elektroenergetyce na podstawie referatów zaprezentowanych w trakcie trwania Sesji CIGRE 2022 i przeprowadzonej na ich podstawie dyskusji otwartej dla wszystkich delegatów. Główne przesłanie to pokazanie, w jaki sposób będzie realizowane wsparcie dla elastycznej pracy systemów energetycznych ze strony struktur informatycznych i telekomunikacyjnych.

EN

Given here are informations about main directions of Information and telecommunication systems development in the power industry basing on papers presented during the CIGRE 2022 Session and the later discussion opened for all delegates. The main message of these meetings was to show how would be realised the support for the elastic work of power systems on the part of information and telecommunication structures.

8

Modelowanie procesów zrobotyzowanych

Krieser Witold

Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Zarządzania Ochroną Pracy w Katowicach

|

2022

|

Nr 1(18)

65--75

PL

Modelowanie procesów zrobotyzowanych w dzisiejszych czasach powinno być koniecznością, ponieważ niosą za sobą korzyści jakim jest możliwość symulacji procesu przed jego fizycznym wdrożeniem, dzięki czemu unika się błędów, a niewłaściwego doboru sprzętu oraz powoduje, że układ w przyszłości działa niezawodnie. Firmy produkujące roboty wprowadzają własne oprogramowanie służące do modelowania, które w swoich bibliotekach posiadają wszystkie roboty danego producenta, co powoduje, że można wybrać najlepszy produkt z optymalnymi parametrami.

EN

Modeling of robotic processes should be a necessity, because they bring benefits such as the possibility of simulating the process before its physical implementation, thanks to which errors and improper selection of equipment are avoided and makes the system work reliably in the future. Companies producing robots introduce their own modeling software, which has all the robots of a given manufacturer in their libraries, which means that you can choose the best product with optimal parameters.

9

Mini-Sumo Robot Design with Respect to the Control System

Zaręba Maciej, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 3 (49)

131--144

EN

This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.

PL

W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.

10

Autonomous Robot Project Based on the Robot Operating System Platform

Cherubin Szymon, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 4 (50)

85--108

EN

This article presents the concept of an autonomous mobile robot running on the ROS system and using advanced algorithms for 2D map generation and autonomous navigation. The authors focused on presenting the hardware platform, the Linux-based software and the Robot Operating System (ROS) platform. This article also introduces an algorithm that provides the generation of a 2D map of the surroundings, autonomous robot driving and remote control of the device. Measurements of the temperature of the computer helped in the decision on which cooling system to use.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję autonomicznego robota mobilnego pracującego w systemie ROS i wykorzystującego zaawansowane algorytmy do generacji dwuwymiarowej mapy oraz autonomicznej nawigacji. Autorzy skupili się na przedstawieniu platformy sprzętowej urządzenia oraz na zaimplementowanym oprogramowaniu opartym na systemie LINUX oraz platformie Robot Operating System (ROS). W artykule zaprezentowano również algorytm realizujący generację dwuwymiarowej mapy otoczenia, autonomiczną jazdę robota oraz zdalne sterowanie urządzeniem. Wykonane pomiary temperatury komputera pozwoliły na podjęcie decyzji dotyczącej zastosowanego układu chłodzenia.

11

Wysoko mobilna bezzałogowa platforma do zadań obserwacyjnych przy ochronie perymetrycznej granicy państwa

Kowaliński Jakub, Krakówka Tomasz, Więckowski Rafał, Zarzycki Mikołaj

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 1

55--60

PL

W artykule poruszono najważniejsze aspekty projektowania pojazdu bezzałogowego do realizacji zadań obserwacyjnych przy ochronie perymetrycznej granicy państwa. Przedstawiona została analiza warunków terenowych koniecznych do pokonywania przez pojazd bezzałogowy oraz opis kluczowych podzespołów pojazdu HUNTeR odpowiedzialnych za możliwość pracy w tego typu warunkach. Zawarto też wyniki badań weryfikujących założenia podstawowe projektu w zakresie pracy z maksymalną prędkością przejazdu.

EN

The article concerns the most important issues of designing an unmanned vehicle for the implementation of observation tasks in the protection of the perimeter of the state border. An analysis of the terrain conditions necessary for the unmanned vehicle to overcome and a description of the key components of the HUNTeR vehicle responsible for the ability to work in such conditions was presented. Also included were tests verifying the basic assumptions of the project in the field of operation at the maximum speed of travel.

12

Problematyka doboru obciążeń przy projektowaniu i optymalizacji manipulatorów przenośnych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych

Krakówka Tomasz, Typiak Andrzej

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 1

61--67

PL

Konstrukcje manipulatorów robotów mobilnych do zastosowań specjalnych muszą podlegać optymalizacji w celu osiągnięcia wymaganych zdolności roboczych przy zachowaniu niskiej masy. W literaturze dotyczącej optymalizacji konstrukcji manipulatorów autorzy najczęściej przyjmują w swoich obliczeniach najbardziej niekorzystny stan obciążenia, bądź uwzględniają kilka wyróżnionych stanów obciążenia wynikających ze statyki lub ruchu dynamicznego obciążonego manipulatora. Do przeprowadzenia optymalizacji konstrukcji manipulatora robota teleoperowanego, który podczas operowania narażony jest na kontakt z przeszkodami w nieustrukturyzowanym środowisku, analiza obciążeń musi być wykonana wieloaspektowo. Wyniki takiej analizy służą do doboru elementów manipulatora np. napędów, a także do określenia obciążeń dla projektowania struktury nośnej konstrukcji oraz jej optymalizacji. Wyznaczone obciążenia mogą zostać wykorzystane do optymalizacji topologicznej komponentów manipulatorów w celu minimalizacji masy przy zachowaniu wytrzymałości dostosowanej do warunków pracy. Przedstawione są wstępne prace nad przygotowaniem metody doboru takich obciążeń.

EN

The construction of mobile robot manipulators for special applications must be optimized to achieve the required working capacity while maintaining a low mass. In the literature on the optimization of manipulator structures, the authors most often take into account the most unfavorable load case in their calculations or take into account several distinguished load cases resulting from the static or dynamic of the loaded manipulator. To optimize the design of a teleoperated robot manipulator, which during operation is exposed to contact with obstacles in an unstructured environment, the load analysis must be carried out in many aspects. The results of such analysis are used to select manipulator elements, e.g. drives, and to determine the loads for the design of the load-bearing structure and its optimization. The determined loads can be used to perform topological optimization of components of manipulators to minimize the mass while maintaining strength adapted to the operating conditions. Preliminary work on the preparation of a method for selecting such loads is presented.

13

Prototype of the unmanned marine system “Neogobius-1”

Chrabąszcz Przemysław, Olejnik A., Szumacher K.

Polish Hyperbaric Research

|

2022

|

nr 1(78)

43--50

EN

The paper presents the design of the unmanned marine system Neogobius-1 developed and built at the Polish Naval Academy. It is a surface remotely operated boat designed to carry out operational and reconnaissance tasks. The material also presents the results of preliminary functional tests of the system indicating that it has reached Level VII of technological preparedness. In 2021, the Neogobius-1 system won first place in the competition of the Ministry of Defence for the development and construction of an unmanned aerial/maritime system in the operational and reconnaissance category. Currently, the system is being used by students of the Naval Academy's Mechanical and Electrical Engineering Department to develop practical skills and solidify theoretical knowledge.

PL

W pracy przedstawiono konstrukcję bezzałogowego systemu morskiego Neogobius-1 opracowanego i zbudowanego w Akademii Marynarki Wojennej. Jest to powierzchniowa zdalnie sterowana łódź przeznaczona do realizacji zadań operacyjno-rozpoznawczych. W materiale przedstawiono także wyniki wstępnych badań funkcjonalnych systemu wskazujących na osiągnięcie VII poziomu gotowości technologicznej. System Neogobius-1 w 2021 roku zajął pierwsze miejsce w konkursie Ministra Obrony Narodowej na opracowanie i zbudowanie bezzałogowego systemu powietrznego/morskiego w kategorii operacyjno-rozpoznawczej. Obecnie system jest wykorzystywany przez studentów Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Akademii Marynarki Wojennej do rozwoju umiejętności praktycznych i ugruntowania wiedzy teoretycznej.

14

System vibration control using linear quadratic regulator

Abdelrahman M., Aryassov G., Tamre M., Penkov I.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2022

|

Vol. 27, no. 3

1--8

EN

Balancing a bipedal robot movement against external perturbations is considered a challenging and complex topic. This paper discusses how the vibration caused by external disturbance has been tackled by a Linear Quadratic Regulator, which aims to provide optimal control to the system. A simulation was conducted on MATLAB in order to prove the concept. Results have shown that the linear quadratic regulator was successful in stabilizing the system efficiently.

15

The effect of cooling time t8/5 on properties of MAG-welded joints made of high-strength steels using robotic methods

Jurkowski Maciej, Łatka Leszek

Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach

|

2022

|

Vol. 66, No. 4

45--52

EN

The paper presents results of tests concerning butt welded joints made of structural high-strength steel S1100QL using a robotic welding station. The subject of the tests was to determine the effect of cooling time t8/5 on primary mechanical properties of joints. Time t8/5 was controlled by changing preheating temperature in relation to constant linear energy (SE specimens) and changing linear energy in relation to constant preheating temperature (ST specimens). Both of the above-named cases involved the preparation of three test plates in relation to three times, i.e. 5 seconds, 7.5 seconds and 10 seconds. The test welded joints subjected to non-destructive and destructive tests represented quality level B (in accordance with PN-EN ISO 5817). No effect of time t8/5 on mechanical properties was noticed in terms of the ST series specimens. The tensile strength identified in the tests amounted to 1020 MPa. The specimen ruptured in the weld. However, the effect of the tensile strength on hardness was noticeable, particularly in the HAZ (even above 450 HV1). The reverse tendency could be observed in relation to the SE series specimens. The value of time t8/5 was important in terms of joint strength, amounting to more than 1100 MPa in relation to the shortest time, where the specimen ruptured in the HAZ. In turn, the effect of time t8/5 was negligible as regards hardness.

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań doczołowych złączy spawanych z wysokowytrzymałej stali konstrukcyjnej S1100QL wykonanych na stanowisku zrobotyzowanym. Przedmiotem badań było określenie wpływu czasu stygnięcia t8/5 na podstawowe własności mechaniczne uzyskanych złączy. Wartością czasu t8/5 sterowano za pomocą zmiany temperatury podgrzewania wstępnego przy stałej energii liniowej (próbki SE) oraz zmiany energii liniowej przy stałej temperaturze podgrzewania (próbki ST). W obu przypadkach zrobiono trzy płyty próbne dla czasów 5 s, 7,5 s oraz 10 s. Wykonane złącza spawane zostały poddane badaniom nieniszczącym i uzyskały poziom jakości B (wg PN-EN ISO 5817) oraz badaniom niszczącym. W przypadku próbek serii ST nie zauważono wpływu czasu t8/5 na własności mechaniczne. Wytrzymałość na rozciąganie wynosiła ok. 1020 MPa, a do zniszczenia dochodziło w spoinie. Natomiast zauważalny był jej wpływ na twardość, szczególnie w SWC (nawet powyżej 450 HV1). W przypadku próbek serii SE sytuacja była odwrotna. Wartość czasu t8/5 była istotna z punktu widzenia wytrzymałości złącza, która dla najkrótszego czasu osiągnęła ponad 1100 MPa, a do zniszczenia doszło w SWC. Natomiast w przypadku twardości wpływ czasu t8/5 był pomijalny.

16

HMM-based phoneme speech recognition system for the control and command of industrial robots

Naik Adwait

Technical Transactions

|

2021

|

Vol. 118, iss. 1

art. no. e2021002

EN

n recent years, the integration of human-robot interaction with speech recognition has gained a lot of pace in the manufacturing industries. Conventional methods to control the robots include semi-autonomous, fully-autonomous, and wired methods. Operating through a teaching pendant or a joystick is easy to implement but is not effective when the robot is deployed to perform complex repetitive tasks. Speech and touch are natural ways of communicating for humans and speech recognition, being the best option, is a heavily researched technology. In this study, we aim at developing a stable and robust speech recognition system to allow humans to communicate with machines (robotic-arm) in a seamless manner. This paper investigates the potential of the linear predictive coding technique to develop a stable and robust HMM-based phoneme speech recognition system for applications in robotics. Our system is divided into three segments: a microphone array, a voice module, and a robotic arm with three degrees of freedom (DOF). To validate our approach, we performed experiments with simple and complex sentences for various robotic activities such as manipulating a cube and pick and place tasks. Moreover, we also analyzed the test results to rectify problems including accuracy and recognition score.

17

Nowy, modułowy zestaw przekładni igus dla innowacyjnych cobotów

Świat Obrabiarek i Narzędzi

|

2021

|

R. 16, nr 2

19

18

An Innovative Project of a Bionic Robot for Social Applications in Felinotherapy

Litwin Sonia, Woźniak Klaudia, Olszewski Mariusz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2021

|

R. 25, nr 4

5--18

EN

The paper describes an innovative design of a bionic robot for applications in felinotherapy supporting hospital and home psychotherapeutic treatment of bedridden children and adults. The project was engineered by biomimicrating a biological cat, reaching its robotic model. Particular attention in this process was devoted to capturing the essence of feline motorics behavior and the possibility of mapping them in a mechatronic model. The geometry, kinematics and kinetics of this model were analyzed, creating assumptions for its practical implementation in the real mechanism of cat skeleton movement. The used software used the topology of elements in Autodesk Fusion 360 Simulation workspace by performing the critical elements of the mechatronic model in print using SLS technology. The work was also supported by a graphical simulation in the PyBullet environment.

PL

W pracy opisano innowacyjny projekt bionicznego robokota dla zastosowań w felinoterapii, wspomagającej szpitalne i domowe leczenie psychoterapeutyczne obłożnie chorych dzieci i dorosłych. Projekt zrealizowano inżyniersko przez biomimikrowanie biologicznego kota, dochodząc do jego robotycznego modelu. Szczególną uwagę w tym procesie poświęcono uchwyceniu istoty kocich zachowań ruchowych i możliwości ich odwzorowania w mechatronicznym modelu. Przeprowadzono analizę geometrii, kinematyki i kinetyki tego modelu, tworząc założenia jego praktycznej realizacji w rzeczywistym mechanizmie kociego ruchu. W wykorzystanym oprogramowaniu korzystano z topologii elementów w obszarze roboczym Autodesk Fusion 360 Simulation, wykonując krytyczne elementy mechatronicznego modelu drukiem, w technologii SLS. Prace wspomagano także symulacją graficzną w środowisku PyBullet.

19

Bezpieczeństwo aplikacji robotów z wykorzystaniem ROS. Część 2

Portugal David, Santos Miguel A., Pereira Samuel, Couceiro Micael S.

Napędy i Sterowanie

|

2021

|

R. 23, nr 3

85--89

PL

W tej części przedstawiono wyniki badań różnych propozycji zwiększenia bezpieczeństwa, które zostały opisane w poprzedniej części. Platforma testowa składała się z: procesora Intel i5-4590 (3,30 GHz), 8 GB pamięci RAM oraz 64-bitowej wersji systemu operacyjnego Ubuntu Linux 16.04 z systemem ROS Kinetic Kame. Wyniki w tej części koncentrują się na wydajności komunikacji każdego rozwiązania podczas przesyłania danych pomiędzy publikującym a węzłem subskrybenta działającym na tym samym komputerze. Pozwoliło to porównać opóźnienie w komunikacji, liczbę utraconych wiadomości, zdolność do nadążania za zamierzonymi prędkościami publikacji, poziomy dostępu z nieautoryzowanych węzłów w sieci ROS oraz ogólnie ocenić kompromis pomiędzy bezpieczeństwem a płynnością działania każdego podejścia.

20

Bezpieczeństwo aplikacji robotów z wykorzystaniem ROS

Portugal David, Santos Miguel A., Pereira Samuel, Couceiro Micael S.

Napędy i Sterowanie

|

2021

|

R. 23, nr 2

46--52

PL

Roboty stają się częścią naszego codziennego życia w społeczeństwie. Oprócz szerokiego zastosowania w przemyśle, obecnie roboty odgrywają ważną rolę w zastosowaniach domowych, medycznych, kosmicznych i wojskowych. Ostatnie badania zaprezentowały znaczące innowacje również w innych dziedzinach, takich jak robotyka społeczna, robotyka polowa czy inteligentne pojazdy. Powszechne zastosowanie robotów w tych dziedzinach zostało znacznie przyspieszone ze względu na ostatnie postępy w dziedzinie kontroli, sztucznej inteligencji (SI), podejmowania decyzji, uczenia się robotów, lokalizowania i mapowania, planowania ruchu, wizji komputerowej, rozwoju czujników i innych istotnych dziedzin.