Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Korekta działań planera ruchu robota z wykorzystaniem funkcji ocen i wag

100%

Kost G. G.

|

2006

|

tom nr 5

23-28

2

Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

63%

Reclik D. , Kost G. G.

|

2008

|

tom nr 1

23-29

PL

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

EN

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.

3

A rational B-Spline curves in robot collision - free movement planning

63%

Reclik D. , Kost G. G.

|

2008

|

tom Vol. 2, No. 3

38-42

EN

In this paper there is described the using of 2D robot workspace analysis method with smoothing process by using B-Spline curves [7]. The robot workspace analysis is necessary to generate the collision-free movement paths. This paper is connected with a project, which will be ended with fully functional added application in robot off-line programming. In the last part of this project the authors created the motion planner based on grading function and Markov chains. This planner allows determining the collision-free trajectory of robot bunch. Determining the collision-free trajectory generates a lot of step functions – all movements were possible in only one direction (parallel to Cartesian axes) [1,7]. The worked out planner choose the best path – by shortest movement length or shortest movement time criterion. Achieved path is optimised and smooth by using NURBS and B-Spline curves [2,4,5], which is the main goal of this paper. Smoothing and time-function making is very important, because it allows getting the speed and acceleration data, which are necessary in robot controlling. B-Spline curves fulfil continuous first and second derivate condition. Another advantage of using B-Spline is a possibility to enlarge the movement quality by using the minimal acceleration criteria. This allows growing the steadiness of movement.

4

Definiowanie struktur kinematycznych.

63%

Kost G. G. , Skołud B.

|

1998

|

tom Vol. 98, nr 44

27-34

PL

W artykule omówiono sposób definiowania struktur kinematycznych robotów przemysłowych na potrzeby systemu komputerowego programowania off-line robotów i robotowej bazy danych współpracującej z takim systemem. Omówiono potrzebę syntetycznego opisu struktury kinematycznej robotów, sprecyzowano założenia. Określono zasady klasyfikacji robotów ze względu na ich kinematykę i sposób ich kodowania. Zaproponowano dwupoziomową definicję struktury kinematycznej, jej strukturę na poszczególnych poziomach, syntaktykę oraz poszczególne parametry. Omówiono założenia oraz warunki istnienia robotowej bazy danych. Zaprezentowano zastosowanie opracowanej definicji do przykładowego robota i omówiono działanie opracowanej bazy danych na przykładzie wybranego robota.

EN

The method of defining of the kinematics structure of industrial robots is discussed. The definition are implemented to the SPMTR off-line programming system. The classification of robots are proposed. Two level definition of the kinematics structure, syntactic and parameters are described. The records structure in the data base is defined. In the paper the proposed definition application and data base functioning are presented.

5

System komputerowego wspomagania projektowania uchwytów wiertarskich

63%

Kost G. G. , Szromek A.

|

2000

|

tom nr 17-18

7-12

PL

Omówiono aktualny stan prac nad komputerowym wspomaganiem projektowania oprzyrządowania technologicznego i trudności, jakie występują przy opracowywaniu oprogramowania z tego obszaru, przestawiono wynik prac prowadzonych w Katedrze Technologii Maszyn i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskieg w Gliwicach nad systemem wspomagającym projektowanie uchwytów wiertarskich, zaprezentowano założenia, budowę systemu, jego bazę danych oraz zasadę działania.

EN

Up-to-date of the works on the computer aided system for designing. The results of work conducted in Department of Machine Building in Integrated Production Systems of Gliwice Technical Univerwity on the system assisting in designing the drill chucks. Data base, design features and operation principle of the system.

6

Zastosowanie algorytmów ditheringu do poprawy czytelności monochromatycznych paneli operatorskich w maszynach roboczych

51%

Kost G. G. , Michalski P. , Reclik D. , Świder J.

|

2012

|

tom nr 1

27-31

PL

W artykule omówiono zastosowanie algorytmów rozpraszania błędu do wstępnej konwersji kolorowych grafik, przed procesem załadowania ich do monochromatycznych paneli operatorskich. Jak wykazały badania, bezpośredni import plików graficznych o dużej liczbie kolorów, powoduje uzyskanie nieczytelnej wizualizacji - z racji standardowo stosowanej konwersji progowej. Zaproponowana przez autorów wstępna konwersja grafiki pozwala na przedstawienie znacznie większej liczby szczegółów na tych samych wyświetlaczach. Proponowana metoda zwiększa przejrzystość wyświetlanego obrazu, a także znacząco poprawia atrakcyjność tworzonych wizualizacji.

EN

The paper discusses the use of error scattering algorithms to the initial conversion of colour graphics, before the process of loading them to monochrome operator panels. Experiments revealed that direct import of graphical files with a large number of colours, caused illegible visualization - because of normally used trigger conversion. Proposed by the authors the initial conversion of graphics allows on presentation much more details on the same displays. The proposed method improves image transparency, and also significantly improves the attractiveness of the created visualizations.

7

Automatyczne programowanie i wizualizacja 3D ruchów robota Mitsubishi Movemaster RV-M1

51%

Foit K. , Kost G. G. , Reclik D.

|

2010

|

tom z. 175, t. 2

583-592

PL

Omawiana w niniejszej pracy aplikacja PLANER jest praktyczną implementacją metody planowania ruchu manipulatorów robotów. Wyznaczanie bezpiecznych trajektorii ruchu odbywa się z zastosowaniem metody 2 1/2 D, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja umożliwia przeprowadzenie interpolacji ścieżki ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, i ocenę wyników obliczeń poprzez graficzną prezentację rezultatów z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Program przystosowano do współpracy z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1, umożliwiając przekształcenie wygenerowanej ścieżki na program robota, realizujący zadaną trajektorię. Testy przeprowadzono zarówno na modelu wirtualnym (w programie Robbo) jak i na rzeczywistym robocie serii RV-M1.

EN

The application discussed in this paper is a practical implementation of of robot's manipulalor motion planning method. The determination of safe trajectories is done using 2 1/2 D method, which is the basis of further analysis of the flat sections of the robot's scene. The developed application allows to perform a motion path interpolation using B-Spline curves, and valuation of the results of calculations by the graphical presentation of the results using the OpenGL graphics library. The program is adapted for cooperation with the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot, allowing the conversion of the generated path to a robot's program in order to realize the given trajectory. The tests were conducted on both: the virtual model (in the Robbo application) and the real robot.