Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot podwodny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów

100%

Garus J. , Rowiński L.

tom z. 194, t. 2

423--432

Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując zagadnienie alokacji naporów jako zadania programowania kwadratowego oraz programowania liniowego.

The paper focuses on a problem of power distribution in a multi-thrusters propulsion system of an underwater robot. To finding an optimal thrust allocation for demanded propulsive forces and moments both the linear programming and quadrating programming techniques are applied. Regarded thrust allocation methods are directed towards minimization of energy expenditures necessary to obtain required control and from this point of view the presented algorithms are compared.

Niekonwencjonalny napęd podwodnego robota mobilnego na przykładzie CyberRyby

100%

Malec M. , Morawski M. , Zając J.

tom z. 175, t. 2

423-434

W pracy przedstawiono projekt i koncepcję wykonania podwodnego robota mobilnego naśladującego rybę sposobem poruszania się. Omówiono najważniejsze cechy konstrukcji mechanicznej podwodnego robota mobilnego. Przedstawiono zaimplementowane sposoby sterowania CyberRybą, elektroniczny układ sterujący oraz opracowaną aplikację sterującą. Na koniec wymieniono możliwe kierunki rozwoju robota.

The paper presents the design and implementation of the concept of an underwater mobile robol that mimics the way fish swim. The second chapter covers the main features of the mechanical design of underwater mobile robot. The third chapter presents electronic control system, the PC application and three modes of the CyberFish control system.