Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2008

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: repozycjonowanie palca

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Repozycjonowanie palca przez toczenie - metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

100%

Matysek W. , Kabała M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

tom z. 166, t. 2

555-564

Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.

This paper presents the application of the endogenous configuration space method to kinematic finger repositioning problem. The problem consist in rolling a fingertip on an object surface in order to obtain the given system configuration. The task can be classified as a nonholonomic control problem. The solution bases on the Jacobi pseudoinverse algorithm.