PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  redundant manipulator
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Path tracking by the end-effector of a redundant manipulator
100%
Galicki M.
|
2001
|
tom Vol. 11, no. 3/4
245-261
EN
This study deals with the problem of tracking a prescribed geometric path by the end-effector of a kinematically redundant manipulator at the control-loop level. During the robot motion, the control constraints resulting from the physical abilities of robot actuators are taken into account. The Lyapunov stability theory is used to derive the control scheme. The numerical simulation results carried out for a planar manipulator whose end-effector tracks a segment line in a two-dimensional work space, illustrate the trajectory performance of the proposed control scheme.
2
Content available remote Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przestrzeni roboczej z przeszkodami
100%
Pająk I.
|
|
tom T. 26
135-146
PL
W pracy przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przypadku, gdy zadana jest ścieżka efektora. W rozwiązaniu zostały uwzględnione różnego rodzaju ograniczenia: konstrukcyjne oraz wynikające z możliwości układów napędowych. Zadanie to rozwiązano, wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary, rozkładu redundancji na poziomie przyspieszeń oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo i znajduje rozwiązania spełniające przyjęte ograniczenia, co potwierdzają wyniki symulacji komputerowych.
EN
A method of planning sub-optimal collision-free motion redundant manipulator subject to effector's movement constraint is presented. Various kinds of constraints are taken into account: mechanical constraints and control constraints. This problem has been solved using penalty function approach, redundancy resolution and scaling the robot dynamic equation. The proposed method is computationally efficient. It produces the solutions that fulfil all constraints.
3
Content available Comparison of the adaptive and neural network control for LWR 4+ manipulators: simulation study
89%
Woliński Ł. , Woliński Ł.
|
4
Content available Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
89%
Woliński Ł. , Malczyk P. , Woliński Ł. , Malczyk P.
|
5
Content available remote Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych
88%
Pająk I. , Pająk G.
|
|
tom Vol. 4, no 2
229-238
PL
W opracowaniu przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii dla manipulatorów redundantnych. Zadanie to rozwiązano wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo. Do opracowania dołączony został przykład planowania trajektorii trójczłonowego manipulatora planarnego pracującego w przestrzeni roboczej zawierającej przeszkody.
EN
A method of planning sub-optimal collision-free motion for redundant manipulator is presented. It is based on using penalty function approach and scaling the robot dynamic equation to satisfy actuator constraints. The proposed method allows real time computations. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematics pairs which operates in a work space with obstacles, is also presented.
6
Content available remote Planning of a collision-free trajectory for multiple manipulators
75%
Pająk G. , Pająk I.
|
|
tom Vol. 16, no 2
475-486
EN
In this paper, a global method is presented in order to solve the task of trajectories generation for multiple manipulators operating in the common workspace including moving obstacles. The task of manipulators is to follow by their end effectors the geometric paths given in a task space. The dynamics of the manipulators is taken into consideration. The constraints imposed on controls and state inequality constraints resulting from collision avoidance of a moving obstacle with manipulator links are considered. A final time of the task performance is not fixed. This task is solved based on the calculus of variations. A computer example involving two planar redundant manipulators of three revolute kinematic pairs is presented.
7
Content available Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
75%
Woliński Ł. , Malczyk P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2015
|
tom Vol. LXII, nr 2
279--302
EN
The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.
PL
W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.
8
Content available remote Generowanie bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych
63%
Galicki M.
|
|
tom T. 26
55-68
PL
W pracy przedstawiono problem generowania trajektorii kinematycznie redundantnych manipulatorów na poziomie sprzężenia zwrotnego. W rozważaniach uwzględniono ograniczenia na sterowania robota. Dla wyprowadzenia schematu sterowania zastosowano teorię stabilności Lapunowa oraz rachunek wariacyjny. Poprzez użycie metody zewnętrznych funkcji kary zapewniono wykonanie dodatkowego zadania, tj. na przykład uniknięcia kolizji ogniw manipulatora z przeszkodami w trakcie ruchu. Obszerne obliczenia komputerowe ilustrują działanie zaproponowanych schematów sterowania, zarówno w przestrzeni roboczej bez oraz z przeszkodami.
EN
This paper deals with the problem of generating a trajectory at the control-loop level by a kinematically redundant manipulator. The constraints imposed on the robot actuator controls are taken into account. The Lyapunov stability theory and/or the calculus of variations are used to derive the control scheme. Through the use of exterior penalty function approach, an additional objective to be fulfilled by the robot, i.e. a collision avoidance of the manipulator links with obstacles is ensured. The extensive computer simulation results illustrate the trajectory performance of the proposed control scheme in both an obstacle-free work space and a work space including obstacles.
9
Content available Motion planning of planar and redundant underwater serial link manipulator based on minimization of energy consumption
51%
Kumar V. , Sen S. , Roy S. S.
|
|
tom LXVIII, nr 4
415--434
EN
The article describes motion planning of an underwater redundant manipulator with revolute joints moving in a plane under gravity and in the presence of obstacles. The proposed motion planning algorithm is based on minimization of the total energy in overcoming the hydrodynamic as well as dynamic forces acting on the manipulator while moving underwater and at the same time, avoiding both singularities and obstacle. The obstacle is considered as a point object. A recursive Lagrangian dynamics algorithm is formulated for the planar geometry to evaluate joint torques during the motion of serial link redundant manipulator fully submerged underwater. In turn the energy consumed in following a task trajectory is computed. The presence of redundancy in joint space of the manipulator facilitates selecting the optimal sequence of configurations as well as the required joint motion rates with minimum energy consumed among all possible configurations and rates. The effectiveness of the proposed motion planning algorithm is shown by applying it on a 3 degrees-of-freedom planar redundant manipulator fully submerged underwater and avoiding a point obstacle. The results establish that energy spent against overcoming loading resulted from hydrodynamic interactions majorly decides the optimal trajectory to follow in accomplishing an underwater task.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.