Praca przedstawia algorytm planowania ruchu statku z trzema stopniami swobody i dwoma sygnałami sterującymi. Do realizacji zadania planowania, złożonego z dwóch podzadań, proponujemy koncepcję algorytmu jakobianu odwrotnego z priorytetowaniem zadań, w oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Pierwsze podzadanie definiujemy jako sterowanie do punktu i nadajemy mu wyższy priorytet. Drugie podzadanie, o niższym priorytecie, utrzymuje funkcje sterujące w zadanych granicach. Efektywność otrzymanego algorytmu potwierdzają zamieszczone symulacje komputerowe. Zaproponowane rozwiązanie jest użyteczne także dla innych modeli dynamicznych dających się przedstawić w postaci afinicznego układu sterowania z dryfem. Przedstawiony algorytm otwiera dalsze perspektywy rozwoju przedstawionej koncepcji i może zostać rozszerzony o kolejne podzadania, których postać może być bardzo zróżnicowana.
EN
This work introduces a motion planning algorithm for an underactuated ship with three degrees of freedom and two control inputs. The planning problem consists of two subtasks. To solve this problem we propose the task-priority Jacobian pseudoinverse algorithm, based on the endogenous configuration space approach. We define the first subtask, with higher priority, as a point-to-point control. The objective of the second subtask, with lower priority, is to keep the control function bounds. The theory has been illustrated with computer simulations. The proposed solution can also be used for other systems, provided that their dynamics can be given in the form of an affine control input with the drift term. The presented algorithm can be extended to include other subtasks, like singularity avoidance, obstacle avoidance, control energy minimization, etc.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.