Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Przygotowanie mapy terenu do symulacji działań wojsk przy wykorzystaniu systemu JTLS

100%

Nowak W.

|

2005

|

tom nr 1(58)

199-209

EN

Joint Theater Level Simulation (JTLS) system is an interactive computer programme designed to carry out multi-sided war games on operational and strategic levels. The hexagonal map (the grid consists of hexalaterals) with an appropriate operational evaluation of the terrain is the basis to simulate the troops’ activities while applying this system. The main problem to solve that emerged in connection with the intention to apply JTLS system to simulate military operations was to “transfer" the operational data from a topographic map onto a hexagonal map used in the JTLS system. The article also presents procedures of preparing such a map applied in the Simulation and Computer War Games Centre at the University of National Defence.

2

Strategia adaptacyjnego ruchu robota kroczącego po nierównym terenie

84%

Belter D. , Walas K.

|

tom z. 175, t. 2

625-634

PL

Roboty kroczące, które znajdują zastosowanie w akcjach ratowniczych, korzystają z budowanej na bieżąco mapy terenu. Umieszczenie robota w nieznanym środowisku wiąże się z początkową nieznajomością takiej mapy. Do jej uzyskania konieczne jest pokonanie pewnej odległości zależnej od wymiarów geometrycznych robota oraz konfiguracji układu pomiarowego opartego o skaner laserowy 2D. Artykuł przedstawia rozwiązanie problemu poruszania się sześcionożnego robota kroczącego po nierównym terenie bez znajomości ukształtowania powierzchni. W tym celu robot wykorzystuje pomiar siły nacisku stóp na podłoże oraz akcelerometry i żyroskopy do pomiaru orientacji korpusu. W trakcie poruszania budowana jest mapa rastrowa terenu znajdującego się przed robotem, co pozwala w dalszym etapie misji na zastosowanie algorytmów kroczenia działających w oparciu o mapę.

EN

Walking robots used in search and rescue missions require a map of the terrain which is built on-line. However, in a real mission the map of the surrounding environment is unknown. In order to built such a map performing a few steps is needed. The distance of the movement depends on geometrical dimensions of the robot and the configuration of the laser range linder measurement system. This article shows a solution to the problem of walking on rough terrain without prior knowledge of the ground relief with a six-legged robot. To accomplish this task the robot uses measurements from the IMU and sensors of the force exerted on the ground. While walking a grid map of the terrain is built. Afterwards obtained data could be used for walking with an algorithm based on the grid map.

3

Spline'y dwuwymiarowe w zagadnieniach płaskiego stanu naprężenia

84%

Paleczek W.

Zeszyty Naukowe Politechniki Częstochowskiej. Budownictwo

|

2004

|

tom Z. 10 (158)

107-110

4

Geośrodowiskowa ocena przydatności terenu do celów budowlanych

67%

Oleniacz G. , Kokoszka W. , Ożóg D. , Sikora A. , Słowik M. , Przesmycka N. , Gosk W.

Materiały Budowlane

|

2023

|

tom nr 12

47--50

PL

W środowisku geologicznym podłoża budowlanego i otaczającego go terenu mogą występować: ruchy osuwiskowe; osiadanie zapadowe w utworach lessowych; deformacje powierzchni związane z eksploatacją surowców; erozja powierzchniowa i deformacje filtracyjne; zjawiska krasowe; zmienność parametrów geotechnicznych związana z dociążeniem lub odciążeniem podłoża, ze zmianami wilgotności; temperatury oraz obecnością zanieczyszczeń; reakcja gruntów ekspansywnych (skurcz i pęcznienie); zmiany położenia zwierciadła wód podziemnych; powodzie oraz podtopienia. Duże znaczenie w planowaniu przestrzennym miast i gmin mają mapy obszarów predysponowanych do występowania tego rodzaju zjawisk i opracowana na ich podstawie ocena przydatności terenu pod zabudowę. W artykule przedstawiono mapowanie przydatności inwestycyjnej terenu na bazie metody Van Westena. Opisano sposób pozyskiwania danych wejściowych z wykorzystaniem aktualnych baz systemowych (SOPO, ISOK), map geologicznych i hydrogeologicznych oraz lokalnej wiedzy eksperckiej. Opracowano finalną mapę przydatności dotyczącą Rzeszowa.

EN

Among the changes that may occur in the geological environment of the built environment and the surrounding area are: landslide movements, subsidence in loess formations, deformation of the surface associated with the exploitation of raw materials, surface erosion and filtration deformation, karst phenomena, variability of geotechnical parameters associated with the loading or unloading of the subsoil, with changes in humidity, temperature, the presence of contaminants, the reaction of expansive soils (shrinkage and swelling), changes in the location of the groundwater table and its chemistry, floods and flooding. Of great importance in the spatial planning of cities and municipalities are maps of areas predisposed to the occurrence of such phenomena and the assessment of the suitability of land for development developed on their basis. The article presents a methodology for mapping the investment suitability of land based on the Van Westen method. The method of obtaining input data based on current system databases (SOPO, ISOK), geological, hydrogeological maps, local expertise is described. The final suitability map for the selected area of Rzeszow - was developed.

5

Budowa mapy terenu dla robota kroczącego wyposażonego w skaner laserowy 2D

67%

Łabęcki P. , Rosiński D. , Skrzypczyński P.

|

tom z. 175, t. 2

603-614

PL

Praca dotyczy problemów percepcji i modelowania powierzchni terenu na podstawie danych z miniaturowego skanera laserowego 2D typu Hokuyo URG-04LX, w który wyposażony jest robot kroczący. Otrzymana mapa może być podstawą do planowania ruchu robota po nierównym terenie. Przedstawiono analizę błędów pomiaru odległości w omawianym zadaniu oraz dokonano wyboru konfiguracji systemu sensorycznego, która zapewnia najlepsze warunki akwizycji profilu terenu i redukcję błędów. Zaproponowano metodę budowy rastrowej mapy terenu zawierającą oryginalne algorytmy usuwania błędnych pomiarów oraz zaprezentowano wyniki eksperymentalnej weryfikacji działania tej metody.

EN

This paper considers the problem of terrain perception for a hexapod robot equipped with the compact Hokuyo URG-04LX laser scanner. An analysis of the scanner range measurements uncertainty is presented. Different geometric configurations of the sensing system are analysed, and the one that is best for terrain profile acquisition is chosen. Then, an application of the sensor in local terrain mapping supporting footholds selection is presented, including novel algorithms that remove map artifacts resulting from qualitative errors in range sensing. Experimental results are provided.