Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

1 2001

1 Kozłowski K.

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: linearyzacja dynamiczna

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorytm linearyzacji dynamicznej dla manipulatora o elastycznych przegubach

100%

Kozłowski K.

tom T. 26

87-106

Tematem pracy jest algorytm linearyzacji przez dynamiczne sprzężenie zwrotne modelu dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach. Większość algorytmów sterowania manipulatorami uwzględnia jedynie te zjawiska fizyczne, których oddziaływanie daje się łatwo skompensować. Opracowanie algorytmu sterowania, który uwzględniałby podatność przegubów, jest zadaniem dużo trudniejszym. Badany algorytm został rozszerzony przez uwzględnienie zjawiska tarcia po stronie ogniwa i napędu.

In this paper an algorithm for dynamic feedback linearisation of robots with elastic joints based on original work [1] is presented. A detailed analysis of this algorithm is outlined. Practical implementation issues are considered based on an example of planar manipulator with two joints. The original algorithm given in [1] has been extended to the case when friction phenomena on both link and motor scale is present.