Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Model metanonośności złoża KWK "Krupiński" w świetle rozpoznania powierzchniowymi otworami wiertniczymi

100%

Kędzior S. , Sauer P.

|

2004

|

tom R. 46, nr 3/4

80-83

PL

Artykuł przedstawia analizę zmienności pionowej i poziomej zawartości metanu w złożu KWK "Krupiński" na podstawie badań metanonośności pokładów węgla przeprowadzonych za pomocą powierzchniowych otworów wiertniczych. Zmienność tę zobrazowano wykresami metanonośności w profilach otworów, a także mapami izarytm zawartości metanu na poszczególnych poziomach w odniesieniu do poziomu morza. Wskazano czynniki geologiczne kształtujące tę zmienność oraz zaproponowano model metanonośności dla obszaru KWK "Krupiński".

EN

The analysis of methane content changeability in the area of Krupiński Mine (the Upper Silesian Coal Basin, Poland) is based on the results of methane bearing studies provided by the coal samples obtained from the surface bore-holes. The area of the research is characterized by dense network of the bore-holes, and the distance between neighboring bore-holes is about 1 km. It let of the data be interpolated applying the geometric model of changeability. Methane content variability is shown on graphs in bore-holes profiles and also on maps of methane content made for the each level above the sea level. Basing on the maps and graphs, the geological factors influencing the methane bearing changeability are indicated. The most important among them are: lithology of Miocene cover and Carboniferous rocks represented, by gas-permeable Laziska sandstones and impermeable for gas siltstones and shales; faults interrupting the coal seams are the pathways for migrating methane. That is why the lithological and tectonic model of methane variability is indicated for the area of Krupiński Mine. The dense network of the bore-holes makes possible to provide the precise analysis of methane bearing the both horizontal and vertical changeability and also indicate the factors influencing this methane changeability.

2

Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach.

100%

Kozłowski K. , Sauer P.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

tom Vol. 98, nr 44

129-140

PL

W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy [7] z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się z : silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej.

EN

In this paper we present an adaptive control scheme for a manipulator with joint flexibility. This algorithm is a generalisation of the algorithm derived by Loria and Ortega [7] which includes friction modelling and uncertainty in the model parameters. Algorithm presented here assumes that only joint and motor positions are measured. A proof of the proposed algorithm is presented. Simulation and experimental results illustrate the theoretical consideration given in the paper.

3

System automatyki zewnętrznej dla robotów KUKA KR 30

100%

Sauer P. , Milewski B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

tom z. 166, t. 2

577-586

PL

W pracy zaproponowano system automatyki zewnętrznej dla robotów KUKA KR 30 na przykładzie stanowiska laboratoryjnego składającego się z dwóch robotów KUKA sterowanych za pomocą sterowników PLC B&R 2003. Komunikację między sterownikami a robotami zrealizowano za pomocą interfejsu szeregowego RS-232, natomiast do komunikacji między sterownikami PLC wykorzystano protokół CAN. W trakcie realizacji pracy opracowano odpowiedni protokół komunikacyjny. W zadaniu roboty KUKA realizowały sortowanie i paletyzację elementów metalowych i niemetalowych.

EN

The paper presents the new system of external automatic for KUKA robots KR 30. We used experimental set-up, which consists on two KUKA robots. The KUKA robots are controlled by PLC controllers. Communication between controllers and robots is realized by RS-232 interface. But the communication between controllers is carried out via CAN bus.

4

Wykorzystanie czujnika akcelerometrycznego do pomiaru kąta zgięcia w stawie kolanowym

100%

Klimowski K. , Sauer P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

tom z. 182, t. 1

149--160

PL

Artykuł stanowi studium nad problemem wykorzystania czujników akcelerometrycznych do pomiaru zmiany kąta zgięcia w stawie kolanowym. Pomiar kąta ma być dokonywany w trakcie rehabilitacji pacjentów po operacji dystrakcji kończyny dolnej, której celem jest wydłużenie kości udowej metodą Ilizarowa. Autorzy badają możliwości uzyskania danych z czujników akcelerometrycznych, które mogli by zastosować w pętli sprzężenia zwrotnego układu sterowania manipulatorem rehabilitacyjnym. W pracy przedstawiono wyniki eksperymentalne dla wybranego modelu akcelerometru.

5

Zastosowanie procesorów sygnałowych do sterowania manipulatorami z elastycznością w złączach

100%

Kozłowski K. , Sauer P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2002

|

tom R. 48, nr 1

10-13

PL

W pracy przedstawiono koncepcję sterowania robotem z elastycznością w złączach. Przedstawione sterowanie gwarantuje asymptotyczne stabilne śledzenie trajektorii zadanej. Problem rozwiązano stosując technikę szybkiego prototypowania z wykorzystaniem procesów sygnałowych. Przeprowadzono testy opracowanego algorytmu na stanowisku badawczym.

EN

This paper considers the adaptive control scheme for manipulators with elastic joints. The proposed algorithm requires only position signal measurements. This algorithm is an extension of the control algorithm proposed by Loria and Ortega. We have assumed that model. The proposed adaptive control algorithm was based on Lyapunov stability theory. In this paper we present the experimental set-up, which consist of manipulator with two links and control system, which s based on PC card with signal processor (DSP 1102). The verification of new algorithm was investigated a simulation way in MATLAB and at experimental set-up.

6

Assessment of environmental policy implementation: Two case studies from the Czech Republic

80%

Sauer P. , Kreuz J. , Hadrabova A. , Dvorak A.

Polish Journal of Environmental Studies

|

2012

|

tom 21

|

nr 5

EN

Environmental protection seems to be a very important social problem, associated with allocations of substantive amounts of social resources. Designs and implementation models of environmental policies have significant impacts on the effectiveness of such allocations. The authors have developed a novel methodology for ex-post environmental policy implementation assessment. The methodology has been approved as the one suggested for environmental policy assessment by the Czech Ministry of the Environment. It covers all three pillars of sustainable development and applies multicriteria analysis as its main methodological tool. The paper also presents two applications of the methodology - in Integrated Pollution Prevention and Control (IPPC) and Solid Waste Management in the Czech Republic.

7

Manipulative robot for knee rehabilitation of patients with Ilizarov apparatus mounted on the thigh

80%

Krysiak B. , Majchrzak J. , Pazderski D. , Sauer P.

Medical Robotics Reports

|

2014

|

tom vol. 3

13--18

EN

We present a new manipulative robotic system with 1 degree of freedom designed for increasing of the knee rehabilitation efficiency in case of patients with the femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. Based on the conducted analysis of the knee’s anatomy, biomechanical functionality of knee-joint and characteristics of considered medical treatment, overall assumptions concerning robotic assistance in knee rehabilitation process are formulated. Then we propose a simplified kinematic structure based on one rotational fixed axis taking into accountguidelines resulting from specificity of complications following a femur distraction osteogenesis with use of Ilizarov apparatus. The paper presents description of mechanical and measurement system for a considered manipulative robot. The issues regarding patient’s safety while realization of robotic rehabilitation are also discussed. Additionally, motion control and force control design issues are considered and some preliminary experimental results are presented.

8

Assessing efforts to mitigate particulate matter air pollution in the Moravian-Silesian Region

80%

Sauer P. , Kreuz J. , Lisa A.

Polish Journal of Environmental Studies

|

2014

|

tom 23

|

nr 6

EN

The Moravian-Silesian Region suffers from bad air quality, and air pollution levels even exceeding health limits. The national and local authorities are striving to solve this adverse situation in cooperation with the responsible bodies. Significant amounts of resources have been allocated to various interventions in the region. This article provides the results of a multi-criteria analysis that evaluates sets of various measures to mitigate air pollution in the region. Multiple criteria, including cost-effectiveness evaluation, uncertainty about both the information on the contribution of the respective sub-sectors to local pollution, and the actual longterm effects of the measures were applied in the analysis. The results suggest that implementation of best available technologies, energy-efficiency improvements, and road transportation management are to be the best measures in terms of efficient air quality improvement. Smog mitigation and fuel change represents mediumefficiency solutions. Closing of plants, end-of-pipe solutions, and imports of intermediate products are among the least-efficient measures.

9

Proprioceptive hand rehabilitation system with progress measurement

80%

Trączyński M. , Kozłowski K. , Sauer P.

Medical Robotics Reports

|

2016

|

tom vol. 5

22--26

PL

Artykuł bazuje na pracy magisterskiej głównego autora, o takim samym tytule. Celem pracy było zaprojektowanie i wykonanie systemu do rehabilitacji dłoni. Urządzenie jest przeznaczone dla osób z urazami neurologicznymi i ortopedycznymi, powstałymi w wyniku udaru mózgu, chorób układu mięśniowo-kostnego oraz urazów kończyny górnej. System wykorzystuje zdolności neuroplastyczne tkanki nerwowej do tworzenia nowych połączeń i samonaprawy, poprzez stymulację układu proprioceptywnego. Urządzenie zostało wyposażone w czujniki siły, serwomechanizmy cyfrowe oraz sterownik bazujący na mikrokontrolerze. System może pracować autonomicznie. Podłączony do komputera pozwala rejestrować postępy leczenia. Zostały przeprowadzone testy funkcjonalne zaprojektowanego urządzenia. Na ich podstawie i pomysłów autora zaproponowano kierunki jego rozwoju.

EN

Article is based on the main author’s master’s thesis with the same title. The aim of the work was to design and build hand rehabilitation system. Designed device is intended for people with neurological and orthopedic injuries arising from stroke, musculoskeletal diseases and upper limb injuries. The system uses the neuroplastic abilities of nerve tissue to create new connections and healing itself through stimulation of proprioceptive system. The device is equipped with force sensors, digital servomechanisms and control unit based on the microcontroller. The system can work autonomously. Connected to PC allows to register the progress of treatment. Functional tests of designed device were performed. Basing on them and author’s ideas development directions were proposed.

10

Zastosowanie odpornego sterowania siłowego w manipulatorze rehabilitacyjnym

80%

Kordasz M. , Madoński R. , Sauer P. , Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

tom z. 182, t. 1

91--102

PL

Artykuł prezentuje zastosowanie metody sterowania odpornego Active Disturbance Rejection Control (ADRC) w układzie regulacji z modelem manipulatora robotycznego do zadań wspomagania rehabilitacji stawu kolanowego. Ze względu na wielowymiarowość badanego manipulatora oraz obecność w nim silnie nieliniowych, zmiennych w czasie oraz sprzężonych skośnie elementów dynamiki, sterowanie rozważnym systemem jest zadaniem nietrywialnym. Niepewność modelowania może być jednak w technice ADRC na bieżąco odsprzęgana do systemu, zwiększając tym samym jego odporność parametryczną i zakłóceniową. W artykule przedstawiono wyniki eksperymentalne działania podejścia ADRC dla dwóch przykładów: treningu izometrycznego oraz izotonicznego. Otrzymane rezultaty pozwalają stwierdzić, że metoda ADRC stanowi interesującą alternatywę dla klasycznych technik sterowania stosowanych w manipulatorach rehabilitacyjnych.

EN

The paper presents an experimental verification of the ADRC control approach applied to a model of a limb rehabilitation manipulator. The multidimensional structure of the governed system, along with its nonlinear and cross-coupled elements if the dynamics, makes the whole process a nontrivial control task. The ADRC technique allows user to estimate the modeling uncertainty (with a state/distrurbance observer) and online compensate for its effects. Two rehabilitation training were analyzed within this paper – isometric and isotonic. The obtained results of the stiffness controller combined with, either link angular position controller (isometric), or its force (isotonic), gave promising results in both quality and robustness of the ADRC framework. The ADRC was concluded to be an interesting alternative to other control methods, already used in the limb rehabilitation devices, especially in the aspect of the controller rather model-free desing approach.

11

Coalition projects to cut back costs of cleaning recreational water bodies:the case of Lake Rozkos

80%

Sauer P. , Fiala P. , Dvorak A. , Kolinsky O.

Polish Journal of Environmental Studies

|

2017

|

tom 26

|

nr 4

EN

This paper presents the application of an optimization model developed for Lake Rozkoš, which is located in a sub-basin of the Elbe River basin in Bohemia. Two scenarios for achieving environmental targets (required status of the lake water) were formulated by specialists, together with an assessment of the investment and operating costs of the projects. The optimal solution (investment program) for 41 polluter-municipalities, where 166 coalitions can be considered (41 individual and 125 joint wastewater treatment plants), was computed. The results suggest that the modelling method presented in this paper has the potential to increase the role of economic considerations in the early stages of planning and decision-making about water treatment programs. In this case, more than 20% of the costs could be saved when selected joint wastewater treatment plants are realized. The approach has the potential to contribute to increasing costeffectiveness of allocation of financial sources from national and European Union sources.

12

Active Disturbance Rejection Control of a 2DOF manipulator with significant modeling uncertainty

71%

Przybyła M. , Kordasz M. , Madoński R. , Herman P. , Sauer P.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2012

|

tom Vol. 60, nr 3

509-520

EN

This paper presents a practical verification of an Active Disturbance Rejection Control (ADRC) method in governing a multidimensional system. The experiments were conducted on a two degrees of a freedom planar manipulator with only partial knowledge about the mathematical model of the plant. This multi input multi output system was controlled with a set of two, independent, single input single output ADRC controllers, each regulating one of the manipulator degree of freedom. Modeling uncertainty (nonlinearities, cross-coupling effects, etc.) and external disturbances were assumed to be a part of the disturbance, to be estimated with an observer and cancelled on-line in the control loop. The ADRC robustness was experimentally compared with the results obtained from using two decentralized, classic PID controllers. Both control methods were tested under various conditions, e.g. changing the inertial parameters of the plant. Significantly better results, in terms of parametric robustness, have been reported for the ADRC approach.

13

Inercyjny system pomiarowy do obiektywnej oceny biernej podatności kręgosłupa na rozciąganie

71%

Klimowski K. , Staniszewski J. , Drużdżel A. , Bryl A. , Sauer P.

Medical Robotics Reports

|

2015

|

tom vol. 4

24--30

PL

Przedstawiony artykuł jest studium nad problemem wykorzystania inercyjnego systemu pomiarowego w obiektywnej ocenie biernej podatności kręgosłupa na rozciąganie. Przeprowadzone badania miały na celu sprawdzenie, czy zaproponowany system może zostać wykorzystany do oceny zagadnienia rozciągliwości kręgosłupa. W artykule zaproponowano pomiar orientacji punktów odniesienia położonych w pobliżu osi kręgosłupa, jako najlepszą metodę oceny efektywności pojedynczego zabiegu. Metoda analizy zakłada wykorzystanie 10 punktów odniesienia umieszczonych po obu stronach kręgosłupa w płaszczyźnie osi czołowej człowieka.

EN

This paper studies the problem of the use of the inertial measurement system in an objective assessment of passive vulnerability of spine stretching. The aim of the research was to establish whether the proposed system can be used to assess an issues of spine extensibility. In this paper it has been suggested to use the measurement of the orientation of the reference points which are located near the spinal axis as the best method for assessing the eff ectiveness of a single treatment. The analytical method involves using 10 reference points located on the both sides of the spine in the coronal plane of the body.

14

Zastosowanie filtru Kalmana do diagnostyki biomechaniki człowieka

71%

Sauer P. , Szulczyński P. , Lubiatowski B. , Breninek B. , Gruszczyński K.

Medical Robotics Reports

|

2018

|

tom vol. 7

18--25

PL

W pracy przedstawiono prototyp zdigitalizowanego systemu pomiarowego do diagnostyki biomechaniki ludzkiego ciała. System pomiarowy zostanie zbudowany w ramach projektu dofinansowanego ze środków Unii Europejskiej, pod tytułem „Mobilne urządzenie do ortopedycznej diagnostyki biomechaniki i motoryki ludzkiego ciała”. W pracy przedstawiono dwie metody obliczania orientacji obiektu w przestrzeni 3D: metodę Madgwicka i filtr Kalmana. Zaprezentowano również stanowisko laboratoryjne do testowania zaproponowanych algorytmów oraz uzyskane wyniki badań.

EN

This paper presents assumptions and a prototype of a digitized measurement system for the diagnosis of human body biomechanics. The measurement system will be built as part of a project subsidized by the European Union, titled "Mobile device for orthopedic diagnostics of biomechanics and motility of the human body". The paper presents two methods for calculating the orientation of an object in 3D space: the Madgwick method and the Kalman filter. A laboratory stand for testing the proposed algorithms and obtained test results were also presented.

15

Improving quality of surface waters with coalition projects and environmental subsidy negotiation

61%

Sauer P. , Dvorak A. , Kolinsky O. , Prasek J. , Ferbar O. , Rederer L.

Polish Journal of Environmental Studies

|

2015

|

tom 24

|

nr 3

EN

We can observe new reasons for improving water protection policies: climate change calls for higher security for drinking water sources, increasing demand for improving water quality for swimming purposes in recreational areas, higher pressure on responsibility for water quality crossing national borders. Our paper presents an application of combinatorial auction theory to the problem of cleaning waters in streams where individual polluters can create various coalitions when submitting proposals for financial support to individual or common projects. The practical case has shown significant savings of social costs if the coalition solutions are realized. There is an information asymmetry between the polluters when elaborating common application for an investment subsidy for their projects. A series of economic laboratory experiments was carried out to pretest subjects’ potential behaviour here. The results showed that 75% of the groups found the (theoretical) first best solution. Subsidies required tended to be relatively low, making the competition for subsidies very stiff.

16

Projekt konstrukcji manipulatora rehabilitacyjnego uwzględniającego ruch osi obrotu stawu kolanowego

61%

Sauer P. , Drążkowska M. , Koczewski P. , Jóźwiak M. , Shadi M. , Boruszak T. , Koczewski W.

Medical Robotics Reports

|

2014

|

tom vol. 3

32--38

PL

Celem pracy było zaprojektowanie i wykonanie prototypu manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego o jednym stopniu swobody, który uwzględnia ruch osi w stawie kolanowym. Manipulator ten ma być wykorzystywany do rehabilitacji dzieci w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej za pomocą aparatu Ilizarowa. W trakcie realizacji projektu opracowano i przetestowano metody opisu trajektorii ruchu w stawie kolanowym. Zaprojektowano i wykonano wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego uwzględniającego ruch osi obrotu stawu kolanowego.

EN

The aim of the study was to design of the knee rehabilitation manipulator with one degree of freedom, which takes into account the movement of the axis of the knee. The manipulator is to be used for the rehabilitation of children aged 6 to 18 years, who conducted the femoral lengthening using the Ilizarov apparatus. During the project were developed and tested methods of description of the motion trajectory of the knee. Designed and manufactured preliminary rehabilitation manipulator structure that takes into account the movement of the axis of rotation of the knee.

17

Moduł wykonawczy symulatora ECMO - prototyp wstępny

61%

Sauer P. , Krzykowski T. , Kaczmarek J. , Grunt S. , Ładziński P. , Mrówczyński W.

Medical Robotics Reports

|

2017

|

tom vol. 6

55--61

PL

W pracy przedstawiono prototyp modułu wykonawczego symulatora ECMO. W ramach początkowych badań opracowano założenia i strukturę symulatora ECMO. W celu przetestowania pomysłu zbudowano urządzenie umożliwiające zdalną zmianę przepływów i ciśnień w rzeczywistym układzie ECMO. Moduł wykonawczy napędzany jest serwomechanizmem PowerHD AR-3606HB. Jako układ sterujący wykorzystano płytkę Adruino Uno z mikrokontrolerem Atmega 328P. Urządzenie może pracować w dwóch trybach: manualnym (sterowanie przyciskami) i automatycznym (sterowanie na podstawie ciśnienia krwi w drenach układu ECMO). Funkcjonalność ta może być wykorzystywana do symulowania różnorodnych scenariuszy klinicznych na potrzeby szkolenia klinicznych zespołów ECMO.

EN

This paper presents the prototype of effector module of ECMO Simulator. As part of the initial research, the assumptions and structure of the ECMO simulator were developed. To test the idea, a device has been developed that enables remote change of flows and pressures in the real ECMO system. The executive module is powered by the PowerHD AR-3606HB. As a control system, the Arduino Uno board was used with the Atmega 328P microcontroller. This device can be operated in two modes: manual (button control) and automatic (blood pressure control in ECMO drains). This functionality can be used to simulate various clinical scenarios for training ECMO clinical teams.

18

Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym

51%

Sauer P. , Borucki Ł. , Peczyński V. , Michalski M. , Szyfter W. , Kozłowski K. , Budzyński D. , Madoński R. , Mrówczyński D.

|

tom vol. 2

26--34

PL

W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono stanowisko badawcze z robotem KUKA LWR 4+ i konsolą Omega 7 oraz pierwsze testy przeprowadzenia operacji z wykorzystaniem modelu czaszki.

EN

This paper presents the use of Omega 7 haptic console to control of KUKA LWR 4+ robot with integrated handle of puncture needles. KUKA manipulator was used to remove otogenic brain abscess. In the first part of the paper presents a simple simulator in which Omega 7 haptic consol was used to carry out injection into a virtual brain abscess and the withdrawal of fluid from inside. In the following paper presents a experimental set-up with the KUKA robot and haptic console and the first test of the operation using the model of skull.

19

Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa

51%

Sauer P. , Kozłowski K. , Jóźwiak M. , Majchrzak J. , Jedwabny T. , Klimowski K. , Koczewski P. , Shadi M. , Hejna R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

tom z. 175, t. 1

43-54

PL

W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.

EN

The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.