Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Wieloagentowy system robotów mobilnych. Opis projektu.

100%

Kasiński A.

|

tom Vol. 98, nr 44

241-247

PL

W artykule opisano przesłanki, założenia i wybrane koncepcje sterowania systemu wieloagentowego, realizowanego w ramach konsorcjum COPERNICUS 'Multi-Agent Robot Systems for Industrial Applications in the Transportation Domain'. W szczególności, przedstawiono racje, dla których przyjęto podejście wieloagentowe do sterowania i koordynacji współpracy zespołu robotów mobilnych wyposażonych w różnorodne podsystemy sensoryczne. Przedstawiono zadania, w przypadku których takie podejście może zwiększyć efektywność całego systemu. Uzasadniono przyjęte założenia realizowanej koncepcji.

EN

Arguments for the multi-agent-approach-based design of the distributed control system for the team of mobile robots have been discussed in the article. Mobile platforms considered are intended to operate in semi-structured, quasi-industrial environment to provide simple transportation services. Coordination of the navigation process through combined scene-monitoring, robot intentions interchange and task replanning is considered. A limited level of robots autonomy is one of project goals. The concept of autonomy relies upon the idea of using as a reference the model resulting from the distributed, multi-modal perception process. Some preliminary descriptions of the communication and distributed control subsystems with QNX environment are provided.

2

Visual simultaneous localisation and map-building supported by structured landmarks

63%

Bączyk R. , Kasiński A.

|

2010

|

tom Vol. 20, no 2

281-293

EN

Visual simultaneous localisation and map-building systems which take advantage of some landmarks other than point-wise environment features are not frequently reported. In the following paper the method of using the operational map of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. These landmarks are used to improve self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the size of the Kalman-filter state-vector with respect to the vector size involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. Results of simulation experiments are described, proving advantages of such an approach.

3

Initial tests of a trinocular vision system for the underwater exploration

63%

Biegański W. , Kasiński A.

|

2013

|

tom R. 17, nr 2

304-308

EN

This paper describes the basic idea of operation and assumptions of the Trinocular Vision System (TVS) designed to support the underwater exploration with the use of the autonomous vehicle. The paper characterizes the optical proper-ties of the inland water environment, and the process of the image formation in that environment. The paper presents the aim of the image fusion and also the design process of a multimodal vision system, i.e. the selection of its components confirmed by prior research in the context of underwater operation.

PL

Artykuł przedstawia podstawowe założenia odnośnie działania trójokularowej głowicy wizyjnej (TVS) zaprojektowanej i wykonanej do rejestracji obrazów w wodach śródlądowych przy wykorzystaniu autonomicznego pojazdu podwodnego. Opisane zostało środowisko operacyjne takiej głowicy, jakim są wody śródlądowe oraz proces powstawania informacji wizyjnej, w tym właśnie środowisku. Następnie wyjaśnione zostało pojęcie i cel fuzji obrazowej oraz proces projektowania głowicy, tj. dobór elementów optycznych i mechanicznych poparty wcześniejszymi badaniami w zadanych pasmach promieniowania.

4

Image texture segmentation using microstructural features

63%

Kasiński A. , Noriega L.

|

tom T. 23

125-145

EN

A new method for texture analysis based on image surface microstructure feature classification is proposed. To that end a 5x5 feature detector based on the concept of logical filtres is used. This results in a considerable reduction of the dimensionality of the observation space. The filtered images have been used for testing possible improvements in textured images segmentation. Two methods have been exhaustively tested: histogram-based segmentation and feature strength segmentation. The results are evaluated on images representing a range of natural textures. The case of multiple textures was also considered in the context of segmentation.

PL

W artykule przedstawiono nową metodę analizy tekstury obrazów, opartą na klasyfikowaniu cech mikrostrukturalnych powierzchni funkcji obrazowej. Do analizy użyto oryginalnego detektora cech, zrealizowanego jako filtr logiczny, działający na okienku o wymiarach 5x5. To pozwoliło istotnie zredukować wymiar przestrzeni obserwacji charakteryzujący zadania analizy tekstury. Oryginalne obrazy z teksturą naturalną poddano filtracji przy użyciu wspomnianego detektora, a następnie zbadano korzyści uzyskane w ten sposób, w postaci skuteczniejszej segmentacji obrazów teksturalnie jednorodnych. Przedstawiono wyniki segmentacji uzyskane dwiema metodami: metodą opartą na lokalnych histogramach oraz metodą opartą na kryterium siły cech. Wyniki odnoszą się do obrazów optycznych, przedstawiających obiekty charakteryzujące się naturalnymi teksturami. Zbadano również przypadek tzw. obiektów politeksturalnych.

5

Comparison of supervised learning methods for spike time coding in spiking neural networks

63%

Kasiński A. , Ponulak F.

|

tom Vol. 16, no 1

101-113

EN

In this review we focus our attention on supervised learning methods for spike time coding in Spiking Neural Networks (SNNs). This study is motivated by recent experimental results regarding information coding in biological neural systems, which suggest that precise timing of individual spikes may be essential for efficient computation in the brain. We are concerned with the fundamental question: What paradigms of neural temporal coding can be implemented with the recent learning methods? In order to answer this question, we discuss various approaches to the learning task considered. We shortly describe the particular learning algorithms and report the results of experiments. Finally, we discuss the properties, assumptions and limitations of each method. We complete this review with a comprehensive list of pointers to the literature.

6

Badanie i dobór elektrycznych jednostek napędowych wielowirnikowego robota latającego

63%

Gardecki S. , Kasiński A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

tom R. 58, nr 1

80-83

PL

Artykuł omawia metody doboru elementów składających się na jednostkę napędową wielowirnikowego robota latającego. Przedstawiono wymagania, jakie powinny spełniać badane jednostki napędowe. Praca zawiera przykładowe wyniki testów przeprowadzonych na hamowni oraz wyciągnięte na ich podstawie wnioski. Przeprowadzone badania pokazują, że nie jest konieczna budowa dedykowanych regulatorów obrotów, czy też modyfikowanie gotowych układów, by mogły być one stosowane jako napęd do wielowirnikowych robotów latających. Na podstawie przeprowadzonych testów zaobserwowano, że pomimo zastosowania zestawów składających się z identycznych elementów, otrzymane charakterystyki znacząco się różnią. Prowadzi to do trudności w stabilizacji robota podczas lotu, a także skraca jego czas pracy.

EN

This paper discusses selection criteria and assumptions for multi-rotor flying robot actuators. Results of tests for units made of electrical (high rpm) motors, propellers and rotation speed governors are presented in Section 2 (Fig. 1). Driving units were selected by three tests (Section 4). The first one allowed specifying the maximum thrust of a tested driving unit (Fig. 5). The second test simulated the work of a driving unit during stabilizing movements of the flying platform (Fig. 6). The purpose was to determine the quadrocopter reaction rate to changes in the control signal. The third test was related to simulating tilting of the platform while maneuvering (Fig. 7). In another series of tests the frequency of the pulse speed governor was increased from 45 to 400 Hz (Fig. 8). The conclusions are based on the tests results. The general one is that the typical governors can be used in multi-rotor UAV without particular modifications and there is no need to design customized governors. However, it was observed that driving units made of elements having identical nominal parameters, had quite different regulatory characteristics (Fig. 10). Due to it, stabilization was more difficult and, at the same time, the power consumption increased. The experiments were conducted with a dedicated measurement system (Fig. 4, Section 3). The representative number of motors, propellers and rotation speed governors was tested and compared in order to select the optimal driving unit, satisfying the initial assumptions and criteria.

7

Wielowirnikowy robot latający Hornet

63%

Gardecki S. , Kasiński A.

|

tom z. 175, t. 2

655-664

PL

Artykuł przedstawia konstrukcję czterowirnikowego robota latającego Hornet. W szczególności omówiono kwestie doboru elektrycznego systemu zasilania, ze względu na założone osiągi robota. Zaprezentowano wyznaczone za pomocą hamowni charakterystyki ciągu śmigieł wysokoobrotowych, gwarantujące wysoką sprawność zespołu silnik/śmigło. Opisano również system sterowania i awioniki pokładowej charakteryzując użyte sensory w technologii MEMS.

EN

This paper presents the design and construction of a multi-rotor flying robot. The first chapter describes the selection of the robot's drives and the consequences of this choice. The second chapter outlines the elements of the drive and presents the characteristics of the propellers thrust measured during the tests on the specially designed test bench. The third chapter is devoted to the robot's avionics and describes its functions.

8

Metoda zarządzania mapą wizyjnego systemu SLAM

63%

Bączyk R. , Kasiński A.

|

tom z. 175, t. 2

547-560

PL

W przypadku wizyjnych systemów SLAM idea umieszczania na mapie innych obiektów niż punktowe cechy otoczenia jest stosunkowo rzadko spotykana w literaturze. W atrykule przedstawiono metodę uwzględniania na budowanej mapie otoczenia planarnych obiektów prostokątnych. Stosowanie ich jako znaków nawigacyjnych ma na celu: - poprawę dokładności lokalizacji kamery względem obiektów umieszczanych na mapie - zmniejszenia rozmiaru wektora stanu śledzonego przez filtr Kalmana - zredukowanie dryfu estymaty położenia kamery - poprawę niezawodności rozpoznawania na obrazie obiektów mapy. Zasadniczą treścią artykułu jest prezentacja metody zarządzania mapą zbudowaną z dwóch typów cech otoczenia: punktów rozpoznawanych na obrazach jako narożniki oraz celowo rozmieszczonych w otoczeniu sztucznych znaków nawigacyjnych. Zalety uwzględniania na mapie złożonych obiektów oraz zalety proponowanej metody zarządzania mapą poparto wynikami eksperymentów symulacyjnych. Praca ma charakter poznawczy i stanowi pierwszy etap w procesie implementacji systemu pracującego w warunkach rzeczywistych.

EN

Visual Simultaneous Localisation And Map-building systems which are taking advantage of some other landmarks than point-wise environment features are not frequently reported. In this paper the method of using operational maps of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. Here we have aimed to treat planar patterns as a new class of environment artefacts and as such to include them in the map. These landmarks are used to improve the self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the Kalman-filter state-vector size with respect to the system involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. The main goal of this article is to present the map management scheme, in which all landmarks are kept in the map as navigation beacons, but old point-features are removed in order to constrain the excessive expansion of the state-vector size. The map including more complex navigational objects (landmarks) can be sparser being at the same time more precise reference than the map generated with the SLAM system accounting for point-features only. Results of simulation experiments are described, proving advantages of this approach.

9

Sterowanie wieloagentowe zespołu robotów mobilnych -realizacja wybranych agentów wspomagających zadania nawigacyjne.

51%

Kasiński A. , Kowalski M. , Ponulak F. , Skrzypczyński P.

|

2001

|

tom Vol. 103, nr 47

139-148

PL

W referacie przedstawiono architekturę wieloagentowego systemu robotów mobilnych wraz z jej częściową implementacją. Omówiono realizację dwóch klas agentów: agentów percepcyjnych i agentów mobilnych. Zdefiniowano tryby komunikacji w systemie w oparciu o protokół Contract Net Protocol. Architekturę logiczną systemu wieloagentowego odniesiono do przykładowej realizacji zadania samolokalizacji agentów mobilnych.

EN

The architecture of a multi-agent control system for a team of mobile robots is discussed. Some already implemented elements are presented, namely: perception agents and mobile agents. Communication modes in the system are based on the Contract Net Protocol. The self-localization function of the mobile agents has been used in order to test the operation of the system having logical architecture defined in the paper. Results of the experiments are presented.

10

Design, control and applications of the underwater robot Isfar

51%

Biegański W. , Ceranka J. , Kasiński A.

|

tom Vol. 5, No. 2

60-65

EN

This paper describes the design of the underwater robot Isfar which belongs both to a miniROV and AUV classes vehicle. The mechanical structure, the architecture of the control system and the most significant applications of such vehicle are presented together with the classification of the Isfar within particular classes of underwater vehicles.

11

The put face database

51%

Kasiński A. , Florek A. , Schmidt A.

|

tom Vol. 13, no 3-4

59-64

EN

In this paper we present a new database of color, high resolution face images. The database contains almost 10000 images of 100 people acquired in partially controlled conditions and stored in 2048 x 1536 pixels images. The base is publicly available for research purposes and can be used as a training and testing material in developing various algorithms related to the face detection, recognition and analysis.