Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przestrzeni roboczej z przeszkodami

100%

Pająk I.

tom T. 26

135-146

W pracy przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przypadku, gdy zadana jest ścieżka efektora. W rozwiązaniu zostały uwzględnione różnego rodzaju ograniczenia: konstrukcyjne oraz wynikające z możliwości układów napędowych. Zadanie to rozwiązano, wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary, rozkładu redundancji na poziomie przyspieszeń oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo i znajduje rozwiązania spełniające przyjęte ograniczenia, co potwierdzają wyniki symulacji komputerowych.

A method of planning sub-optimal collision-free motion redundant manipulator subject to effector's movement constraint is presented. Various kinds of constraints are taken into account: mechanical constraints and control constraints. This problem has been solved using penalty function approach, redundancy resolution and scaling the robot dynamic equation. The proposed method is computationally efficient. It produces the solutions that fulfil all constraints.

The robot toolbox for matlab

63%

Pająk G. , Pająk I.

tom Vol. 16, no 3

809-820

In the paper, a Matlab toolbox for modeling and simulation manipulators described by Denavit-Hartenberg parameters is presented. This package can be used to realistic visualization of robot motion necessary in research, didactic process or during design of a production cell. Available functions render it possible to show a realistic model of a mechanism easily based on DH parameters only. The toolbox also provides a set of tools for creating any polyhedrons and functions to manipulate them in 3D space. Using those objects it is possible to create the appearance of the manipulator and its workspace. Functions implementing classical methods of trajectory planning in configuration space allow calculation of manipulator trajectory which can be shown as an animation. The main functions and computer examples illustrating the features of this toolbox are presented.

Planning of a collision-free trajectory for multiple manipulators

63%

Pająk G. , Pająk I.

tom Vol. 16, no 2

475-486

In this paper, a global method is presented in order to solve the task of trajectories generation for multiple manipulators operating in the common workspace including moving obstacles. The task of manipulators is to follow by their end effectors the geometric paths given in a task space. The dynamics of the manipulators is taken into consideration. The constraints imposed on controls and state inequality constraints resulting from collision avoidance of a moving obstacle with manipulator links are considered. A final time of the task performance is not fixed. This task is solved based on the calculus of variations. A computer example involving two planar redundant manipulators of three revolute kinematic pairs is presented.

Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych

63%

Pająk I. , Pająk G.

tom Vol. 4, no 2

229-238

W opracowaniu przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii dla manipulatorów redundantnych. Zadanie to rozwiązano wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo. Do opracowania dołączony został przykład planowania trajektorii trójczłonowego manipulatora planarnego pracującego w przestrzeni roboczej zawierającej przeszkody.

A method of planning sub-optimal collision-free motion for redundant manipulator is presented. It is based on using penalty function approach and scaling the robot dynamic equation to satisfy actuator constraints. The proposed method allows real time computations. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematics pairs which operates in a work space with obstacles, is also presented.