Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Perfect observers for standard linear systems

100%

Sławiński M.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

tom R. 58, nr 5

418-421

EN

Perfect observers for linear continuous-time and discrete-time systems are considered. Necessary and sufficient conditions for existence of the perfect observers are established and the procedures for computation of the perfect observer matrices are derived. Numerical examples and some simulation results are also presented. Some interesting advantages of the perfect observers are presented and illustrated by numerical examples.

PL

W pracy rozważana jest teoria obserwatorów doskonałych liniowych układów ciągłych i dyskretnych. Zostały tu przedstawione warunki konieczne i wystarczające istnienia tych obserwatorów dla układów ciągłych oraz dyskretnych. Omówiony został sposób wyznaczania obserwatorów doskonałych wraz z procedurami pozwalającymi na wyznaczanie tych obserwatorów dla standardowych układów ciągłych oraz dyskretnych. Sposób wyznaczania obserwatorów doskonałych został pokazany poprzez przykłady numeryczne wraz z wynikami symulacji. Nie zapominając o oczywistej wadzie obserwatorów doskonałych polegającej na tym, iż sygnał wyjściowy może zależeć od pochodnej wymuszenia, pokazano kilka niewątpliwie ważnych zalet tych obserwatorów. Zamieszczone wnioski zostały poparte przykładami numerycznymi.

2

Another Approach to the Fractional Order Derivatives

100%

Sławiński M.

|

tom R. 91, nr 2

153-156

EN

This paper presents custom approach to the fractional order derivatives. It is proposed other opportunity to determine equation for fractional order derivatives calculation. All of the considerations are supported by the numerical examples that show the usefulness of certain properties of the fractional derivatives. In this article is made an attempt to answer the questions: What is the fractional derivative? When, where and why the fractional derivative should be used? Which one equation is appropriate for the fractional order derivative calculus?

PL

W artykule przedstawiono niestandardowe podejście do pochodnych niecałkowitego rzędu. Zaproponowana została możliwość definiowania dowolnych równań pozwalających na wyznaczenie pochodnych niecałkowitego rzędu. Teoria opisana w pracy została poparta przykładami, które pokazują użyteczność niektórych właściwości pochodnej niecałkowitego rzędu zdefiniowanej dowolnym równaniem. W artykule zrealizowana została próba odpowiedzi na pytania Czym jest pochodna niecałkowitego rzędu? Kiedy, gdzie i dlaczego pochodna niecałkowitego rzędu powinna być stosowana? Które równania do wyznaczania pochodnej niecałkowitego rzędu są poprawne?

3

Eksploracja obszaru z wykorzystaniem zespołu heterogenicznych robotów mobilnych

63%

Sławiński M. , Czajewski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

tom z. 166, t. 2

703-710

PL

Artykuł opisuje zespół robotów mobilnych służący do eksploracji terenu. Zespół ten składa się z robotów o zróżnicowanej budowie, lecz można wyróżnić w nim dwa rodzaje maszyn: Roboty Wykonawcze oraz Koordynatora. Roboty Wykonawcze to stosunkowo proste maszyny o niewielkim stopniu autonomii, mogące przemieszczać się samodzielnie lub według współrzędnych podawanych przez Koordynatora. Są one wyposażone w różnorodne czujniki, m.in. w kamery bezprzewodowe, z których korzysta Koordynator do planowania zadań dla zespołu. Koordynator to robot mobilny wyposażony w wydajny komputer klasy PC, kamerę oraz manipulator. Jego rolą jest zarządzanie pracą całego zespołu, przetwarzanie informacji z kamer oraz przechwytywanie odnalezionych obiektów. Poprzez zdalny dostęp do komputera znajdującego się na platformie Koordynatora użytkownik może zarządzać pracą zespołu, definiować zadania do realizacji oraz odczytywać wyniki pracy zespołu.

EN

The paper describes a team of mobile robots used for area exploration. It consists of two kinds of robots: subordinate robots and a coordinator. The subordinate robots are relatively simple machines with very limited autonomy, able to move autonomously or follow coordinates set by the coordinator. They are equipped with various sensors, e.g. wireless cameras that are used by the coordinator for task planning. Coordinator is a mobile robot equipped with a powerful PC, a camera and a manipulator. Its task is to control the entire team of robots, process visual information from cameras and grabbing objects found by the team. Operator can control the team, define tasks and monitor the performance of the system through the wireless link with the coordinator's computer.

4

Perfect Observers of Standard Linear Systems

63%

Kaczorek T. , Sławiński M.

|

tom Vol. 50, Nr 3

237--245

EN

New concept of perfect full-order and reduced-order observers for linear standard continuous-time systems are presented. Necessary and sufficient conditions for the existence of the perfect observers are established. Procedures for designing of the perfect observers are derived and illustrated by numerical examples.

5

Perfect observers for continuous time linear systems

63%

Sławiński M. , Kaczorek T.

|

tom R. 50, nr 1

39--44

EN

Full-order and polynomial perfect observe3rs are considered. Necessary and sufficient conditions for the existence of the perfect observers are derived. Illustrating numerical examples and some simulations results are also presented.

PL

W pracy rozważana jest teoria obserwatorów doskonałych pełnego rzędu, zredukowanego rzędu oraz doskonałych obserwatorów wielomianowych. Zostały tu przedstawione konieczne i wystarczające warunki istnienia obserwatorów doskonałych oraz procedury pozwalające na ich wyznaczanie poparte przykładami numerycznymi oraz wynikami symulacji.