Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Badanie i dobór elektrycznych jednostek napędowych wielowirnikowego robota latającego

100%

Gardecki S. , Kasiński A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

tom R. 58, nr 1

80-83

PL

Artykuł omawia metody doboru elementów składających się na jednostkę napędową wielowirnikowego robota latającego. Przedstawiono wymagania, jakie powinny spełniać badane jednostki napędowe. Praca zawiera przykładowe wyniki testów przeprowadzonych na hamowni oraz wyciągnięte na ich podstawie wnioski. Przeprowadzone badania pokazują, że nie jest konieczna budowa dedykowanych regulatorów obrotów, czy też modyfikowanie gotowych układów, by mogły być one stosowane jako napęd do wielowirnikowych robotów latających. Na podstawie przeprowadzonych testów zaobserwowano, że pomimo zastosowania zestawów składających się z identycznych elementów, otrzymane charakterystyki znacząco się różnią. Prowadzi to do trudności w stabilizacji robota podczas lotu, a także skraca jego czas pracy.

EN

This paper discusses selection criteria and assumptions for multi-rotor flying robot actuators. Results of tests for units made of electrical (high rpm) motors, propellers and rotation speed governors are presented in Section 2 (Fig. 1). Driving units were selected by three tests (Section 4). The first one allowed specifying the maximum thrust of a tested driving unit (Fig. 5). The second test simulated the work of a driving unit during stabilizing movements of the flying platform (Fig. 6). The purpose was to determine the quadrocopter reaction rate to changes in the control signal. The third test was related to simulating tilting of the platform while maneuvering (Fig. 7). In another series of tests the frequency of the pulse speed governor was increased from 45 to 400 Hz (Fig. 8). The conclusions are based on the tests results. The general one is that the typical governors can be used in multi-rotor UAV without particular modifications and there is no need to design customized governors. However, it was observed that driving units made of elements having identical nominal parameters, had quite different regulatory characteristics (Fig. 10). Due to it, stabilization was more difficult and, at the same time, the power consumption increased. The experiments were conducted with a dedicated measurement system (Fig. 4, Section 3). The representative number of motors, propellers and rotation speed governors was tested and compared in order to select the optimal driving unit, satisfying the initial assumptions and criteria.

2

Wielowirnikowy robot latający Hornet

100%

Gardecki S. , Kasiński A.

|

tom z. 175, t. 2

655-664

PL

Artykuł przedstawia konstrukcję czterowirnikowego robota latającego Hornet. W szczególności omówiono kwestie doboru elektrycznego systemu zasilania, ze względu na założone osiągi robota. Zaprezentowano wyznaczone za pomocą hamowni charakterystyki ciągu śmigieł wysokoobrotowych, gwarantujące wysoką sprawność zespołu silnik/śmigło. Opisano również system sterowania i awioniki pokładowej charakteryzując użyte sensory w technologii MEMS.

EN

This paper presents the design and construction of a multi-rotor flying robot. The first chapter describes the selection of the robot's drives and the consequences of this choice. The second chapter outlines the elements of the drive and presents the characteristics of the propellers thrust measured during the tests on the specially designed test bench. The third chapter is devoted to the robot's avionics and describes its functions.

3

The influence of drive unit on measurement error of ultrasonic sensor in multi - rotor flying robot

80%

Gardecki S. , Gośliński J. , Giernacki W.

|

tom Vol. 7, No. 2

12--17

EN

The article describes the impact of the drive units on the data obtained from ultrasonic sensors. These sensors are mounted on the multi-rotor flying robot. In experiments, previously designed ultrasonic sensor was used. On purpose of this study special testbed, consisted of a dynamometer and manipulator from KUKA company was created. In the research the influence of the location of the drive unit on the aforementioned sensor was measured. For this purpose, the sensor was placed in front, behind and in the line of the rotating propeller. The obtained results allowed to identify places where there are the least interference from the drive units that affect the ultrasonic sensor. Thanks to this, the results of measurements of the obstacles distance from a flying robot were improved.