Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

3 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie robotem kroczącym w oparciu o wzorzec chodu człowieka

100%

Parulski P. , Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

tom z. 196

439--448

Celem niniejszej pracy jest przedstawienie dalszych wyników prac skierowanych na opracowanie systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących. Głównym zadaniem jest uzyskanie stabilnej orbity okresowej dla analizowanego modelu robota, a pomocne w tym mają być dane pochodzące z ruchu człowieka. Wzorzec chodu otrzymany został przy wykorzystaniu systemu do akwizycji danych firmy Optitrack. Uzyskane trajektorie stanowią dane referencyjne w celu opracowania funkcji wyjścia dla algorytmu sterowania, w wyniku działania którego, ruch robota będzie zbliżony do ruchu człowieka.

The aim of this article is to present further results of work aimed at developing a system for analyzing and designing a gait of a walking bipedal robot with torso and knees, based on biological data. Biological data acquisition was made with a use of the Optitrack vision system and the Matlab environment. Obtained trajectories form the reference data for creating sets of output functions, and consequently for the controller, whose task will be to achieve a stable gait of a robot. The main goal is to create a stable periodic orbit on the basis of human data.

Stabilizacja robota skaczącego po fazie lotu

80%

Kozłowski K. , Parulski P. , Michalski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

tom z. 194, t. 2

641--648

Celem niniejszej pracy jest sprawdzenie użyteczności dwóch znanych algorytmów stabilizacji podwójnego odwróconego wahadła do stabilizacji robota typu Acrobot po fazie lotu. Obie przedstawione w pracy metody wykorzystują techniki linearyzacji. Pierwszy algorytm bazuje na odpowiednim doborze funkcji wyjścia tak, by otrzymać odpowiedni rząd względny układu. Drugie podejście wykorzystuje symetrię kinetyczną układu i procedurę backstepping'u.

The aim of this paper is to verify whether the well known control algorithms for double inverted pendulum could be used for stabilization of the Acrobot after impact. Both methods utilize feedback linearization techniques. The first control algorithm is based on careful selection of output function that leads to a proper relative degree of the system. The second approach makes use of system's kinetic symmetry property with backstepping procedure.

Odwzorowanie Poincaré w analizie stabilności robotów skaczących

80%

Parulski P. , Michalski M. , Kozłowski K.

tom z. 175, t. 2

435-446

W pracy przedstawiona została metoda wykorzystania odwzorowania Poincaré do analizy stabilności robota skaczącego. Model robota typu SLIP jest dobrym narzędziem do rozpatrywania i analizy bardziej złożonych modeli robotów kroczących bądź skaczących, jak również jest bardzo dobrym narzędziem do projektowania i analizy praw sterowania dla robotów biegających. Wykazano stabilność rozważanego modelu przy wykorzystaniu analizy cykli granicznych oraz odwzorowania Poincaré.

The paper presents the Poincaré mapping method as a tool for analysis of the stability of a jumping robot. SLIP-type robot model is a good tool to examine and analyze more complex models like walking or hopping robots, as well as being a useful tool for designing and analysis of control laws for them. It has been proved the stability of the presented model by using the limit cycle analysis and Poincaré mapping.