Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Eksperymentalna weryfikacja jakości sterowania VFO w obecności poślizgu dla pojazdu z napędem różnicowym

100%

Michałek M. , Dutkiewicz P. , Kiełczewski M. , Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

tom z. 166, t. 2

379-388

Artykuł poświęcony jest eksperymentalnej weryfikacji jakości sterowania metodą VFO (zaproponowanej w pracy [3]) w obecności i z kompensacją wpływu poślizgu występującego podczas realizacji zadania śledzenia trajektorii przez dwukołowy pojazd z napędem różnicowym. W pracy przypomniano strategię sterowania VFO z kompensatorem poślizgu, omówiono praktyczną implementację estymatora prędkości poślizgu z wykorzystaniem filtru Kalmana oraz przedstawiono wyniki praktycznej realizacji zadania śledzenia trajektorii kołowej na stanowisku eksperymentalnym z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.

The article is devoted to experimental validation of a control quality obtained in the presence of skid phenomenon during a trajectory tracking task for a differentially-driven wheeled vehicle. The control law examined in the paper is the VFO (Vector Field(s) Orientation) control method with a skid compensation extension presented for the first time in [3]. The paper includes: short description of the VFO control strategy with skid compensation, details of practical implementation of a skid velocity estimation block with Kalman filter utilization, description of the experimental setup equipped with a vision feedback and a set of experimental results obtained during a circular trajectory tracking task.

ASYSTENT - control system assisting surgeon in laparoscopy

75%

Sauer B. , Kozłowski K. , Waliszewski W. , Michalski M. , Kiełczewski M. , Pazderski D. , Jeziorek P.

2006

tom Vol. 26, no. 4

55-70

This paper presents a concept of the multi-Ievel control system for the Minimally Invasive Surgery (MIS). The robot assistant has been proposed to help the surgeon in the laparoscopic cholecystectomy. The ASYSTENT system is the result of the cooperation between Chair of ControI and Systems Engineering, Poznań University of Technology, and The Department of General and Laparoscopic Surgery, Hospital J. Strusia in Poznań, Poland. Presented system consists of the following elements: the main unit, the joystick controI unit, the unit of force controI, the speech recognition system and the vision system. In this project the Stäubli robot RX60, equipped with the force and torque sensor JR3, and the laparoscope, has been used. Communication is realized with the help of TCP/IP protocol.