PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 37 Control and Cybernetics
  2. 28 International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
  3. 8 Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
  4. 5 Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
  5. 5 Pomiary Automatyka Robotyka
Więcej...
Autorzy help
  1. 4 Chryssoverghi I.
  2. 4 Kowalewski A.
  3. 3 Coletsos J.
  4. 3 Kokkinis B.
  5. 3 Uciński D.
Więcej...
Lata help
  1. 2 2023
  2. 1 2022
  3. 3 2021
  4. 1 2020
  5. 1 2019
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 149

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie optymalne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
1
Content available Optimal control problems without terminal constraints: The turnpike property with interior decay
Gugat Martin, Lazar Martin
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2023
|
Vol. 33, no. 3
429--438
EN
We show a turnpike result for problems of optimal control with possibly nonlinear systems as well as pointwise-in-time state and control constraints. The objective functional is of integral type and contains a tracking term which penalizes the distance to a desired steady state. In the optimal control problem, only the initial state is prescribed. We assume that a cheap control condition holds that yields a bound for the optimal value of our optimal control problem in terms of the initial data. We show that the solutions to the optimal control problems on the time intervals [0, T] have a turnpike structure in the following sense: For large T the contribution to the objective functional that comes from the subinterval [T/2, T], i.e., from the second half of the time interval [0, T], is at most of the order 1/T. More generally, the result holds for subintervals of the form [r T,T], where r ∈ (0, 1/2) is a real number. Using this result inductively implies that the decay of the integral on such a subinterval in the objective function is faster than the reciprocal value of a power series in T with positive coefficients. Accordingly, the contribution to the objective value from the final part of the time interval decays rapidly with a growing time horizon. At the end of the paper we present examples for optimal control problems where our results are applicable.
2
Content available A method of lower and upper solutions for control problems and application to a model of bone marrow transplantation
Parajdi Lorand Gabriel, Precup Radu, Haplea Ioan Ştefan
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2023
|
Vol. 33, no. 3
409--418
EN
A lower and upper solution method is introduced for control problems related to abstract operator equations. The method is illustrated on a control problem for the Lotka-Volterra model with seasonal harvesting and applied to a control problem of cell evolution after bone marrow transplantation.
3
Sterowanie optymalne mechanizmem płaskim identyfikowanym z danych
Pikuliński Maciej, Malczyk Paweł
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
191-200
PL
W tym artykule rozważamy modele płaskich układów wieloczłonowych (UW) o strukturze otwartych łańcuchów kinematycznych (OŁK), które są identyfikowane z danych za pomocą regresji średniokwadratowej z regularyzacją. Modele tej klasy posiadają na ogół niepewne współczynniki lub zależne od stanu układu wyrażenia, które nie są obecne w nominalnym UW. Synteza sterowania optymalnego wykorzystująca zidentyfikowane układu z zastosowaniem metody adjoint może charakteryzować się utratą jakości i brakiem odporności. Nadrzędnym celem pracy jest dyskusja rezultatów związanych z optymalnym sterowaniem UW o strukturze OŁK, kiedy model użyty do syntezy sterowania jest identyfikowany z danych.
EN
In this paper, we consider data-driven models of planar open-loop multi-rigid-body systems, which are identified by using regularized regression. Such models may possess uncertain coefficients or additional state-dependent terms, which are not present in the nominal systems. This may cause performance issues and lack of robustness when the adjoint-based optimal control is applied. The primary importance of this paper is to discuss the results of optimal control of fully actuated, open-loop multi-rigid-body systems, when a model is identified from data.
4
Content available remote Optimal anti-surge control of gas pumping unit with gas turbine drive
Oliynyk Andriy P., Feshanych Lidiia I., Ushkalenko Irina M., Smolarz Andrzej, Kalimbetov Galim, Spabekova Marzhan
Przegląd Elektrotechniczny
|
2021
|
R. 97, nr 9
42--45
EN
The article is devoted to the determination of the optimal transient process in the real system of anti-surge control of a gas pumping unit with a gas turbine drive. The literature review on this topic was carried out. The problem of optimal control of the controlled object was set on the basis of the Mayer problem for the corresponding higher-order function, the optimal transition process was constructed and the optimal trajectory of the transition process was determined taking into account the obstacles. The conclusions based on the results of the research were formulated.
PL
Artykuł poświęcony jest wyznaczeniu optymalnego procesu przejściowego w rzeczywistym układzie regulacji przeciwzakłóceniowej gazowego zespołu pompowego z napędem turbiną gazową. Dokonano przeglądu literatury na ten temat. Postawiono problem optymalnego sterowania obiektem sterowanym na podstawie problemu Mayera dla odpowiedniej funkcji wyższego rzędu, skonstruowano optymalny proces przejściowy oraz wyznaczono optymalną trajektorię procesu przejściowego z uwzględnieniem przeszkód. Sformułowano wnioski oparte na wynikach badań.
5
Content available Comparative Study of AMPL, Pyomo and JuMP Optimization Modeling Languages on a Flood Control Problem Example
Karbowski Andrzej, Wyskiel Krzysztof
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2021
|
R. 25, nr 4
19--24
EN
The purpose of this work is a comparative study of three languages (environments) of optimization modeling: AMPL, Pyomo and JuMP. The comparison will be based on three implementations of an optimal discrete-time flood control problem formulated as a nonlinear programming problem. The codes for individual models and differences between them will be presented and discussed. Various aspects will be taken into account, e.g. simplicity and intuitiveness of implementation.
PL
Celem pracy jest badanie porównawcze trzech języków (środowisk) modelowania optymalizacyjnego: AMPL, Pyomo i JuMP. Porównanie jest oparte na trzech implementacjach zadania optymalnego sterowania falą powodziową z czasem dyskretnym, sformułowanego jako zadanie programowania nieliniowego. Przedstawione i omówione zostaną kody poszczególnych modeli oraz różnice między nimi. Uwzględnione zostaną różne aspekty, m.in. prostota i intuicyjność implementacji.
6
Content available Time-optimal control of linear fractional systems with variable coefficients
Matychyn Ivan, Onyshchenko Viktoriia
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2021
|
Vol. 31, no. 3
375--386
EN
Linear systems described by fractional differential equations (FDEs) with variable coefficients involving Riemann–Liouville and Caputo derivatives are examined in the paper. For these systems, a solution of the initial-value problem is derived in terms of the generalized Peano–Baker series and a time-optimal control problem is formulated. The optimal control problem is treated from the convex-analytical viewpoint. Necessary and sufficient conditions for time-optimal control similar to that of Pontryagin’s maximum principle are obtained. Theoretical results are supported by examples.
7
Content available Analysis of optimization methods in marine objects control synthesis
Lisowski Józef
Journal of Automation, Electronics and Electrical Engineering
|
2020
|
Vol. 2, No. 1
25--30
EN
The article presents four main chapters that allow you to formulate an optimization task and choose a method for solving it from static and dynamic optimization methods to single-criterion and multi-criteria optimization. In the group of static optimization methods, the methods are without constraints and with constraints, gradient and non-gradient and heuristic. Dynamic optimization methods are divided into basic - direct and indirect and special. Particular attention has been paid to multicriteria optimization in single-object approach as static and dynamic optimization, and multi-object optimization in game control scenarios. The article shows not only the classic optimization methods that were developed many years ago, but also the latest in the field, including, but not limited to, particle swarms.
PL
W artykule przedstawiono cztery główne rozdziały, które pozwalają sformułować zadanie optymalizacji i wybrać metodę jego rozwiązania, od metod optymalizacji statycznej i dynamicznej do optymalizacji jedno i wielokryterialnej. W grupie metod optymalizacji statycznej metody te są bez ograniczeń i z ograniczeniami, gradientowe i bez gradientowe oraz heurystycznie. Metody optymalizacji dynamicznej dzielą się na podstawowe - bezpośrednie i pośrednie oraz specjalne. Szczególną uwagę zwrócono na optymalizację wielokryterialną w podejściu do jednego obiektu jako optymalizację statyczną i dynamiczną oraz optymalizację wielu obiektów w scenariuszach sterowania rozgrywającego. Artykuł pokazuje nie tylko klasyczne metody optymalizacji, które zostały opracowane wiele lat temu, ale także najnowsze w tej dziedzinie, w tym między innymi metody roju cząstek.
8
Content available The structure of the optimal control in the problems of strength optimization of steel girders
Mikulski Leszek
Archives of Civil Engineering
|
2019
|
Vol. 65, nr 4
277--293
EN
The paper concerns a strength optimization of continuous beams with variable cross-section. The continuous beams are subjected to a dead weight and a useful load, the six (seven) combinations of loads were analyzed. Optimal design problems in structural mechanics can by mathematically formulated as optimal control tasks. To solve the above formulated optimization problems, the minimum principle was applied. The paper is an introductory and survey paper of the treatment of realistically modelled optimal control problems from application in the structural mechanics. Especially those problems are considered, which include different types of constraints. The optimization problem is reduced to the solution of multipoint boundary value problems (MPBVP) composed of differential equations. Dimension of MPBVP is usually a large number, what produces numerical difficulties. Optimal control theory does not give much information about the control structure. The correctness of the assumed control structure can be checked after obtaining the solution of the boundary problem.
PL
Praca dotyczy optymalizacji wytrzymałościowej dźwigarów ciągłych trój-, cztero- i pięcioprzęsłowych o zmiennym dwuteowym przekroju poprzecznym. Dźwigary obciążone są ciężarem własnym i kombinacją obciążeń użytkowych (sześć lub siedem kombinacji). Deformacja dźwigara opisana jest przez układ równań różniczkowych z warunkami początkowymi i brzegowymi, ponadto do spełnienia pozostają wewnętrzne warunki brzegowe i warunki nieciągłości w pośrednich punktach podparcia. Rozważane są ograniczenia geometryczne, ograniczenia naprężeń i przemieszczeń. Jako funkcję celu wybrano objętość stali. Problemy optymalnego kształtowania formułowane są jako zadania teorii sterowania. Do rozwiązania zadań zaproponowano zasadę minimum. Problem optymalizacji redukuje się do rozwiązania wielopunktowego problemu brzegowego (WPPB) dla układu równań różniczkowych. Wymiar WPPB jest zwykle duży, co wymaga pokonania trudności numerycznych. Teoria sterowania nie dostarcza bowiem informacji o strukturze optymalnego rozwiązania dla której problem jest zbieżny. W pracy struktura sterowania opisuje kolejność występowania przedziałów i punktów z aktywnymi ograniczeniami. Poprawne przyjęcie tej struktury w rozwiązanych problemach jest zasadniczym osiągnięciem pracy. Uzyskane i prezentowane na wykresach wybrane zmienne stanu, zmienne sprzężone, zmienne decyzyjne, funkcje Hamiltona potwierdzają spełnienie warunków koniecznych optymalizacji.
9
Content available Transient flow in gas networks: Traveling waves
Gugat M., Wintergerst D.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2018
|
Vol. 28, no. 2
341--348
EN
In the context of gas transportation, analytical solutions are helpful for the understanding of the underlying dynamics governed by a system of partial differential equations. We derive traveling wave solutions for the one-dimensional isothermal Euler equations, where an affine linear compressibility factor is used to describe the correlation between density and pressure. We show that, for this compressibility factor model, traveling wave solutions blow up in finite time. We then extend our analysis to networks under appropriate coupling conditions and derive compatibility conditions for the network nodes such that the traveling waves can travel through the nodes. Our result allows us to obtain an explicit solution for a certain optimal boundary control problem for the pipeline flow.
10
Content available Analyzing the MERS disease control strategy through an optimal control problem
Aldila D., Padma H., Khotimah K., Desjwiandra B., Tasman H.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2018
|
Vol. 28, no. 1
169--184
EN
A deterministic mathematical model of the Middle East respiratory syndrome (MERS) disease is introduced. Medical masks, supportive care treatment and a government campaign about the importance of medical masks will be involved in the model as time dependent variables. The problem is formulated as an optimal control one to minimize the number of infected people and keep the intervention costs as low as possible. Assuming that all control variables are constant, we find a disease free equilibrium point and an endemic equilibrium point explicitly. The existence and local stability criteria of these equilibria depend on the basic reproduction number. A sensitivity analysis of the basic reproduction number with respect to control parameters tells us that the intervention on medical mask use and the campaign about the importance of medical masks are much more effective for reducing the basic reproduction number than supportive care intervention. Numerical experiments for optimal control problems are presented for three different scenarios, i.e., a scenario of different initial conditions for the human population, a scenario of different initial basic reproduction numbers and a scenario of different budget limitations. Under budget limitations, it is much better to implement the medical mask intervention in the field, rather than give supportive care to control the spread of the MERS disease in the endemic prevention scenario. On the other hand, the medical mask intervention should be implemented partially together with supportive care to obtain the lowest number of infected people, with the lowest cost in the endemic reduction scenario.
11
Content available remote Porównanie bezpiecznych trajektorii statku z uwzględnieniem warunków sterowania optymalnego i rozgrywającego
Lisowski J.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2017
|
nr 98
122--130
PL
W artykule opisano sześć spośród dziewięciu przedstawionych metod wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku w sytuacji mijania się na morzu ze spotkanymi statkami. Badaniom symulacyjnym, na przykładzie nawigacyjnej sytuacji mijania się z 18 spotkanymi statkami, poddano algorytmy: wieloetapowej gry pozycyjnej niekooperacyjnej i kooperacyjnej, wielokrokowej gry macierzowej niekooperacyjnej i kooperacyjnej, programowania dynamicznego z neuronowymi ograniczeniami stanu oraz programowania liniowego. Dla każdego z algorytmów porównano bezpieczne trajektorie statku w warunkach dobrej i ograniczonej widzialności na morzu.
EN
The paper describes six of the nine kinds of methods for determining safe trajectory of the ship passing the encountered ships at sea. Simulation research on the example of the navigation situation, the passing of 18 ships have encountered, were algorithms: multi-stage positional game non-cooperative and cooperative, multi-step matrix game non-cooperative and cooperative, dynamic programming with neural state constraints and linear programming. For each of the algorithms compared safe ship trajectories in conditions of good and restricted visibility at sea.
12
Content available remote Optimal design of structural elements as a control theory problem
Laskowski H.
Technical Transactions
|
2017
|
Vol. 6(114)
119--134
EN
In the paper an application of the maximum principle to designing a cross section of a still frame under several loading schemes is presented. The optimal height of the web under minimum volume of still as a cost function is determined. In particular the implicit and explicit conditions of state variables at characteristic points of axis of symmetry under different loading schemes are presented.
PL
W artykule przedstawiono zastosowanie zasady maksimum w wymiarowaniu przekroju poprzecznego stalowej ramy poddanej wielu stanom obciążenia, polegającego na wyznaczeniu optymalnej, ze względu na minimum objętości stali, wysokości środnika. Szczegółowo przedstawiono jawne i uwikłane warunki zmiennych stanu w punktach charakterystycznych oraz w osi symetrii, a także sformułowania prowadzące do uwzględnienia kombinacji obciążeń.
13
Content available Życie i dorobek naukowy profesora Władysława Pełczewskiego
Gryglewicz-Kacerka W., Kacerka J.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2017
|
Nr 4 (116)
199--203
PL
W 100 rocznicę urodzin uchwałą Zarządu Głównego Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej (z dnia 12 grudnia 2016 roku), profesor Władysław Pełczewski został uznany przez polskich elektryków za Patrona Roku 2017. Profesor Władysław Pełczewski pracował na Wydziale Elektrycznym Politechniki Łódzkiej (obecnie Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki) od października 1945 roku. Pracę w Politechnice Łódzkiej rozpoczął jeszcze jako student obejmując stanowisko młodszego asystenta w katedrze Maszyn Elektrycznych i Transformatorów zorganizowanej przez prof. Bolesława Dubickiego. Przeszedł wszystkie szczeble kariery naukowej. Profesor Władysław Pełczewski był wybitnym naukowcem i inżynierem w dziedzinie automatyki i elektrotechniki. Jego zainteresowania naukowe dotyczą zagadnień związanych z maszynami elektrycznymi, automatyzacją napędu elektrycznego oraz z teorią i zastosowaniem automatyki ze szczególnym uwzględnieniem sterowania optymalnego obiektów poddanych zakłóceniom zewnętrznym, zmianom parametrów i ograniczeniom. Był twórcą łódzkiej szkoły naukowej automatyki napędów elektrycznych, a jego osiągnięcia naukowe są znane i cenione w kraju i za granicą. Wyniki swoich prac przedstawiał jako visiting professor na uniwersytetach w Tuluzie, Rzymie, Bolonii, Siegen, Paryżu, Grenoble, Padwie, Darmstadt, Monachium, Zurychu, Mediolanie, Sztokholmie, Glasgow i Delft.
EN
On the 100th anniversary of his birth, Professor Władysław Pełczewski was recognized by polish electricians and the Board of the Polish Society of Theoretical and Applied Electrical Engineering (resolution of December 12, 2016 ) as the patron of the year 2017. Professor Władysław Pełczewski worked at the Faculty of Electrical Engineering of the Lodz University of Technology (now the Faculty of Electrical Engineering, Electronics, Computer Science and Automation) since October 1945. He began his work at the Lodz University of Technology as a student, taking up the position of junior assistant in the Chair of Electrical Machines and Transformers organized by prof. Boleslaw Dubicki. He has gone through all the levels of a scientific career. Professor Władysław Pełczewski was a eminent scientist and engineer in the field of automation and electrical engineering. His research interests included electrical machines, electrical automation and the theory and application of automatic control with particular focus on optimal control of plants with external disturbances, constraints and changes in parameters. He was the creator of the Lodz school of automatic control of electrical drives and his scientific achievements are known and valued in Poland and throughout the world. He presented his work as visiting professor at universities in Toulouse, Rome, Bologna, Siegen, Paris, Grenoble, Padua, Darmstadt, Munich, Zurich, Milan, Stockholm, Glasgow and Delft.
14
Content available Przegląd strategii sterowania synchronicznego silnika reluktancyjnego z wirnikiem anizotropowym pakietowanym poosiowo
Machlarz R.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2017
|
Nr 3 (115)
97--101
PL
W artykule dokonano przeglądu istniejących obecnie strategii optymalnego sterowania synchronicznego silnika reluktancyjnego z wirnikiem o rozłożonej anizotropii magnetycznej pakietowanego poosiowo oraz przeprowadzono analizę możliwości wykorzystania wybranych odmian i modyfikacji metody DTC (direct torque control) do realizacji określonych strategii sterowania. W konkluzji wskazano na te struktury sterowania DTC, które najlepiej nadają się do wykorzystania w układach optymalnego sterowania silnika SynRM.
EN
In the paper a review of currently used optimal control strategies of axially laminated anisotropic synchronous reluctance motor was presented. The analysis of potential use of selected variants and modifications of direct torque and flux control techniques (DTC) for the realization of chosen control strategies was also performed. In the conclusion, the method best suited for the realization of optimal control strategy of synchronous reluctance motor was pointed out.
15
Content available A novel method for the design of switching surfaces for discretized MIMO nonlinear systems
Luis-Delgado J. D., Al-Hadithi B. M., Jiménez A.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2017
|
Vol. 27, no. 1
5--17
EN
Designing variable structure control with sliding mode (VSC-SM) control schemes needs a switching function or a sliding surface which guarantees the global stability of the closed-loop system. Despite the fact that a wide range of design approaches has been proposed for solving this mathematical problem, the number of proposed methodologies for nonlinear systems is not very extensive, especially for discrete time nonlinear MIMO systems, and most of them require some coordinate system transformation. Therefore, it is not an easy task to find a design scheme that can be applied to discrete time nonlinear MIMO systems. The proposed methodology introduces a mathematical tool: a switching surface equation for a class of MIMO nonlinear systems through an explicit equation without any coordinate transformation. This equation makes use of an implicit linearizing process via the Taylor expansion that allows the use of linear procedures for the design of switching surfaces and the forward Euler method to obtain a discrete time dynamics representation. An illustrative example is included to show the advantages of the proposed design methodology.
16
Zastosowanie teorii gier różniczkowych w sterowaniu modułem napędowym mobilnego robota kołowego
Penar P., Hendzel Z.
Przegląd Mechaniczny
|
2016
|
nr 1-2
54--60
PL
Gry różniczkowe są podobszarem gier dynamicznych, które wynikają z teorii gier i teorii sterowania optymalnego, a ich rozwiązania bazują na zasadzie Maximum Pontryagina i optymalności Bellmana. W pracy teoria gier różniczkowych oparta na niekooperacyjnej grze dwuosobowej była zastosowana do sterowania optymalnego obiektem liniowym, jakim jest moduł napędowy mobilnego robota kołowego. Zastosowane sterowanie gwarantuje optymalne rozwiązanie dla przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. W artykule przedstawiono algorytm sterowania oraz wyniki symulacji. Uzyskane rozwiązania potwierdzają poprawność przyjętych założeń i efektywność zastosowania teorii gier różniczkowych w problemie sterowania typu H∞.
EN
Differential games are subfield of the dynamic game theory which follows with the game theory and the optimal control theory. This solution based on Pontryagin's maximum principle and the Bellman optimal principle. In the article two-player zero-sum differential game theory is used to optimal control linear object, which is wheeled mobile robot motor The use of differential game control guarantees optimal solution for a performance index assuming that worst case disturbance. In the article there are presented control algorithm and numeric simulation. Obtained results confirmed correctness of the assumptions and effectiveness used differential game theory in H∞ control problem.
17
Content available remote Energetycznie optymalny rozkład napięć w złożonej liniowej sieci elektrycznej z impulsowymi lub okresowymi przebiegami sygnałów napięciowych i prądowych. Sterowanie optymalne
Siwczyński M., Drwal A., Żaba S.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 7
156--161
PL
W artykule pokazano że w obwodach sygnałów elektrycznych należących do tzw. przestrzeni L1-impulsów, bądź przestrzeni sygnałów okresowych występujący tam rzeczywisty rozkład napięć nie spełnia zasady minimum strat energetycznych. Przedstawiono rozwiązanie tego zagadnienia poprzez wprowadzenie sterowania wektorem źródeł napięciowych prądowo zależnych, wprowadzonego do zbioru węzłów złożonej sieci typu RLC. Wykazano że sterowanie jest energetycznie obojętne.
EN
The article presents that in the circuits of electrical signals belonging to the L1-impulses space or periodic signals space, occurring there real distribution of electrical voltage does not meet the principle of minimum energy losses. The paper presents a solution of this problem by using the control system in the form of current-dependent voltage sources, entering it into a nodes set of a complex RLC network. It has been shown that the control is energy-neutral.
18
Zastosowanie dwuosobowej gry różniczkowej o sumie zerowej do sterowania elementem mechatronicznym
Hendzel Z., Penar P.
Modelowanie Inżynierskie
|
2016
|
T. 29, nr 60
21--27
PL
W artykule opisano zastosowanie teorii gier różniczkowych do sterowania modułem napędowym mobilnego robota kołowego. Omówiono rozwiązanie dwuosobowej gry różniczkowej o sumie zerowej wynikające z teorii punktu siodłowego Nasha. Teoria dwuosobowych gier o zerowej sumie i związana z nią teoria sterowania typu H∞ wynika z rozwiązania równania Hamiltona-Jacobiego-Isaaca (HJI). Ta problematyka występuje w teorii optymalnego sterowania obiektami dynamicznymi. Zastosowanie sterowania wynikającego z teorii gier różniczkowych gwarantuje optymalne rozwiązanie względem przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. Przyjęte rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym. Uzyskane wyniki potwierdziły poprawność przyjętych założeń i efektywność metody.
EN
In the paper we discuss the application of the differential game theory to motor control of a wheeled robot. We present the solution of two-player zero-sum differential game obtained from the Nash equilibrium theory. Two-player zero-sum game theory and related control theory of H∞ type are following from the solutions of the Hamilton-JacobiIsaacs (HJI) equations of the optimal control theory in dynamics. Differential game control guarantee optimal solution for a performance index assuming that wrost case disturbance. The proposed solution is verified for a real object. The obtained results demonstrated the correctness of assumptions and efficiency of used method.
19
Content available Zastosowanie metody gradientów sprzężonych w algorytmie sterowania optymalnego wysokością lotu czterowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego
Brzozowski B., Kowaleczko G.
Prace Instytutu Lotnictwa
|
2015
|
Nr 4 (241)
7--18
PL
Artykuł przedstawia wyniki przeprowadzonych badań teoretycznych dotyczących zastosowania metody gradientów sprzężonych do rozwiązywania problemu sterowania optymalnego wysokością lotu czterowirnikowego bezzałogowego statku powietrznego (BSP). Ze względu na różnice w strategii sterowania mające wpływ na postać minimalizowanego funkcjonału jakości, problem rozdzielono na dwa zagadnienia – zmianę wysokości oraz stabilizację wysokości. Przeprowadzone analizy pozwoliły na określenie wpływu zmian postaci funkcjonału jakości, jego parametrów czasowych oraz współczynników wagowych na wyznaczoną za pomocą metody gradientów sprzężonych optymalną trajektorię stanu i sterowanie czterowirnikowego BSP podczas zmiany wysokości lotu oraz jej stabilizacji.
EN
This paper presents results of studies on the usage of conjugate gradient method for solving optimal control problem of flight altitude control of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). Due to the differences in the control strategy affecting the character of minimized quality functional, the problem was resolved on two issues: changing the flight altitude and altitude stabilization. Conducted researches allowed to determine the impact of changes in the form of a quality functional as well as of its timing and weighting factors on the designated optimal control and state trajectory of a quadrotor UAV using conjugate gradient method during changing and stabilizing flight altitude.
20
Content available Structure of solutions of nonautonomous optimal control problems in metric spaces
Zaslavski A. J.
Journal of Mathematics and Applications
|
2015
|
Vol. 38
151--169
EN
We establish turnpike results for a nonautonomous discrete-time optimal control system describing a model of economic dynamics.
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.