Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Multi-level exploration and 3D mapping with octrees and differential drive robots

Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

491--500

EN

In this paper the 3D SLAM solution for indoor inspection tasks with wheeled mobile robots is introduced. The application is regarded to exploring and map creating in multi-level buildings with usage of differential drive robots. Working environment is represented as three-dimensional occupancy grid map, that constructed by laser rangefinder sensor system and octrees. Robot's base frame displacement and orientation is given from visual odometry and inertial navigation system feedback. The pose estimation process is based on combined particular and Gaussian filtering techniques. The whole SLAM system is implemented in ROS framework in accordance with multi-agent extension requirements, and therefore might be used for a mobile robot group applications.

2

Robot z laserowym czujnikiem odległości do budowy map 2D

Mitka Ł., Ciszewski M., Kudriashov A., Buratowski T., Giergiel M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 30, nr 61

27--32

PL

W pracy zaprezentowano system budowy dwuwymiarowej mapy otoczenia dla robota mobilnego kołowego poruszającego się po płaskiej powierzchni. Sterowanie robota i algorytmy mapujące zostały zaimplementowane z wykorzystaniem środowiska ROS. Testy systemu zostały przeprowadzone w środowisku symulacyjnym V-REP z wykorzystaniem wtyczek ROS. Walidację działania systemu przeprowadzono w warunkach rzeczywistych na przygotowanym torze testowym.

EN

This paper presents a system for building of 2D environment map for a wheeled mobile robot, operating on flat surfaces. Robot control and mapping algorithms were implemented with use of ROS framework. System tests were conducted in V-REP simulation environment with use of ROS plugins. Validation of system operation was conducted in real conditions in a prepared test rig.

3

Modelowanie i analiza modalna ramy mobilnego robota inspekcyjnego

Ciszewski M., Giergiel M., Kudriashov A., Małka P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2015

|

T. 23, nr 54

20--25

PL

W artykule przedstawiono analizę modalną ramy nierdzewnej robota mobilnego do inspekcji zbiorników z cieczą. W czasie prac inspekcyjnych napędy gąsienicowe robota generują drgania, mogące negatywnie wpływać na zamontowane do ramy oprzyrządowanie pomiarowe, takie jak sonar 3D, czy kamery inspekcyjne. W celu sprawdzenia poprawności konstrukcji model CAD ramy został zaimportowany do środowiska obliczeń MES w celu wyznaczenia częstotliwości drgań własnych. Przeprowadzono obliczenia w środowiskach ANSYS 14.0 i Autodesk Inventor Professional 2013. Stwierdzono spójność wyników obliczeń w obydwu środowiskach oraz poprawność konstrukcji ramy ze względu na brak występowania częstości drgań własnych w zakresie częstotliwości pracy napędów.

EN

In this paper, a modal analysis of a stainless steel frame of a mobile inspection robot is presented. The robot is intended for inspection of liquid storage tanks and utilizes track drives that generate vibrations that may have a negative influence on inspection equipment such as 3D sonar or inspection cameras. In order to determine natural frequencies of the frame, a CAD model was imported to FEA environment a calculations were performed using ANSYS 14.0 and Autodesk Inventor Professional 2013 environments. The results obtained in both analysis environments are coherent and prove that the frame is suitable for operating conditions, since low frequencies generated by the track drives do not correspond to natural frequencies of the robot frame.