Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorytm skalowania prędkości dla trajektorii w przestrzeni zadań

Wojtyra Marek, Woliński Łukasz

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

213-222

Artykuł przedstawia nowy algorytm skalowania trajektorii, umożliwiający planowanie ruchu w przestrzeni zadań, pozwalający na uwzględnienie fizycznych możliwości manipulatora w postaci ograniczeń nakładanych na prędkości i przyspieszenia w przestrzeni złączowej. W odróżnieniu od klasycznego algorytmu skalowania, który jednolicie skaluje całą trajektorię i musi być wykonany przed rozpoczęciem ruchu, proponowany algorytm może być realizowany online, a skalowanie jest stosowane tylko do części planowanej trajektorii. W proponowanym podejściu ruch jest analizowany w przyjętym horyzoncie predykcji. Klasyczne podejście do skalowania zostało zmodyfikowane w taki sposób, że skalowanie jest wykonywane tylko wtedy, gdy w horyzoncie predykcji wykryte zostanie naruszenie ograniczeń nałożonych na prędkości lub przyspieszenia złączowe. W artykule omówiono podstawy działania algorytmu, a następnie przedstawiono jego szczegóły. Przedstawiono przykład skalowania trajektorii dotyczący manipulatora o dwóch stopniach swobody poruszającego się w pobliżu konfiguracji osobliwej.

A new trajectory scaling algorithm is presented. The algorithm allows for planning a task space trajectory while considering the manipulator’s physical capabilities in terms of limits for joint space velocities and accelerations. Contrary to the classic scaling algorithm which scale the whole trajectory uniformly and has to be executed before the motion starts, the proposed algorithm can be executed online, and the scaling is applied only to the part of the planned trajectory. In the proposed approach, the planned motion is analyzed in a specified prediction horizon. Theoretical basics of the classic trajectory scaling method are adapted in such a way that the scaling is performed only when the analysis detects a violation of joint velocity or acceleration constraints at the prediction horizon. In this paper, the underlying ideas are introduced and discussed, then the core formulae of the algorithms are detailed. An example of scaling a trajectory of a 2-DOF manipulator in the vicinity of a boundary singularity is presented.