Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2018

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorytm sterowania ruchem osi zrobotyzowanego montażu teleskopu

Patelski R., Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

z. 196

15--24

Praca dotyczy zadania precyzyjnego śledzenia trajektorii pozycji i przedstawia propozycję sterownika odpornego na pewną klasę ograniczonych addytywnych zaburzeń dynamiki modelu. Algorytm wykorzystujący obserwator o dużym wzmocnieniu i technikę aktywnej kompensacji (ang. ADRC) zaprojektowano do sterowania ruchem pojedynczej osi zrobotyzowanego teleskopu astronomicznego. Dowód stabilności sformułowano na podstawie analizy liniowej oraz metody Lapunowa. Rozważono dwa podsystemy sterowania prądem/momentem i porównano ich właściwości na podstawie wyników badań eksperymentalnych.

In this paper, the task of precise tracking of a position trajectory is investigated. To solve this problem, a control structure robust to a certain class of bounded additive disturbances is proposed. The algorithm is based on a high gain observer and the active disturbance rejection control (ADRC) approach. It is designed to control a single axis of a robotized astronomical mount. The stability proof is formulated using linear analysis and the Lyapunov method. Two current/torque control subsystems are considered and their properties are compared based on experimental studies.