Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Opracowanie testów symulatorowych w scenariuszach systemu ACC na stanowisku symulatora pojazdu osobowego

Papis M., Jastrzębski D., Mirosław M., Kopyt A., Dziewoński T., Matyjewski M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 4

75--81

PL

Niniejszy artykuł dotyczy opracowania testów dla symulatora pojazdu osobowego w scenariuszach systemu Adaptive Cruise Control („ACC”), czyli tempomatu adaptacyjnego. Omówiono przede wszystkim założenia eksperymentu, przebieg badania, dobór grupy badanej, planowane analizy oraz wyniki wstępnych przejazdów testowych. Celami badania są przede wszystkim porównanie przejazdów ochotników i przejazdu z aktywnym układem ACC (zaproponowanym w ramach projektu aDrive) oraz weryfikacja modelu wirtualnego kierowcy (fuzzy driver). Badanie polegające na wykonaniu dwóch zadań (scenariusz pozamiejski i mieszany) będzie przeprowadzone na zidentyfikowanej wcześniej grupie. Ocena będzie polegać na obiektywnej analizie parametrów jazdy kierowcy w wyznaczonych zadaniach zgodnie z wcześniej ustalonymi kryteriami (np. prędkość, odległość od pojazdu, odstęp czasowy Time Gap).

EN

This paper presents development of simulation tests for a driving simulation station in ACC (Adaptive Cruise Control) system scenarios. Experiment assumptions, simulation tests procedures, selection of the tested group, analyzed parameters and the results of the preliminary tests were discussed. The comparison between ride parameters of volunteers and a car equipped with ACC system and validation of previously created fuzzy-driver model are main aims of the study. The experiment, composed with two exercises (outside urban and mixed scenarios) will be performed on previously identified tested group of volunteers. Ride parameters, such as velocity, distance to a leading car, time gap, will be assessed according to a prepared procedure.

2

Experimental identification of a mathematical model of human operator working under mental stress

Kopyt A., Zużewicz K., Bartuzi P.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2017

|

Vol. 19, no. 3

177--185

EN

In engineering the human is considered as one of the system elements. In most studies, his/her model remains unchanged due to the external factors. The present study shows that a relation between the mental stress and human dynamics cannot be neglected. The dynamic characteristics of the operator model change due to external stimuli, i.e., mental stress. The aim of this study was to present identification of a mathematical human model and measurement methodology of the mental stress level. To determine the level of human response to external stimuli, the electrocardiography (ECG) and electromyography (EMG) methods were applied. The results showed difference in model parameters that cannot be neglected during the modeling of the human operator. The present study points to the need of developing simplified human models, taking into account external stimuli that have direct impact on his/her effectiveness. Some interdisplinary investigation provide may benefits combining part of the automation and ergonomics research areas.

3

A Navigation and Control System for a Mobile Robot for Patrolling Buildings

Głębocki R., Kicman P., Kopyt A.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2016

|

Vol. 7, Nr 3 (25)

35--45

EN

This paper presents the work completed under a research project titled „Design of a mobile platform for the support of forensic testing of scenes with potential CBRN hazards”. The study focuses on operation of the mobile platform control algorithm, determination of the mobile platform position and preparation of the mobile platform system for integration with a video navigation system. The sensors installed on the mobile platform are intended as emergency backup systems in the event of loss of communication between the platform and its operator. The results of the test drive sessions completed to verify the control algorithm performance are also given.

PL

Artykuł prezentuje prace wykonane w ramach projektu badawczego „Zaprojektowanie mobilnej platformy do wsparcia badań kryminalistycznych miejsc zdarzeń, w których może występować zagrożenie CBRN”. W artykule przedstawiono sposób działania algorytmu sterowania platformą, wyznaczania pozycji oraz przygotowanie systemu do integracji z nawigacją wizyjną. Czujniki, jakie zostały zamontowane na platformie, mają służyć za systemy awaryjne w razie utraty łączności pomiędzy platformą a operatorem. W artykule przedstawione zostały wyniki z przejazdów próbnych weryfikujących działanie algorytmu.

4

A survey of system of systems concept applications in aeronautics

Narkiewicz J., Kopyt A., Małecki T., Faraj R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2014

|

z. 104

67--75

EN

The brief review of the state of the art of System of Systems (SoS) concept application is presented, based on selected published papers and collected information about running and past research projects. First various applications of the SoS concept are presented focused on applications in aeronautics. Based on the open source literature review, the definition of SoS is formulated, underlining the differences between the Large Scale Systems (LSS) and the SoS concept. Next the short review of the methods used in SoS optimization is presented. The review of applications and mathematical / numerical methods formed a background for formulating SoS architecture for the search and rescue mission performed by a group of UAVs.

PL

W referacie przedstawiono przegląd zagadnień związanych z koncepcją Systemu Systemów (SoS) pod kątem wykorzystania jej w pracach badawczych w lotnictwie. Przegląd literatury oraz projektów badawczych, pozwolił na ustalenie roboczej definicji koncepcji SoS. Modelowanie wykorzystują podejście systemowe występuje w wielu dziedzinach nauki i techniki. Jednym z najbardziej istotnych jest zagadnienie integracji podsystemów oraz optymalizacji ich działania jako jednego systemu. W przeglądzie zawarto więc także przegląd metod optymalizacji. Zdefiniowanie SS i przegląd metod optymalizacji zostało wykonane na potrzeby projektu Optimization of Unmanned System of Systems OpUSS realizowanego przy udziale studentów w Zakładzie Automatyki i Osprzętu Lotniczego na Wydziale MEiL Politechniki Warszawskiej finansowanego przez Lockheed Martin Corporation.

5

Wykorzystanie symulatora badawczego PZL SW-4 do badania pilotów w sytuacji stresu psychicznego

Kopyt A., Piotrowski M., Biernacki M.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2014

|

Nr 3 (236) September 2014

26--34

PL

W artykule opisano eksperyment, w którym podjęto analizę wpływu stresu psychicznego na jakość pilotażu śmigłowcem, przez szkolonych pilotów. W badaniu udział wzięła dwudziestoosobowa grupa podchorążych z WSOSP z Dęblina. Otwarta architektura symulatora pozwoliła na uzupełnienie istniejącego wirtualnego środowiska o dodatkowy element – slalom. Piloci wykonywali trzy przeloty slalomem w różniących się od siebie warunkach pracy. Oprogramowanie sterujące pracą symulatora umożliwiło szczegółową rejestrację parametrów lotu. Analiza zebranych parametrów lotu, pozwoliła na ocenę jakości wykonywania zadania pilotażowego względem przyjętych kryteriów lotu. Do oceny stresu psychicznego oddziaływującego na pilotów, została wykorzystana ankieta NASA TaskLoadIndeX (NASA TLX). Równolegle podczas eksperymentu, prowadzona była rejestracja sygnałów: EKG oraz impedancji skóry pilotów. Ocena zmian wartości rejestrowanych sygnałów HR oraz impedancji skóry uzupełniają wyniki z ankiet. W artykule opisano eksperyment, procedurę, metodologię pomiaru oraz wstępne rezultaty.

EN

In this paper the study on mental stress impact on the pilot efficiency is presented. In the following experiment 20 pilots form WSOSP Dęblin have been involved. Open architecture of the flight simulator allowed to upgrade virtual environment with additional element – slalom, necessary to conduct experiment. Subjects had to repeat slalom trial three times, each time the work conditions were different. The simulator software allowed to register flight parameters during the experiment. The analysis of collected flight parameters was used to assess the flight efficiency of the task. Pilot’s mental stress level was measured with NASA Task Load IndeX (NASA TLX) survey. During the flights the ECG and skin impedance were measured. The analysis of the changes in HR signals and the skin impedance complete the TLX surveys. In the paper the study, methodology and some pre-results are presented.

6

Koncepcja platformy mobilnej do wsparcia badań kryminalistycznych

Głębocki R., Kopyt A., Kicman P., Kowalski G.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2013

|

nr 1 (32)

57--66

PL

W artykule przedstawiono założenia projektu prowadzonego przez Politechnikę Warszawską przy współpracy z Centralnym Laboratorium Kryminalistycznym Policji oraz Przemysłowym Instytutem Automatyki i Pomiarów. Opisano główne założenia do projektu oraz sposób realizacji nawigacji platformy. W artykule zarysowana została główna koncepcja systemu oraz zaprezentowano rozwiązania, które pozwolą między innymi na autonomiczne sterowanie platformą w przypadku utraty komunikacji między operatorem a platformą mobilną. Przedstawiony został również opis działania całego systemu oraz szczegółowy opis platformy oraz czujników, jakie zostaną wykorzystane w projekcie.

EN

This article presents the objectives of the project conducted by the Warsaw University of Technology in cooperation with the Police Central Forensic Laboratory and Industrial Research Institute for Automation and Measurements. This paper presents the main objectives of the project and methods implemented to realize autonomous navigation of the platform. This article shows the main concept of the whole system and presents solutions of autonomous control of the platform in case of loss of communication between the operator and the mobile platform. In the paper it was also presented a description of the system and a detailed description of the platform and sensors that are used in the project.

7

Identyfikacja parametrów człowieka

Kopyt A., Głębocki R.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

201-205

PL

W pracy została przedstawiona metoda identyfikacji parametrów człowieka, którego zadaniem było śledzenie zadanej trajektorii. Do doświadczenia został wykorzystany pakiet MATLAB/Simulink, w którym został napisany interfejs pozwalający na przeprowadzenie prób oraz analizę wyników. Do celów identyfikacji został wykorzystany System Identification Toolbox - narzędzie dostępne w pakiecie MATLAB. Celem pracy było dobranie właściwych parametrów liniowego modelu człowieka działającego w układzie z joystickiem. W pracy zostały wykazane zależności w reakcji człowieka, jakie pojawiają się dla różnych częstotliwości wymuszeń. Końcowym efektem doświadczenia jest wygenerowany uśredniony model operatora, który może służyć do dalszych prac nad współdziałaniem układów człowiek-maszyna.

EN

The aim of this paper was to identify a human operator as a system in Man-Machine system. A tracking task was used to collect all necessary data. Human operator using a joystick was to track the given signal with different frequencies. A tracking task was written in MATLAB/Simulink, with Real-Time workshop modul. For the purposes of identification the System Identification Toolbox was used. This work presents a range of frequencies within the human can perform. A final product of the experiment is one human model. The final coefficients was obtained from earlier approximation, based on data from experiment. Presented model can be used in further study concerning the experiments of man-machine systems.

8

Flightlab i Simulink - wykorzystanie nowoczesnych narzędzi symulacyjnych do modelowania i badania układów sterowania wiropłatów

Bibik P., Kopyt A., Żugaj M.

Prace Instytutu Lotnictwa

|

2011

|

Nr 10 (219)

5-12

PL

W referacie przedstawiono metodykę efektywnej współpracy dwóch nowoczesnych środowisk symulacyjnych do opracowania i badania układów sterowania wiropłatów. Flightlab jest oprogramowaniem służącym do modelowania i symulacji wiropłatów. Oprogramowanie to pozwala na zbudowanie modelu dowolnego wiropłata. Cechą charakterystyczną tego środowiska jest możliwość budowy modeli o bardzo różnym poziomie szczegółowości. Flightlab pozwala również na przeprowadzenie bardzo szerokiej gamy obliczeń symulacyjnych. Oprogramowanie Flightlab posiada jednak pewne ograniczenia. Jednym z nich jest oprogramowanie CSGE służące do opracowania modelu układu sterowania, odbiegające od standardu nowoczesnych narzędzi budowy i badania modeli układów sterowania. W tej dziedzinie ogólnoświatowym standardem staje się oprogramowanie Simulink. Naturalną jest więc próba połączenia tych dwóch narzędzi i wykorzystania ich najlepszych cech. W referacie przedstawiono zalety obu systemów na przykładzie opracowania uproszczonego układu sterowania w środowisku Simulink dla modelu śmigłowca opracowanego w programie Flightlab oraz efektywnego połączenia tych dwóch narzędzi programistycznych.

EN

The paper presents a methodology for effective cooperation between two advanced simulation environments to develop and test rotorcraft control systems. Flightlab software is dedicated to modeling and simulation of rotorcraft. This software allows you to build a model of any rotorcraft. A characteristic feature of this environment is the ability to build models with very different levels of detail. Flightlab also allows for an extremely wide range of simulation calculations. However, Flightlab software has some limitations. One is the software called CSGE which allows development of the control system. This software is not very user-friendly and differs from the standard of modern tools of development and testing of models of control systems. In this area Simulink software is becoming a global standard. So natural is an attempt to connect these two tools and use their best qualities. The paper presents the advantages of both systems on the example of developing a simplified control system in Simulink environment for the model helicopter developed in the Flightlab program and effective combination of these two tools.