PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 22

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Przegląd aktualnych rozwiązań w projektowaniu stopni mocy sterowników napędów bezpośrednich
Mars P., Góra G., Petko M., Karpiel G.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
Nr 3 (119)
17--22
PL
Napędy bezpośrednie są obecnie stosowane w wielu dziedzinach przemysłu, zwłaszcza w aplikacjach wymagających zapewnienia dużego momentu napędowego przy jednocześnie wysokiej dokładności odwzorowania trajektorii sterowania. Ostatnie lata przedstawiają bardzo silny rozwój coraz to nowszych konstrukcji napędów bezpośrednich oraz ciągłą optymalizację istniejących rozwiązań. Równocześnie przebiega nieustanny proces udoskonalania układów sprzętowych sterowników napędów bezpośrednich oraz rozwój zaawansowanych algorytmów sterowania. Artykuł opisuje istniejące rozwiązania elektronicznych układów stopni mocy stosowanych w sterownikach napędów bezpośrednich małej, średniej oraz dużej mocy. Omówiono budowę podstawowych układów kluczujących z wykorzystaniem tranzystorów MOSFET oraz IGBT. W treści referatu wymieniono wady i zalety poszczególnych topologii przekształtników energoelektronicznych jedno i wielopoziomowych. Opisano również budowę zintegrowanych modułów mocy oraz inteligentnych modułów mocy tzw. IPM (ang. Intelligent Power Module). W finalnej części artykułu uwydatniono najbardziej obiecujące trendy w projektowaniu stopni mocy sterowników napędów bezpośrednich.
EN
Direct drives are currently used in many fields of industry, especially in applications requiring high torque with high accuracy of control trajectory mapping.Recent years show a very strong development of more and more new designs of direct drives and continuous optimization of existing solutions. At the same time, there is a continuous process of improving the hardware systems of direct drive controllers and the development of advanced control algorithms. The article describes existing solutions of electronic power stage systems used in low, medium and high power direct drives’ controllers.The construction of basic switching circuits using MOSFET and IGBT transistors is discussed. The content of the paper lists the advantages and disadvantages of individual topologies of single and multi-level power converters.The construction of integrated power modules and intelligent power modules so called IPMis also described. The final part of the article highlights the most promising trends in the power stages designing of direct drives' controllers.
2
Content available Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla wieloosiowego sterownika napędów bezpośrednich
Góra G., Mars P., Petko M., Karpiel G.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
Nr 3 (119)
23--28
PL
Klasyczna architektura układu sterowania urządzeń mechatronicznych składa się z jednego nadrzędnego sterownika oraz sterowników osi, skonfigurowanych do pracy w trybie pozycyjnym, prędkościowym lub momentowym. Wynika to z podziału funkcjonalnego systemu oraz rozłożeniu mocy obliczeniowej i zasobów sprzętowych na kilka niezależnych jednostek. Jednak współczesne platformy sprzętowe dysponujące wysokimi mocami obliczeniowymi oraz posiadające dużą ilość zasobów, w postaci sprzętowych interfejsów, wbudowanych modułów oraz portów ogólnego przeznaczenia, pozwalają na integrację sterownika głównego oraz sterowników osi w jednym układzie scalonym. W artykule przedstawiono porównanie mocy obliczeniowej siedmiu wersji systemów bazujących na układach FPGA oraz mikrokontrolerach z rdzeniem ARMCortex Mx. Testów wydajności dokonano poprzez implementację pętli prądowej sterownika napędu bezpośredniego, składającej się z transformacji Clarka i Parka, regulatora PI, modułu normalizacji jednostek oraz modulatora typu SPWM. Przedstawiono również poziom wykorzystania zasobów sprzętowych układu FPGA w przypadku użycia soft-procesora Nios II wspomaganego sprzętową jednostką zmiennoprzecinkową pojedynczej precyzji FPU oraz dodatkowymi instrukcjami koprocesora do obliczenia funkcji trygonometrycznych.
EN
The classic control system architecture of mechatronic devices consists of one master controller and axle controllers configured to work in positional, velocity or torque mode. This is due to the functional system division and the distribution of computing power and hardware resources to several independent units. However, modern hardware platforms with high computing power having a large amount of resources, in the form of hardware interfaces, built-in modules and general purpose ports enable integration of the main controller and axis controllers into a single integrated circuit. The article presents a comparison of the computing power of seven versions of systems based on FPGA chips and microcontrollers with ARM-Cortex Mx core. Performance tests were carried out by the direct drive controller’s current loop implementation consisting of the Clark and Park transforms, the PI controller, the unit normalization module and the SPWM type modulator. The level of the FPGA system hardware resources utilization was also presented in the case of Nios II soft processor usage, supported by the single-precision floating-point FPU hardware unit and additional coprocessor instructions for the trigonometric functions calculation.
3
Content available remote Oblique-viewing endoscope calibration in the diagnostics and treatment in the pelvis minor area
Holak K., Kohut P., Stangel-Wojcikiewicz K., Kabzińska-Turek M., Florczak J., Petko M.
Bio-Algorithms and Med-Systems
|
2016
|
Vol. 12, no. 3
133-140
EN
Urinary incontinence (UI) is a common condition, especially in women, and affects the quality of life in a physical, social, and economic meaning. Despite improvements in surgical techniques and the implementation of minimally invasive procedures, male and female stress UI still affects their well-being. Treatment limitations have encouraged researchers to investigate new approaches, including those of tissue engineering. The injection of autologous mesenchymal-derived stem cells (AMDC) might rebuild the urethra sphincter function and minimize leakage symptoms. The treatment is carried out with a rigid endoscope. The aim of this study is to present a practical calibration procedure for an oblique-viewing endoscope imaging system. This article presents the results of an examination of the variability of the internal camera’s parameters with the angle of rotation of the endoscope’s cylinder. The research proves that the most variable parameters are the coordinates of the image plane’s principal point. The developed model of variability can be implemented as a simple look-up table in a realtime operating device. In this article, a tool is proposed for the computation of the relative angle of cylinder’s rotation based only on images. All developed methods can be implemented in a robot-assisted system for an AMDC urethra sphincter injection procedure.
4
Robot do wspomagania zabiegów chirurgicznych w obrębie miednicy mniejszej
Petko M., Stangel-Wójcikiewicz K., Karpiel G.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
413--422
PL
W referacie opisano koncepcję robota do wspomagania zabiegów chirurgicznych wykonywanych przez naturalne otwory ciała w obrębie miednicy mniejszej oraz wstępne badania zmierzające do opracowania konstrukcji i sterowania. Pierwszym zastosowaniem robota będzie wstrzykiwanie zawiesiny komórek macierzystych do zwieracza cewki moczowej w leczeniu wysiłkowego nietrzymania moczu u kobiet. Do lokalizowania właściwego miejsca podania zawiesiny wykorzystane zostanie obrazowanie multimodalne, integrujące dane z systemu wizyjnego, ultrasonografii oraz profilometrii cewkowej. Zastosowanie robota zwiększy dokładność podawania zawiesiny komórkowej, poprawiając skuteczność zabiegu i skracając czas jego trwania. Przy opracowywaniu robota wykorzystane zostanie w szerokim stopniu wirtualne prototypowanie, uwzględniające modele otoczenia (miednicy mniejszej) oraz systemów obrazowania (systemu wizyjnego i profilometrii cewkowej).
EN
The paper describes the concept of a robot for assisting in surgical procedures performed through pelvic natural orifices, and preliminary research to develop robot construction and control. The first application of the robot will be injection of stem cells suspension into urethral sphincter in the treatment of stress urinary incontinence in women. To locate the proper injection place, multimodal imaging, integrating data from vision system, ultrasound and urethral profilometry, will be used. Use of the robot will increase the accuracy of the administration of the cell : suspension, improving the effectiveness of treatment and shortening its duration. In the robot development, virtual prototyping will be widely used, taking into account models of the environment (pelvic) and imaging systems (vision system and urethral profilometry).
5
Content available remote Operative procedures supported with robotics systems and available endoscope procedures in operative gynecology
Stangel-Wójcikiewicz K., Basta A., Piwowar M., Petko M., Karpiel G., Panek D., Ludwin I., Jach R.
Bio-Algorithms and Med-Systems
|
2014
|
Vol. 10, no. 3
139--149
EN
Minimally invasive surgery revolutionized operative procedures in the last 20 years. Much of the progress in minimally invasive surgery can be attributed to the development of robot-based systems. The most apparent changes are found in laparoscopy procedures. Procedures in which only small skin incisions are made have revolutionized operating theaters. The learning curve, although long in itself, allows for the development of procedures with reduced perioperative risk (i.e., bleeding, pain) or shorter postoperative period. Convalescence after endoscopy procedures is significantly shorter compared with classic laparotomy. However, certain limitations apply to laparoscopy. Apart from the long learning curve, movements executed with long and rigid tools cannot strictly translate the precision of an operator’s hand. The body position of the surgeon is often forced by the reach of the endoscope instrument. It is related to a significant physical load of personnel, especially during long operating procedures. For this reason, some therapeutic procedures are still executed using the laparotomy approach.
6
Content available FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations
Karpiel G., Gac K., Petko M.
Automatyka / Automatics
|
2013
|
Vol. 17, no. 2
187--196
EN
This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.
PL
W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.
7
Content available Automatyczna implementacja programowo-sprzętowa algorytmów sterowania w układach FPGA
Petko M., Lubieniecki M., Staworko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2009
|
R. 55, nr 5
297-300
PL
W artykule przedstawiono procedurę sprzętowo-programowej implementacji algorytmów sterowania w systemie w układach programowalnych opartej na automatycznej generacji kodu części sprzętowej i programowej ze schematu Simulinka. Opracowany generator kodu umożliwia syntezę komponentów sprzętowych, kompilację programu z interfejsami części sprzętowej dla mikroprocesora typu soft-core oraz dokładną symulację zaimplementowanego algorytmu w Simulinku. Metodologia i narzędzie zostały zweryfikowane na przykładzie sterownika robota równoległego.
EN
The paper presents a procedure of control algorithms hardware-software implementation in a System-on-a-Programmable-Chip based on automatic generation of a code for hardware and software parts and their interfaces from a Simulink model. The developed code generator allows for synthesis of hardware components, compilation of a program with hardware interfaces for the soft-processor and accurate simulation of the implemented algorithm in Simulink. The methodology and tools were verified in a case study of a parallel robot control algorithm. Section 2 contains assumptions for the procedure, Section 3 - its description. Section 4 covers the automation method and describes functions of the code generator software. The automated design flow that includes the code generator is shown in Fig. 2. The code generator products and their use are presented in Fig. 3. The example of the parallel robot controller implementation is given in Section 5. The robot control algorithm scheme in Simulink is presented in Fig. 4. The obtained results show that the differences between the values of the control signal produced in FPGA and those in Simulink (Fig. 5) are smaller than the resolution of the output digital-to-analog converter. It proves that the considered procedure and code generator software correctly transformed the control system from the Simulink scheme. The presented tool enables fast, error free FPGA implementation of control algorithms specified on a high level of abstraction.
8
Content available Mechatronic approach towards flight flutter testing
Karpiel G., Petko M., Uhl T.
Diagnostyka
|
2007
|
nr 4(44)
99-104
EN
The paper presents an idea of identification of the flutter phenomena during a flight. The proposed flutter detection algorithm is based on the identification of natural frequencies and modal damping ratio for an airplane structure based on in-flight vibration measurements. The procedure can be realized during a flight using measured actual vibration. The algorithm is based on recursive identification of model parameters and wavelets based signal filtering. The real-time realization is implemented in hardware and tested during a flight. FPGA technology is used for the hardware design. The results of a test of the hardware system prototype are presented.
PL
W artykule przedstawiono implementację algorytmu identyfikacji flatteru podczas lotu. Przedstawiony algorytm bazuje na identyfikacji częstotliwości własnych oraz współczynnika tłumienia poprzez pomiar drgań struktury samolotu. Zaprezentowana procedura może być realizowana podczas lotu wykorzystując dostępne sygnały z czujników drgań. Algorytm wykorzystuje transformatę falkową jako filtr częstotliwościowo-czasowy dla izolacji pojedynczych postaci drgań o parametrach zmiennych w czasie. Realizację w czasie rzeczywistym wykonaną w postaci sprzętowej sprawdzono podczas testowego lotu. Do zaprojektowania struktury sprzętowej użyto technologii FPGA. Przedstawiono rezultat działania prototypowego urządzenia.
9
Content available Sterowanie neuronowe robotem równoległym - projekt i implementacja
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2006
|
R. 52, nr 5
31-34
PL
W artykule przedstawiono projekt i implementację sterownika neuronowe-go równoległego robota o trzech stopniach swobody, przeznaczonego do frezowania. Sterownik jest oparty na neuronowym modelu odwrotnej dynamiki manipulatora uczonego na danych zebranych przy zastosowaniu stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model anali-tyczny manipulatora. Po zrealizowaniu wirtualnego i szybkiego prototy-powania sterownik został zaimplementowany w układzie FPGA z wpro-gramowanym mikroprocesorem. Współbieżna implementacja sprzętowo-programowa umożliwiła badanie możliwych realizacji algorytmu.
EN
The paper presents design and implementation of neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. After successful virtual and fast prototyping, the controller was implemented in a FPGA with a soft-processor. Hardware-Software Co-design allowed for exploration of possible control algorithm realisations.
10
Content available Mikrorobotyka nowy kierunek rozwoju robotyki
Prusak D., Uhl T., Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2006
|
R. 52, nr 5
5-8
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z szeroko pojętą problematyką mikrorobotyki. Poruszono między innymi kwestię konstruowania mikrorobotów, problematykę pozycjonowania w skali mikro i nanometrów a także zagadnienia związane z tendencją do naśladowania natury w konstrukcjach mechanicznych, czyli biomimetyką.
EN
In the paper, introduction to micro/nano robotics, basic definitions and classyfication is presented. The components of the micro/nano systems and problems with scalling system and micro/nano positioning are described. Specific problems with lerning from nature (biomimetics) are described as well.
11
Content available Implementacja algorytmów sterowania w układach FPGA na przykładzie robota równoległego
Petko M., Karpiel G., Uhl T.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2006
|
R. 52, nr 5
27-30
PL
W artykule przedstawiono problemy związane z implementacją algoryt-mów sterowania w układach FPGA. Zaproponowane rozwiązanie oparte jest na architekturze "System-on-Programmable-Chip" z wprogramowa-nym mikroprocesorem, która pozwala na mieszaną, sprzętowo-programową implementację i badanie możliwych realizacji algorytmu. Jako przykład zastosowania przedstawiono sterowanie neuronowe robotem do frezowania o trzech stopniach swobody. Sterownik jest oparty na neu-ronowym modelu dynamiki odwrotnej manipulatora, uczonym na danych zebranych z użyciem stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model analityczny manipulatora. Dla porównania obydwa sterowniki zostały zaimplementowana w systemie o tej samej architekturze.
EN
The paper presents problems related to implementation of control algorithms in FPGA. Proposed solution is based on System-on-Programmable-Chip architecture with soft-processor that allows for mixed, hardware/software implementation and exploration of possible control algorithm realizations. The case study is a neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. For comparison, both controllers were implemented in a system of the same architecture.
12
Content available Manipulator równoległy do frezowania o trzech stopniach swobody
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 5
24-27
PL
W artykule przedstawiono równoległy manipulator o trzech stopniach swobody, przeznaczony do frezowania, zbudowany w katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH w oparciu o opracowaną procedurę projektowania manipulatorów równoległych, wykorzystującą podejście mechatroniczne. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja wstępnego algorytmu sterowania, przeznaczonego do przeprowadzenia eksperymentu identyfikacyjnego.
EN
In the paper, a parallel 3-DOF manipulator for milling is presented. The manipulator has been built in Dept of Robotics and Machine Dynamics, AGH, based on a developed procedure of designing of parallel manipulators, using mechatronic approach. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the initial control algorithm aimed at conducting of the identification experiment.
13
Content available Szybkie prototypowanie sterowania manipulatorem równoległym typu tripod
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2004
|
R. 50, nr 5
29-32
PL
W artykule przedstawiono mechatroniczne podejście do projektowania manipulatorów równoległych, na przykładzie manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Szczególny nacisk został położony na szybkie prototypowanie sterowania. Pokazana została konstrukcja, jej kinematyka i dynamika, oraz propozycja algorytmu sterowania, który został zbadany symulacyjnie i eksperymentalnie.
EN
In the paper, a mechatronic approach towards designing of parallel manipulators is presented, on an example of a three-limb, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH. Special emphasis is placed on a fast prototyping of the controller. The construction, its kinematics and dynamics are shown, together with the proposal of the control algorithm that have been investigated by simulation and experiment.
14
Content available Kinematyka nowego typu manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody
Petko M., Karpiel G., Prusak D., Martowicz A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2004
|
R. 50, nr 5
25-28
PL
W artykule przedstawiono kinematykę nowego typu manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Wprowadzono analityczne rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej oraz zaproponowano i zbadano metodę szybkiego i dokładnego numerycznego rozwiązywania zadania kinematyki prostej. Podano także sposób przybliżonego rozwiązania analitycznego tego problemu.
EN
In the paper, kinematics of a new type of threelimbs, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH is presented. The symbolic, closed form of inverse kinematics is derived. A method of fast and accurate numerical solutions of the forward kinematic problem is proposed and investigated. The way for an approximate, analytic solving of this problem is given.
15
Content available remote New trends in design of monitoring and diagnostic systems.
Uhl T., Barszcz T., Petko M., Hanc A.
Zagadnienia Eksploatacji Maszyn
|
2003
|
Vol. 38, nr 3
133-144
EN
Nowadays development of computer engineering in area of hardware and software gives new possibilities of monitoring and diagnostic system design. The paper presents analysis of new possible solutions for design of monitoring and diagnostic systems including; smart sensor design, modular software design and communication modules. New concept of monitoring system based on home page server solution (nano-server) is presented. Smart sensor design concept with embedded hardware for diagnostic application is shown. New software concept for monitoring and diagnostics automation and examples of applications of new design for condition monitoring based on proposed solution are carefully discussed.
PL
Współczesny rozwój informatyki w zakresie sprzętu i oprogramowania stwarza nowe możliwości realizacji systemów diagnozowania i monitorowania konstrukcji. W artykule przedstawiono analizę nowych możliwości budowy systemów monitorowania i diagnozowania ze szczególnym uwzględnieniem konstrukcji czujników inteligentnych, modułowego oprogramowania diagnostycznego oraz modułów komunikacji i wymiany danych. Przedstawiono nową koncepcję systemu monitorowania opartą o nanoserwer stron internetowych oraz metodę projektowania inteligentnych czujników dla celów diagnostyki konstrukcji. Opisano przykład zastosowania skonstruowanego systemu.
16
Content available remote Fast prototyping in development of diagnostics and monitoring systems.
Petko M.
Zagadnienia Eksploatacji Maszyn
|
2003
|
Vol. 38, nr 3
95-114
EN
In the paper, the computer-aided procedure of design and prototyping of measurement signal processing for machine health monitoring is proposed. This procedure consist of: - computer aided modelling of the rotor-bearings system; - model tuning; - filter design; - simulation of filter operation; - fast prototyping, based on DSP; - implementation of developed filtering method on industrial computer. Special attention was paid to the automation of prototyping and implementation processes. The method was applied to the case study of runout elimination in monitoring of oil-film bearings. Technical condition of rotating machinery and type of possible present inefficiency are evaluated on the base of some selected symptoms. Magnitude and shape of shaft orbit in oil-film journal bearing are one of the most useful and frequently used diagnostic signals, so proper measurement of shaft vibrations is critical for the diagnosing process. Shaft vibrations are usually measured using eddy-current probes, what produces characteristic, hard to reject noise called runout. A new approach to a problem of runout elimination, utilising Kalman filter, gives consideration to the dynamics of the monitored machine and allows real-time execution of necessary calculations. For model tuning and validation, trajectories generated by MESWIR ware used. MESWIR is expeimentally verified software package, based on FEM model of the rotor-bearings system, developed in Institute of Fluid Flow Machinery PAS. Experimental investigations ware conducted on constructed in IFFM PAS large-size rotating machine model which gives the possibility to perform precise, off-line runout elimination for validation purposes.
PL
W artykule została zaproponowana procedura komputerowo wspomaganego projektowania i prototypowania algorytmów przetwarzania sygnałów pomiarowych dla celów monitorowania stanu maszyn. Szczególny nacisk został położony na automatyzację procesu prototypowania i implementacji. Metoda została zastosowana do problemu eliminacji runoutu podczas monitorowania łożysk hydrodynamicznych. Stan techniczny maszyn wirnikowych i rodzaj możliwych nieprawidłowości są rozpoznawane na podstawie wybranych symptomów. Rozmiar i kształt trajektorii wałów w poprzecznych łożyskach ślizgowych są jednymi z najbardziej wartościowych i najczęściej używanych sygnałów diagnostycznych, dlatego poprawny pomiar drgań wału jest krytyczny dla procesu diagnostycznego. Drgania wału są zwykle mierzone przy użyciu czujników wiroprądowych, co związane jest z występowaniem charakterystycznych, trudnych do eliminacji zakłóceń, zwanych runoutem. Nowe podejście do problemu eliminacji runoutu z zastosowaniem filtracji Kalmana, uwzględnia dynamikę monitorowanej maszyny i pozwala na wykonanie niezbędnych obliczeń w czasie rzeczywistym. Dla dostrajania i weryfikacji modelu zostały wykorzystane trajektorie wygenerowane przez MESWIR, będące eksperymentalnie zweryfikowanym pakietem oprogramowania, opracowanym w Instytucie Maszyn Przepływowych PAN, opartym na modelu elementów skończonych układu wirnik-łożyska. Badania eksperymentalne zostały przeprowadzone na skonstruowanym w IMP PAN wielkogabarytowym modelu fizycznym maszyny wirnikowej, co umożliwiło precyzyjną eliminację runoutu "off-line" dla celów weryfikacji.
17
Content available Projektowanie i implementacja inteligentnych czujników w technologii FPGA
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2003
|
R. 49, nr 11
38-40
PL
Ważną techniką pozwalającą na lokalizację uszkodzeń jest pomiar obciążeń w czasie pracy, jednakże bezpośredni pomiar jest często trudny lub nawet niemożliwy. W artykule omówiono realizację idei, opartego na sieci neuronowej, inteligentnego sensora, estymujacego obciążenie w oparciu o odpowiedź struktury: asymetrycznej ramy stalowej i przedniego podwozia samolotu. Opracowana metoda implementacji w układach ASIC/FPGA pozwala na automatyzację najbardziej czasochłonnych i podatnych na błędy zadań. Kod używany do syntezy sprzetu może być rownież używany w Matlabie/Simulinku, pozwalając na symulację na poziomie systemu. Na zakończenie przedstawiono analizę jakości działania sensora w czasie eksperymentu.
EN
An important technique enabling fault localisation is operational load measurement; however direct measurement is often difficult or even impossible. The paper deals with the realisation of the idea of a neural network based "smart sensor", which estimates load based on a response of a structure: an asymetric steel frame and then front landinggear of an airplane. Developed methodology of implementation in ASIC/FPGA allows for automation of most time-consuming and error prone tasks. The code for hardware synthesis can be also used in Matlab/Simulink, enabling highlevel system simulation. Finally, performance of the smart sensor during experiment is analysed.
18
Content available Mechatroniczne podejście do projektowania robotów równoległych
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2003
|
R. 49, nr 11
36-37
PL
W artykule opisano zastosowanie podejścia mechatronicznego w projektowaniu robotów równoległych. Przedstawiono metodę postepowania w przypadku projektowania tego typu konstrukcji oraz wskazano na jej specyficzne cechy.
EN
Inthe paper, a mechatronic approach toward parallel robots design is described. A methodology of dealing with such a construction is shown and its peculiar features are indicated. A case study, based on this approach is described: design of three-limb parallel robot, which prototype has been constructed in Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH University of Science and Technology.
19
The New Method of Automatic Balancing during Operation
Mańka M., Felis J., Petko M., Uhl T.
Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
|
2003
|
T. 22, z. 3
347-354
EN
The paper deals with automatic balancing of rotating systems during operation. After discussion of existing techniques the novel concept of balancing is presented. The proposed method is very easy to apply to various rotating devices, with no need of machine construction modification. Paper contains description of mechanism, actuators, measurement and control parts of the system.
20
Sprzętowa implementacja sterowania rozmytego członem robota
Petko M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2002
|
R. 48, nr 12
37-40
PL
W artykule przedstawiono projekt i sprzętową implementację sterownika rozmytego dla pryzmatycznego członu robota z tarciem. nacisk został połozony na metodologię projektowania i implementacji takiego algorytmu sterowania w układach ASIC/FPGA. Przedstawiono szczegóły tej procedury wraz z narzędziami użytymi do jej przeprowadzenia i osiągnięte wyniki. Przeanalizowano osiągi sterownika podczas eksperymentu i zaprezentowano wnioski.
EN
In the paper, design and hardware, FPGA based implementation of a fuzzy controller for the prismatic robot link with friction is presented. Emphasis is placed on a methodology of control algorithms design and implementation in ASIC/FPGA. Details of the procedure are presented along with the tools used and results obtained during its realization. Performance of the controller during experiment is analysed and finally conclusions are shown.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.