Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

A sufficient condition for existence of constantly nondominated trajectories in linear time-invariant systems

Domka M.

Automatyka / Automatics

2018

Vol. 22, no. 1

7--22

This paper considers the multi-criteria optimal control problem in linear time-invariant systems with a single bounded input. It has been proven that, under certain assumptions, a state trajectory is non-dominated throughout the whole control process if and only if it is yielded by a control signal that belongs to a particular class of bang-bang functions. Furthermore, an explicit formula relating hyperplanes tangent to an attainable set and control switching times is presented.

W artykule rozważono problem wielokryterialnego sterowania optymalnego w liniowym stacjonarnym systemie dynamicznym z jednym wejściem przyjmującym wartości z ograniczonego przedziału. W szczególności udowodniono, że przy spełnieniu określonych założeń trajektoria stanu jest niezdominowana w trakcie całego procesu sterowania wtedy i tylko wtedy, gdy jest generowana przez sterowanie należące do pewnej klasy sygnałów typu bang-bang. Ponadto został przedstawiony wzór pozwalający wyrazić hiperpłaszczyznę styczną do zbioru osiągalnego w funkcji czasów przełączeń sygnału sterującego.

Programowanie skoordynowanych ruchów robotów na przykładzie robotów ABB i Fanuc

Słota A., Domka M.

Pomiary Automatyka Robotyka

2010

R. 14, nr 2

635-644

W pracy przedstawiono charakterystykę rozwiązań: MultiMove firmy ABB oraz DUALARM, Multi arm control i Robot Link firmy Fanuc Robotics umożliwiających koordynację ruchów robotów. Przedstawiono przykłady konfiguracji stanowisk, wymagane opcje oprogramowania oraz kalibrację układów współrzędnych robotów. Dla rozwiązania MultiMove przedstawiono przykład stanowiska wykorzystującego koordynację ruchów do przenoszenia przedmiotu przez dwa roboty oraz zamieszczono fragmenty programów.

In the paper description of functionalities of robots' motion coordination provided by ABB and Fanuc Robotics is presented - solutions MultiMove, DUALARM, Multi arm control and Robot Link are described. Examples of configuration, required software options and TCP calibration are presented. For MultiMove solution an example of work cell which uses coordinated motion of two robots for workpiece transport is presented. Sample robot programs are included.