PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących
Eremeyev V., Wiech J.
Przegląd Mechaniczny
|
2018
|
nr 5
28--33
PL
Celem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki sterowania rojem. W pierwszym przypadku spójność roju jest osiągnięta przez wirtualne sprężyny z tłumikami, łączące najbliższe roboty bez wyznaczonego lidera. W drugim przypadku wprowadzany jest lider roju oddziałujący wirtualnymi siłami na najbliższych i drugich sąsiadów, umożliwiając podążanie roju za liderem. Praca kończy się symulacjami numerycznymi oceniającymi wydajność zaproponowanej metody sterowania rojem.
EN
This paper presents a method for self-organization and leader following of nonholonomic robotic swarm based on virtual spring damper mesh. The dynamics of two wheel robot is derived using Euler-Lagrange’s method and relation between virtual forces and robot control inputs is defined in order to establish stable desired swarm formation. We analyze two cases of swarm control. In the first case the swarm cohesion is achieved without designated leader by virtual spring damper mesh connecting nearest neighboring robots. In the second case we introduce a swarm leader interacting with nearest and second neighbors allowing the swarm to follow the leader. Numeric simulation results are presented to illustrate the performance of the proposed control method.
2
System wizyjny do badań rojów i grup robotów kołowych
Hendzel Z., Wiech J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
481--490
PL
W pracy zamieszczono opis i badania markerów ArUco do określenia pozycji i orientacji robotów w przestrzeni roboczej. Podano opis stanowiska badawczego oraz sposób działania algorytmu detekcji markerów wraz z kalibracją kamery z użyciem markerów ChaArUco. Kamera została opisana za pomocą modelu kamery otworkowej z uwzględnieniem dystorsji soczewki. Praca kończy się przedstawieniem wyników badań eksperymentalnych.
EN
The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of robots in 3D space. It is preceded by a general description of the test rig and a detailed description of the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion of the lens. The second part of the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.
3
Content available Horizontal automated storage and retrieval system
Tutak J.S., Wiech J.
Advances in Science and Technology. Research Journal
|
2017
|
Vol. 11, no 1
82--95
EN
This article describes an innovative automated storage and retrieval system (AS/RS) based on Raspberry Pi. It substantiates the grounds of the undertaken subject and presents an overview of existing automated storage and retrieval solutions. Moreover, the machine is described in terms of type and structure of, following the analysis of the kinematics and dynamics, conducted as a part of the project. The article presents the mechanical design of the machine, describes the choice of structural elements and actuators, and develops the control system with an algorithm using Raspberry Pi. Furthermore, an interface based on a touch-screen display cooperating with a single board computer was designed. One of the key features of the device is its modularity and the individual configurability of the storage module, depending on available storage space where an automated storage and retrieval system is to be installed: vertically - by defining the number of containers in width and height, horizontally - by defining the number of containers in width and depth, horizontally and vertically - by defining the number of containers in width and depth, and modules responsible for storage in height. The final stage of the project consisted in verifying the designed solution in tests on a prototype storage device. More precisely, it was tested on a machine prepared for a particular customer and a chosen configuration, which is a combination of the triune manipulator of vertical storage controlled in an open loop.
4
Content available remote Prezes Urzędu Regulacji Energetyki jako regulator rynku energii w Polsce − próba oceny (stan prawny na 30.06.2016 r.)
Wiech J.
Biuletyn Urzędu Regulacji Energetyki
|
2016/2017
|
4/2016 - 1/2017
22--26
PL
Istotne zaangażowanie państwa w sektor energetyczny wymusiło powstanie szeregu instytucji i organów, będących wykonawcami jego polityki. Jednym z takich organów jest polski regulator rynku energii ‒ Prezes Urzędu Regulacji Energetyki. Niniejszy artykuł jest próbą oceny jego realnej pozycji oraz wpływu na rynek energii.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.