Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Terrain map building for a walking robot equipped with an active 2D range sensor

Łabęcki P., Rosiński D., Skrzypczyński P.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2011

|

Vol. 5, No. 3

67-78

EN

This paper deals with problems of rough terrain perception and mapping for walking robots equipped with inexpensive optical range sensors providing 2D data only. Two different sensing modalities are considered: the structured light sensor, and the Hokuyo URG-04LX laser scanner. Measurement uncertainty in both sensors is taken into account, and different geometric configurations of these sensors on the walking robot are analysed, yielding the configurations that are best for the task of terrain perception. Then, application of the acquired range data in local terrain mapping is presented. The mapping algorithm as well as novel methods for removing map artifacts that result from qualitative errors in range measurements are detailed. Experimental results are provided.

2

Budowa mapy terenu dla robota kroczącego wyposażonego w skaner laserowy 2D

Łabęcki P., Rosiński D., Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

603-614

PL

Praca dotyczy problemów percepcji i modelowania powierzchni terenu na podstawie danych z miniaturowego skanera laserowego 2D typu Hokuyo URG-04LX, w który wyposażony jest robot kroczący. Otrzymana mapa może być podstawą do planowania ruchu robota po nierównym terenie. Przedstawiono analizę błędów pomiaru odległości w omawianym zadaniu oraz dokonano wyboru konfiguracji systemu sensorycznego, która zapewnia najlepsze warunki akwizycji profilu terenu i redukcję błędów. Zaproponowano metodę budowy rastrowej mapy terenu zawierającą oryginalne algorytmy usuwania błędnych pomiarów oraz zaprezentowano wyniki eksperymentalnej weryfikacji działania tej metody.

EN

This paper considers the problem of terrain perception for a hexapod robot equipped with the compact Hokuyo URG-04LX laser scanner. An analysis of the scanner range measurements uncertainty is presented. Different geometric configurations of the sensing system are analysed, and the one that is best for terrain profile acquisition is chosen. Then, an application of the sensor in local terrain mapping supporting footholds selection is presented, including novel algorithms that remove map artifacts resulting from qualitative errors in range sensing. Experimental results are provided.

3

Rozwój techniki iniekcyjnej na przykładzie kopalń niemieckich

Rosiński D., Thiele G., Opolony K.

Wiadomości Górnicze

|

2008

|

Vol. 59, nr 11

677-685

PL

W artykule przedstawiono rozwój techniki iniekcyjnej w niemieckich kopalniach węgla kamiennego RAG. Na przykładzie iniekcji wstępnej (zabezpieczającej) na skrzyżowaniu .ściana-chodnik., przedstawiono możliwości zastosowania żywic syntetycznych dwukomponentowych. Skuteczne zabezpieczenie stateczności górotworu bezpośrednio przy ścianie osiągnięto dzięki zastosowaniu takich właśnie chemicznych środków iniekcyjnych. Z reguły iniekcja wzmacniająca skrzyżowanie w ścianie wydobywczej wykonywana jest znormalizowanym, zabudowanym modułowo, centralnym urządzeniem iniekcyjnym. Urządzenia te składają się z pompy tłokowo-promieniowej ze zbiornikiem zasilającym. Zaopatrzenie materiałem iniekcyjnym następuje rurami lub przewodami wężowymi.

EN

Development of injection technique in the mines of Deutsche Steinkohle RAG has been presented in the article. On the example of protecting injection on passage between a longwall and a gate the possibility of usage of two-component artificial resins has been presented. The effective protection of the strata's stability in direct vicinity of a longwall has been accomplished thanks to application of such chemical injection means. As a rule protecting injection of extractive longwalls is by a standardized central injecting device consisting of modules. These devices consist of a piston-radial pump with a feeding tank of up to 200 liters. Injection supply material is delivered via hoses.