PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego
Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
179--188
PL
W pracy przedstawiono model symulacyjny robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, w którym momenty napędowe przekazywane są przez przekładnie redukcyjne. Badania koncentrują się na rozpatrywaniu efektów występowania tarcia w przekładniach, zwłaszcza zjawiska samohamowności. Opracowano uproszczony model tarcia w przekładni i zaimplementowano go w modelu symulacyjnym zbudowanym z wykorzystaniem oprogramowania do analizy układów wieloczłonowych. Porównano wyniki analiz uzyskane dla różnych poziomów tarcia – od zerowego, poprzez graniczne, do przekraczającego granicę samohamowności. Model symulacyjny uwzględnia także silniki, umożliwiając oszacowanie zapotrzebowania na energię elektryczną w różnych warunkach pracy.
EN
The paper presents a simulation model of a mobile robot equipped with track system. The driving torques are transmitted to the track systems via speed reducers. The study is focused on friction effects in gearing, and especially on the self-locking properties. A simplified model of friction in a speed reducer is proposed and implemented in general purpose simulation software in which the entire tracked mobile robot is modelled. Simulation results obtained for different friction levels, varying from friction absence to friction beyond the self-locking limit, are compared and discussed. The robot motors are also modelled and requirements for electric power in various conditions are estimated.
2
Content available remote Metody statycznej i dynamicznej optymalizacji w zastosowaniu do rozwiązywania zagadnienia udziałów mięśniowych
Surowiec M., Fraczek J.
Pneumatyka
|
2010
|
nr 3
34-39
PL
W pracy przedstawiono metodę modelowania mięsniowo-szkieletowego układu ruchu za pomocą techniki układów wieloczłonowych z wykorzystaniem technik optymalizacyjnych, w celu wyznaczenia wartości sił mięśniowych. Techniki te zostaną zaprezentowane na przykładzie analizy układu mięśniowo--szkieletowego stawu barkowego człowieka, jednakże wybrany proces może dotyczyć dowolnego stawu lub całości układu mięśniowo-szkieletowego. Zakres badań obejmuje jeden model fizyczny, w celu rozpoznania wpływu technik optymalizacyjnych na modelowane zjawisko udziałów mięśniowych i określenie kierunku dalszych badań. W pracy przedstawiono i zastosowano model matematyczny mięśnia stosowany w analizach biomechanicznych, uwzględniający charakterystyki statyczne i dynamiczne. Omówiono sposób połączenia układów szkieletowego i mięśniowego. Do modelowania współdziałania mięśni wykorzystano technikę optymalizacyjną bazującą na kryteriach współpracy. Rozpatrywano cztery różne kryteria: liniowe, kwadratowe, łagodnego nasycenia i minimax. Przedstawiono także model układu ruchu na przykładzie stawu barkowego. W wyniku analizy otrzymano charakterystyki pobudzeń i sił mięśniowych dla przypadków statycznych i dynamicznych. We wnioskach przedyskutowano wpływ i różnice wynikające z zastosowanej metody i kryteriów współpracy mięśni.
EN
This work treats of the application of optimization techniques in the muscle force sharing problem for the mechanism of shoulder joint. The method presented here allows to determine active forces and reactions in skeletal as well as muscular systems. These techniques will be presented at the example of musculoskeletal human shoulder joint, but the chosen process may involve any joint or whole musculoskeletal system. The research area includes one physical model to identify the influence of optimization techniques on the phenomenon of interest to determine the muscle force and further research. A skeletal system is represented by the multibody model with rigid links (bones) connected by revolute joints. In this work a model based on the Hill's muscle model is used to represent the muscular system. The model consists of a set of flexible elements, each of which represents either muscle or tendon. Static and dynamic characteristics of the flexible elements are based on the characteristics of muscles/tendons. Static and dynamic optimizations are performed with various optimization criteria. Aforementioned models are used to evaluate the value of the goal function. For the static optimization, four optimization criteria, which are frequently encountered in the literature, are chosen.
3
Content available remote Podstawy krystalografii [rec.]
Surowiec M.
Postępy Fizyki
|
2006
|
T. 57, z. 5
229-230
PL
Recenzja książki: Zygmunt Trzaska Durski, Hanna Trzaska Durska - Podstawy krystalografii, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2003, s. 332.
4
Content available Migracja danych ewidencyjnych w polskim okresie powojennym
Surowiec S., Konieczna J., Surowiec M.
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
|
2001
|
Vol. 11
1-7--1-16
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.